本发明涉及智能设备，具体是一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人。
背景技术：
1、混凝土作为目前使用最广泛的结构材料之一，泵送混凝土是一种有效的混凝土拌合物运输方式，速度快、劳动力少，尤其适合于大体积混凝土和高层建筑混凝土的运输和浇筑；爬行机器人则是对墩柱塔结构混凝土表面所产生损伤或者变形以及裂缝等问题进行检测用的智能设备。
2、现有的机器人大多采用吸盘或磁力等方式设计的移动攀爬结构，在应对不同类型、不同表面状态、形状和材料的侧壁时可能存在一定的适用性局限，同时也还存在定位导航困难，维护和操作复杂等问题，缺少考虑到对裂缝位置的初步处理导致难以对裂缝产生的因素进行判断。
技术实现思路
1、因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人。
2、本发明是这样实现的，构造一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，该装置包括运动平台；所述运动平台侧面设置有具备驱动作用的驱动组件；所述运动平台顶部后侧固定设置有支撑辅助组件；所述运动平台顶部中侧通过螺栓固定安装有控制单元；所述运动平台前侧凸台顶部通过螺栓固定安装有先置组件；所述运动平台后侧凸台顶部通过螺栓固定安装有后置组件；所述运动平台底部中侧固定安装有电磁吸附组件；
3、所述驱动组件包括固定安装在运动平台侧面的第一电磁吸附筒；所述第一电磁吸附筒侧面转动设置有支撑架；所述支撑架架体前侧通过螺栓固定安装有具备驱动作用的驱动轮；所述支撑架架体后侧固定安装有第二电磁吸附筒；所述第二电磁吸附筒侧面前端固定设置有具备调节作用的调节杆，且第二电磁吸附筒侧面后端通过连杆固定安装有驱动轮；所述调节杆末端调节杆固定安装在抓附轮顶部架体；所述运动平台侧面通过螺栓固定安装有具备水平度检测作用的水平检测器；其中，所述第一电磁吸附筒和第二电磁吸附筒内部设置有呈环状的多组电磁块组成。
4、优选的，所述支撑辅助组件包括通过螺栓固定安装有具备驱动作用的伺服马达；所述伺服马达侧面传动轴插接固定安装在旋动架侧面；所述旋动架底部的左右两侧均通过螺栓固定安装有第一气缸；所述第一气缸活塞杆顶部末端与位移架底部固定安装。
5、优选的，所述位移架中侧转动安装有折叠架；所述折叠架顶部末端固定安装有旋翼；所述折叠架底部末端分别与第二气缸活塞杆和缸体两端相固定；所述旋动架左侧通过连杆固定安装有具备旋动角度监测作用的角度传感器。
6、优选的，所述先置组件包括通过螺栓固定安装在运动平台前侧凸台顶部的第一执行机械臂；所述第一执行机械臂顶部末端臂上滑动设置有四组多杆旋转架，且多杆旋转架具体由旋动杆和固定安装在旋动杆节点处的伺服马达组成。
7、优选的，所述多杆旋转架架体末端固定安装有第一安装架；所述第一执行机械臂顶部两侧的第一安装架上安装固定有支撑钉；所述第一执行机械臂顶部中侧的两组第一安装架上分别安装固定有检测相机和钢筋检测仪。
8、优选的，所述后置组件包括通过螺栓固定安装在运动平台后侧凸台顶部的第二执行机械臂；所述第二执行机械臂末端夹具固定安装有第二安装架；所述第二安装架内部通过螺栓固定安装有驱动组件，且驱动组件具体由伺服马达、蜗轮和蜗杆组成；所述驱动组件蜗杆侧面末端固定插接有挫铣刀具；所述驱动组件的蜗轮圆心轴两侧均固定安装有电磁离合器；所述电磁离合器固定插接安装在旋动板底部。
9、优选的，所述运动平台内部设置有用于识别标记用的颜料箱及其驱动泵，且该驱动泵通过连管与可调喷头相连接；所述旋动板前端转动设置有可调喷头；所述旋动板侧面通过螺栓固定安装有具备检测作用的视觉相机。
