1.本发明涉及除尘设备领域，特别涉及一种桁架除尘机器人。
背景技术：2.火力发电对电站内部和周边环境易造成严重的粉煤灰污染，是影响电站设备正常运行的主要影响因素之一。电站内部设备存在大量的钢架结构，长期运行会受到严重的灰尘污染，影响正常工作。
3.目前桁架除尘基本依靠人工使用扫帚清扫，工作繁重、起尘易造成职业病伤害和二次污染。类似清扫机器人主要用于地面清扫，难以适应在高空桁架上作业的需要，产生跌落造成人员和设备的安全事故。
技术实现要素：4.本发明的目的在于提供一种桁架除尘机器人，实现了对桁架的快速清洁。
5.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种桁架除尘机器人，包括：设备主体和驱动机构，所述驱动机构与所述设备主体连接，所述驱动机构能够驱动所述设备主体在桁架上移动；导向机构，所述导向机构与所述设备主体连接，所述导向机构能够对在所述设备主体的移动时对所述设备主体导向；除尘机构，所述除尘机构与所述设备主体连接，所述除尘机构用于清洁所述桁架。
6.进一步地，设备主体包括外壳和吸附体，所述吸附体设于所述外壳的底部，且所述吸附体位于所述外壳和所述桁架之间，所述吸附体能够将所述外壳向靠近所述桁架的方向吸引；所述吸附体为多块磁铁组成的磁铁阵列。
7.进一步地，所述驱动机构的数量为两个，两个所述驱动机构相对于所述外壳对称设置，所述驱动机构包括第一电机、减速机、驱动轴和驱动轮；所述第一电机设于所述外壳内，所述第一电机的输出端与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与所述驱动轴的一端连接，所述驱动轴的另一端伸出至所述外壳外与所述驱动轮连接；所述驱动轴通过胀套与所述驱动轮连接。
8.进一步地，所述导向机构包括至少两个第一支撑单元和/或至少两个第二支撑单元；所述第一支撑单元相对于所述设备主体对称设置，所述第二支撑单元也相对于所述设备主体对称设置。
9.进一步地，所述第一支撑单元包括第一支撑臂、伸缩臂、第一转臂、第一惰轮和锁紧螺钉；所述第一支撑臂的一端与所述设备主体连接，所述第一支撑臂的另一端设有伸缩槽，所述伸缩臂的一端伸入至所述伸缩槽中，所述锁紧螺钉与所述第一支撑臂螺纹连接，所述锁紧螺钉的一端伸入至所述伸缩槽中，通过旋拧所述锁紧螺钉能够将固定所述伸缩臂在所述伸缩槽中的位置；所述第一转臂的一端与所述伸缩臂的另一端转动连接，且所述第一转臂与所述伸缩臂同轴设置，所述第一惰轮设于所述第一转臂的另一端，所述第一惰轮的轴线方向与所述第一支撑臂的轴线方向相垂直。
10.进一步地，所述第二支撑单元包括轴承座、锁紧凸轮、锁紧轴、第二支撑臂、第二转臂和第二惰轮；所述轴承座与所述设备主体连接，所述第二支撑臂的一端和所述轴承座均与所述锁紧轴连接，所述锁紧轴与锁紧凸轮连接，转动所述锁紧凸轮能够阻止所述第二支撑臂相对于所述轴承座转动；所述第二转臂的一端与所述第二支撑臂的另一端转动连接，且所述第二转臂与所述第二支撑臂同轴设置，所述第二惰轮设于所述第二转臂的另一端，所述第二惰轮的轴线方向与所述第二支撑臂的轴线方向相垂直。
11.进一步地，所述除尘机构包括调节单元和除尘执行单元，所述除尘执行单元通过所述调节单元与所述外壳连接；所述除尘执行单元包括第二电机、电机支撑架、第一带轮、第二带轮、皮带、滚刷本体、防尘罩、安装架和负压装置，所述滚刷本体设于所述安装架内并与所述安装架转动连接，所述第二电机通过所述电机支撑架与所述安装架连接，所述第二电机的输出端与所述第一带轮连接，所述滚刷本体的一端从所述安装架内伸出并与所述第二带轮连接，所述第一带轮和所述第二带轮之间通过皮带传动；所述防尘罩设于所述安装架上，所述防尘罩和所述安装架共同组成只有一侧开口的腔体，所述外壳上设有用于安装所述负压装置的安装槽，所述负压装置设于所述安装槽上，所述负压装置的一端与所述防尘罩连接，所述负压装置能够为所述腔体抽负压。
12.进一步地，所述调节单元包括滚刷支撑板、滚刷支撑架、导向轴、调节螺杆、连接块，所述连接块设于所述安装架上，所述滚刷支撑板设于所述外壳上，所述滚刷支撑架设于所述滚刷支撑板上，所述导向轴的数量为两个，两个所述导向轴设于所述滚刷支撑板上，所述连接块同时与两个所述导向轴滑动连接，所述调节螺杆与所述滚刷支撑架螺纹连接，所述调节螺杆的下端与所述连接块连接，通过旋拧所述调节螺栓能够带动所述连接块在所述导向轴上移动；所述安装架的下端设有排刷；所述滚刷本体的两侧的刷毛的旋向相反。
13.进一步地，当所述第一惰轮和/或所述第二惰轮朝向竖直向下时，在竖直方向上所述第一惰轮和/或所述第二惰轮的底端与位于所述驱动轮的底端的下方，并且所述第一惰轮和/或所述第二惰轮的边缘与所述桁架的翼缘外侧相接触；当所述第一惰轮和/或所述第二惰轮朝向方竖直向上时，在竖直方向上所述第一惰轮和/或所述第二惰轮的底端与位于所述驱动轮的底端的上方，并且所述第一惰轮和/或所述第二惰轮的边缘与所述桁架的翼缘内侧相接触。
14.进一步地，还包括从动轮，所述从动轮设于所述外壳上且远离所述除尘机构处，所述从动轮与所述驱动轮平行，所述从动轮的底端与所述驱动轮的底端位于同一平面，所述从动轮上设有环形凹槽，所述环形凹槽上设有环形磁铁，所述环形磁铁的两侧对称设有轭铁。
15.本发明提供了一种桁架除尘机器人，本发明通过使用除尘机器人除尘，避免了作业人员的繁重危险工作。清扫的灰尘可回收。能够适应绝大部分各尺寸的c型、工字型桁架除尘作业。机器人的导向结构能够保证机器人安全，防止机器人跌落。
附图说明
16.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。其中：
17.图1本发明一实施例的结构立体示意图。
18.图2本发明一实施例的从动轮方向的结构立体示意图。
19.图3本发明一实施例的结构侧视示意图。
20.图4本发明一实施例的外壳的俯视视角下的结构剖视示意图。
21.图5本发明一实施例的防尘罩的结构剖视示意图。
22.图6本发明一实施例的第一支撑单元结构示意图。
23.图7本发明一实施例的第二支撑单元结构示意图。
24.图8本发明一实施例的第一种工作状态下的结构示意图。
25.图9本发明一实施例的第二种工作状态下的结构示意图。
26.附图标记说明：1、外壳；2、吸附体；3、第一电机；4、减速机；5、驱动轴；6、驱动轮；7、胀套；8、第一支撑臂；9、伸缩臂；10、第一转臂；11、第一惰轮；12、锁紧螺钉；13、轴承座；14、锁紧凸轮；15、锁紧轴；16、第二支撑臂；17、第二转臂；18、桁架；19、第二惰轮；20、第二电机；21、电机支撑架；22、第一带轮；23、第二带轮；24、皮带；25、滚刷本体；26、防尘罩；27、安装架；28、负压装置；29、排刷；30、控制板；31、电池包；32、电源开关；33、充电接口；34、急停开关；35、从动轮；36、环形磁铁；37、滚刷支撑板；38、滚刷支撑架；39、导向轴；40、调节螺杆；41、连接块；42、轭铁。
具体实施方式
27.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。各个示例通过本发明的解释的方式提供而非限制本发明。实际上，本领域的技术人员将清楚，在不脱离本发明的范围或精神的情况下，可在本发明中进行修改和变型。例如，示为或描述为一个实施例的一部分的特征可用于另一个实施例，以产生又一个实施例。因此，所期望的是，本发明包含归入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变型。
28.在本发明的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连；可以是有线电连接、无线电连接，也可以是无线通信信号连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
29.所附附图中示出了本发明的一个或多个示例。详细描述使用了数字和字母标记来指代附图中的特征。附图和描述中的相似或类似标记的已经用于指代本发明的相似或类似的部分。如本文所用的那样，用语“第一”、“第二”、“第三”以及“第四”等可互换地使用，以将一个构件与另一个区分开，且不旨在表示单独构件的位置或重要性。
30.如图1和图2所示，根据本发明的实施例，提供了一种桁架18除尘机器人，包括：设备主体和驱动机构，驱动机构与设备主体连接，驱动机构能够驱动设备主体在桁架18上移动；导向机构，导向机构与设备主体连接，导向机构能够对在设备主体的移动时对设备主体导向；除尘机构，除尘机构与设备主体连接，除尘机构用于清洁桁架18，除尘机器人能够直接设置在桁架18上，并在桁架18上移动，对桁架18上的灰尘进行清理，驱动机构为除尘机器人提供驱动力，从而驱动除尘机器人在桁架18上移动，导向机构能够在除尘机器人行进的
时候提供导向使除尘机器人在运行的时候能够按照一定的轨迹行进，提高工作时的稳定性，除尘机器人通过除尘机构对桁架18进行除尘。
31.优选地，设备主体包括外壳1和吸附体2，吸附体2设于外壳1的底部，且吸附体2位于外壳1和桁架18之间，本发明中的吸附体2一般为多块磁铁组成的磁铁阵列，吸附体2能够将外壳1向靠近桁架18的方向吸引，吸附体2能够给除尘机器人一个向桁架18的吸引力，使除尘机器人具有向桁架18方向运动的趋势，除尘机器人上的驱动机构通过其整体结构阻止了吸附体2与桁架18的直接接触，使除尘机器人与桁架18之间形成永磁间隙吸附的关系，这种吸附方式能够使除尘器机器人保证吸附效果的同时不影响其运动的灵活性，并且使用这种吸附方式时，除尘机器人的负重大、磁力利用率高，吸附体2一般为多块磁铁按一定规律组成的磁铁阵列。
32.优选地，驱动机构的数量为二个，两个驱动机构相对于外壳1对称设置，驱动机构包括第一电机3、减速机4、驱动轴5和驱动轮6；第一电机3设于外壳1内，第一电机3的输出端与减速机4的输入端连接，减速机4的输出端与驱动轴5的一端连接，驱动轴5的另一端伸出至外壳1外与驱动轮6连接；驱动轴5通过胀套7与驱动轮6连接。
33.优选地，导向机构包括至少两个第一支撑单元和/或至少两个第二支撑单元；第一支撑单元相对于设备主体对称设置，第二支撑单元也相对于设备主体对称设置，其中，使用时可以将第一支撑单元的方向调整到与设备主体的运动方向相垂直，导向机构通常设置在外壳1的四个角。
34.优选地，如图6所示，第一支撑单元包括第一支撑臂8、伸缩臂9、第一转臂10、第一惰轮11和锁紧螺钉12；第一支撑臂8的一端与设备主体连接，第一支撑臂8的另一端设有伸缩槽，伸缩臂9的一端伸入至伸缩槽中，锁紧螺钉12与第一支撑臂8螺纹连接，锁紧螺钉12的一端伸入至伸缩槽中，通过旋拧锁紧螺钉12能够将固定伸缩臂9在伸缩槽中的位置；第一转臂10的一端与伸缩臂9的另一端转动连接，且第一转臂10与伸缩臂9同轴设置，第一惰轮11设于第一转臂10的另一端，第一惰轮11的轴线方向与第一支撑臂8的轴线方向相垂直，伸缩臂9能够在第一支撑臂8内的伸缩槽内伸缩，从而调整第一支撑单元的整体长度，使第一支撑单元能够适应不同宽度的槽钢，通过旋拧锁紧螺钉12就可以限制伸缩臂9在伸缩槽内的位置，从而对伸缩臂9进行限位，第一转臂10能够转动从而带动第一惰轮11转动，在清理桁架18的不同位置时，第一惰轮11的朝向也会相应的调整，第一惰轮11的朝向一般为垂直朝上或垂直朝下，当第一惰轮11与槽钢的边缘相接触且外壳1与槽钢平行时则代表第一伸缩单元已经调整完成。
35.优选地，如图7所示，第二支撑单元包括轴承座13、锁紧凸轮14、锁紧轴15、第二支撑臂16、第二转臂17和第二惰轮19；轴承座13与设备主体连接，第二支撑臂16的一端和轴承座13均与锁紧轴15连接，锁紧轴15与锁紧凸轮14连接，转动锁紧凸轮14能够阻止第二支撑臂16相对于轴承座13转动；第二转臂17的一端与第二支撑臂16的另一端转动连接，且第二转臂17与第二支撑臂16同轴设置，第二惰轮19设于第二转臂17的另一端，第二惰轮19的轴线方向与第二支撑臂16的轴线方向相垂直，第二支撑单元与除尘机构的距离比第一支撑单元远，第二支撑单元在使用时通过调整角度来适应不同宽度的槽钢，具体则为通过轴承座13使第二支撑臂16能够转动，在转动到需要的角度后，通过旋转锁紧凸轮14使锁紧凸轮14挤压轴承座13和第二支撑臂16，使轴承座13和第二支撑臂16紧密贴合，从而对第二支撑臂
16进行限位，第二转臂17能够转动从而带动第二惰轮19转动，在对槽钢的不同位置进行清理时，第二惰轮19的朝向也会相应的调整，第二惰轮19一般的方向为垂直朝上或垂直朝下，当第二惰轮19与槽钢的内缘或外缘相接触且外壳1与槽钢平行时则代表第二伸缩单元已经调整完成。
36.优选地，当第一惰轮11和/或第二惰轮19朝向竖直向下时，在竖直方向上第一惰轮11和/或第二惰轮19的底端与位于驱动轮6的底端的下方，并且第一惰轮11和/或第二惰轮19的边缘与桁架18的翼缘外侧相接触；第一惰轮11和/或第二惰轮19清理桁架18外侧时，通过调节伸缩臂9和第二支撑臂16改变第一支撑单元的长度和第二支撑单元的角度，从而使第一惰轮11和第二惰轮19能够触碰到桁架18的翼缘外侧，由于此时第一惰轮11和第二惰轮19的竖直位置低于驱动轮6，因此不影响驱动轮6与桁架18外表面的接触，并使第一惰轮11和第二惰轮19在外部卡住桁架18(槽钢)，从而使本除尘机器人能够在桁架18外表面进行清洁。
37.同理，当第一惰轮11和/或第二惰轮19朝向竖直向上时，在竖直方向上第一惰轮11和/或第二惰轮19的底端与位于驱动轮6的底端的上方，并且第一惰轮11和/或第二惰轮19的边缘与桁架18的翼缘内侧相接触，第一惰轮11和/或第二惰轮19清理桁架18内侧时，通过调节伸缩臂9和第二支撑臂16改变第一支撑单元的长度和第二支撑单元的角度，从而使第一惰轮11和第二惰轮19能够触碰到桁架18的翼缘内侧，由于此时第一惰轮11和第二惰轮19的竖直位置高于驱动轮6，因此不影响驱动轮6与桁架18内表面的接触，并使第一惰轮11和第二惰轮19能够在内部卡住桁架18(槽钢)，从而使本除尘机器人能够在桁架18内表面进行清洁。
38.优选地，如图3和图5所示，除尘机构包括调节单元和除尘执行单元，除尘执行单元通过调节单元与外壳1连接；除尘执行单元包括第二电机20、电机支撑架21、第一带轮22、第二带轮23、皮带24、滚刷本体25、防尘罩26、安装架27和负压装置28，滚刷本体25设于安装架27内并与安装架27转动连接，第二电机20通过电机支撑架21与安装架27连接，第二电机20的输出端与第一带轮22连接，滚刷本体25的一端从安装架27内伸出并与第二带轮23连接，第一带轮22和第二带轮23之间通过皮带24传动；防尘罩26设于安装架27上，防尘罩26和安装架27共同组成只有一侧开口的腔体，外壳1上设有用于安装负压装置28的安装槽，负压装置28设于安装槽上，负压装置28的一端与防尘罩26连接，负压装置28能够为腔体抽负压；调节单元包括滚刷支撑板37、滚刷支撑架38、导向轴39、调节螺杆40、连接块41，连接块41设于安装架27上，滚刷支撑板37设于外壳1上，滚刷支撑架38设于滚刷支撑板37上，导向轴39的数量为两个，两个导向轴39设于滚刷支撑板37上，连接块41同时与两个导向轴39滑动连接，调节螺杆40与滚刷支撑架38螺纹连接，调节螺杆40的下端与连接块41连接，通过旋拧调节螺栓能够带动连接块41在导向轴39上移动，从而调节滚刷本体25与槽钢待清理表面的接触力，安装架27的下端设有排刷29，滚刷本体25的两侧的刷毛的旋向相反，滚刷本体25由第二电机20驱动，通过第一带轮22、第二带轮23和传送带驱动(也可使用齿轮、链条或绳传动)，滚刷本体25的刷毛为尼龙材质，滚刷本体25的两侧刷毛采用相反旋向植毛方式(一半左旋、一半右旋)，当滚刷本体25旋转时，灰尘会向滚刷中部聚集，有利于灰尘进入负压装置28。防尘罩26上端设有连接负压装置28的接口。安装架27的下方设有排刷29，用于聚拢灰尘，防止漏尘，在与负压装置28配合使用时，除尘效果好，不损伤桁架18表面油漆。
39.优选地，如图4所示，还包括控制机构，控制机构包括控制板30、电池包31、电源开关32、充电接口33和急停开关34；充电接口33设于外壳1上，控制板30设于外壳1内，电源开关32和急停开关34均设于外壳1的外壁，控制板30与电池包31、、电源开关32、充电接口33、第一电机3和第二电机20均电连接。
40.优选地，还包括从动轮35，从动轮35设于外壳1上且远离除尘机构处，从动轮35与驱动轮6平行，从动轮35的底端与驱动轮6的底端位于同一平面，从动轮35上设有环形凹槽，环形凹槽上设有环形磁铁36，环形磁铁36在其厚度方向充磁，环形磁铁36的两侧对称设有轭铁42，通过两个轭铁42将环形磁铁36的磁感线封闭。
41.本除尘机器人在使用时可分为两种工作状态，第一种工作状态为除尘机器人对桁架18(槽钢)的外侧进行清洁，如图8所示，此时第一惰轮11和第二惰轮19朝向除尘机器人的下方，第一惰轮11和第二惰轮19均与槽钢的外缘相接触，从而“卡住”槽钢；第二种工作状态则为除尘机器人对桁架18(槽钢)的内侧进行清洁，如图9所示，此时第一惰轮11和第二惰轮19朝向除尘机器人的上方，第一惰轮11和第二惰轮19均与槽钢的内缘相接触，从而“顶住”槽钢，第一种工作状态和第二种工作状态下均是通过第一电机3带动驱动轮6从而带动除尘机器人移动，并通过除尘机构对槽钢进行除尘。
42.从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：本发明设计了自动除尘机器人，使用除尘机器人除尘，避免了作业人员的繁重危险工作。清扫的灰尘可回收。能够适应绝大部分各尺寸的c型、工字型桁架18除尘作业。机器人的导向结构能够保证机器人安全，防止机器人跌落。
43.以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种桁架除尘机器人，其特征在于，包括：设备主体和驱动机构，所述驱动机构与所述设备主体连接，所述驱动机构能够驱动所述设备主体在桁架上移动；导向机构，所述导向机构与所述设备主体连接，所述导向机构能够对在所述设备主体的移动时对所述设备主体导向；除尘机构，所述除尘机构与所述设备主体连接，所述除尘机构用于清洁所述桁架。2.根据权利要求1所述的一种桁架除尘机器人，其特征在于，设备主体包括外壳和吸附体，所述吸附体设于所述外壳的底部，且所述吸附体位于所述外壳和所述桁架之间，所述吸附体能够将所述外壳向靠近所述桁架的方向吸引；优选地，所述吸附体为多块磁铁组成的磁铁阵列。3.根据权利要求2所述的一种桁架除尘机器人，其特征在于，所述驱动机构的数量为两个，两个所述驱动机构相对于所述外壳对称设置，所述驱动机构包括第一电机、减速机、驱动轴和驱动轮；所述第一电机设于所述外壳内，所述第一电机的输出端与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与所述驱动轴的一端连接，所述驱动轴的另一端伸出至所述外壳外与所述驱动轮连接；优选地，所述驱动轴通过胀套与所述驱动轮连接。4.根据权利要求3所述的一种桁架除尘机器人，其特征在于，所述导向机构包括至少两个第一支撑单元和/或至少两个第二支撑单元；所述第一支撑单元相对于所述设备主体对称设置，所述第二支撑单元也相对于所述设备主体对称设置。5.根据权利要求4所述的一种桁架除尘机器人，其特征在于，所述第一支撑单元包括第一支撑臂、伸缩臂、第一转臂、第一惰轮和锁紧螺钉；所述第一支撑臂的一端与所述设备主体连接，所述第一支撑臂的另一端设有伸缩槽，所述伸缩臂的一端伸入至所述伸缩槽中，所述锁紧螺钉与所述第一支撑臂螺纹连接，所述锁紧螺钉的一端伸入至所述伸缩槽中，通过旋拧所述锁紧螺钉能够将固定所述伸缩臂在所述伸缩槽中的位置；所述第一转臂的一端与所述伸缩臂的另一端转动连接，且所述第一转臂与所述伸缩臂同轴设置，所述第一惰轮设于所述第一转臂的另一端，所述第一惰轮的轴线方向与所述第一支撑臂的轴线方向相垂直。6.根据权利要求5所述的一种桁架除尘机器人，其特征在于，所述第二支撑单元包括轴承座、锁紧凸轮、锁紧轴、第二支撑臂、第二转臂和第二惰轮；所述轴承座与所述设备主体连接，所述第二支撑臂的一端和所述轴承座均与所述锁紧轴连接，所述锁紧轴与锁紧凸轮连接，转动所述锁紧凸轮能够阻止所述第二支撑臂相对于所述轴承座转动；所述第二转臂的一端与所述第二支撑臂的另一端转动连接，且所述第二转臂与所述第二支撑臂同轴设置，所述第二惰轮设于所述第二转臂的另一端，所述第二惰轮的轴线方向与所述第二支撑臂的轴线方向相垂直。7.根据权利要求3所述的一种桁架除尘机器人，其特征在于，所述除尘机构包括调节单
元和除尘执行单元，所述除尘执行单元通过所述调节单元与所述外壳连接；所述除尘执行单元包括第二电机、电机支撑架、第一带轮、第二带轮、皮带、滚刷本体、防尘罩、安装架和负压装置，所述滚刷本体设于所述安装架内并与所述安装架转动连接，所述第二电机通过所述电机支撑架与所述安装架连接，所述第二电机的输出端与所述第一带轮连接，所述滚刷本体的一端从所述安装架内伸出并与所述第二带轮连接，所述第一带轮和所述第二带轮之间通过皮带传动；所述防尘罩设于所述安装架上，所述防尘罩和所述安装架共同组成只有一侧开口的腔体，所述外壳上设有用于安装所述负压装置的安装槽，所述负压装置设于所述安装槽上，所述负压装置的一端与所述防尘罩连接，所述负压装置能够为所述腔体抽负压。8.根据权利要求7所述的一种桁架除尘机器人，其特征在于，所述调节单元包括滚刷支撑板、滚刷支撑架、导向轴、调节螺杆、连接块，所述连接块设于所述安装架上，所述滚刷支撑板设于所述外壳上，所述滚刷支撑架设于所述滚刷支撑板上，所述导向轴的数量为两个，两个所述导向轴设于所述滚刷支撑板上，所述连接块同时与两个所述导向轴滑动连接，所述调节螺杆与所述滚刷支撑架螺纹连接，所述调节螺杆的下端与所述连接块连接，通过旋拧所述调节螺栓能够带动所述连接块在所述导向轴上移动；优选地，所述安装架的下端设有排刷；优选地，所述滚刷本体的两侧的刷毛的旋向相反。9.根据权利要求6所述的一种桁架除尘机器人，其特征在于，当所述第一惰轮和/或所述第二惰轮朝向竖直向下时，在竖直方向上所述第一惰轮和/或所述第二惰轮的底端与位于所述驱动轮的底端的下方，并且所述第一惰轮和/或所述第二惰轮的边缘与所述桁架的翼缘外侧相接触；当所述第一惰轮和/或所述第二惰轮朝向方竖直向上时，在竖直方向上所述第一惰轮和/或所述第二惰轮的底端与位于所述驱动轮的底端的上方，并且所述第一惰轮和/或所述第二惰轮的边缘与所述桁架的翼缘内侧相接触。10.根据权利要求4所述的一种桁架除尘机器人，其特征在于，还包括从动轮，所述从动轮设于所述外壳上且远离所述除尘机构处，所述从动轮与所述驱动轮平行，所述从动轮的底端与所述驱动轮的底端位于同一平面，所述从动轮上设有环形凹槽，所述环形凹槽上设有环形磁铁，所述环形磁铁的两侧对称设有轭铁。
技术总结本发明提供一种桁架除尘机器人，本发明涉及除尘设备领域，包括：设备主体和驱动机构，所述驱动机构与所述设备主体连接，所述驱动机构能够驱动所述设备主体在桁架上移动；导向机构，所述导向机构与所述设备主体连接，所述导向机构能够对在所述设备主体的移动时对所述设备主体导向；除尘机构，所述除尘机构与所述设备主体连接，所述除尘机构用于清洁所述桁架，本发明通过使用除尘机器人除尘，避免了作业人员的繁重危险工作。清扫的灰尘可回收。能够适应绝大部分各尺寸的C型、工字型桁架除尘作业。机器人的导向结构能够保证机器人安全，防止机器人跌落。防止机器人跌落。防止机器人跌落。
技术研发人员：孙振国 杨东宇 张鑫 赵志刚
受保护的技术使用者：苏州荣坤智能机器科技有限公司
技术研发日：2022.03.22
技术公布日：2022/7/5