10、优选的，所述电磁吸附组件包括转动设置在运动平台底中侧壳体内的尖齿辊；所述尖齿辊外侧尖齿插接设置在链条板间隙处；所述链条板板体通孔上滑动设置有弹簧轴杆；所述弹簧轴杆杆体顶部插接固定安装有电磁板，且电磁板铸铁壳体内部设置有电磁线圈；所述电磁板壳体顶部焊接固定有耐磨铸铁板；所述运动平台底中侧壳体内螺栓安装固定有支撑板；所述支撑板上下侧均设置有下压开关，且下压开关与弹簧轴杆底板相接触。
11、本发明具有如下优点：本发明通过改进在此提供一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，与同类型设备相比，具有如下改进：
12、本发明所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，通过设置驱动组件在运动平台侧面，通过调节使运动平台和驱动组件形成可调节性的前后两组三角形状态，借此改变运动平台在受到驱动轮的驱动在倾斜混凝土表面行走时的重心位置；通过设置支撑辅助组件在运动平台顶部后侧，配合驱动组件为运动平台在混凝土墙面垂直表面行走时，能根据现场情况使运动平台能与混凝土立面保持在一定夹角，从而为运动平台提供相关夹角的辅助推力，以加强运动平台和驱动组件的斜面行走能力；通过设置先置组件在运动平台前侧，利用第一执行机械臂和多杆旋转架的调节动作带动多组检测器对混凝土构件分别进行裂缝和钢筋位置进行检测；通过设置后置组件对混凝土裂缝处松动的墙体进行打磨并标识，以便于后续修补人员的快速识别；通过电磁吸附组件与混凝土内钢筋进行磁性吸附，并通过链条板和尖齿辊的连接而进行逐段吸附动作，以便于辅助运动平台行走时的安稳性。
1.一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，包括运动平台（1）；其特征在于：所述运动平台（1）侧面设置有具备驱动作用的驱动组件（2）；所述运动平台（1）顶部后侧固定设置有支撑辅助组件（3）；所述运动平台（1）顶部中侧通过螺栓固定安装有控制单元（4）；所述运动平台（1）前侧凸台顶部通过螺栓固定安装有先置组件（5）；所述运动平台（1）后侧凸台顶部通过螺栓固定安装有后置组件（6）；所述运动平台（1）底部中侧固定安装有电磁吸附组件（7）；
2.根据权利要求1所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，其特征在于：所述支撑辅助组件（3）包括通过螺栓固定安装有具备驱动作用的伺服马达（31）；所述伺服马达（31）侧面传动轴插接固定安装在旋动架（32）侧面；所述旋动架（32）底部的左右两侧均通过螺栓固定安装有第一气缸（33）；所述第一气缸（33）活塞杆顶部末端与位移架（34）底部固定安装。
3.根据权利要求2所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，其特征在于：所述位移架（34）中侧转动安装有折叠架（35）；所述折叠架（35）顶部末端固定安装有旋翼（36）；所述折叠架（35）底部末端分别与第二气缸（37）活塞杆和缸体两端相固定；所述旋动架（32）左侧通过连杆固定安装有具备旋动角度监测作用的角度传感器（38）。
4.根据权利要求3所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，其特征在于：所述先置组件（5）包括通过螺栓固定安装在运动平台（1）前侧凸台顶部的第一执行机械臂（51）；所述第一执行机械臂（51）顶部末端臂上滑动设置有四组多杆旋转架（52），且多杆旋转架（52）具体由旋动杆和固定安装在旋动杆节点处的伺服马达组成。
5.根据权利要求4所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，其特征在于：所述多杆旋转架（52）架体末端固定安装有第一安装架（53）；所述第一执行机械臂（51）顶部两侧的第一安装架（53）上安装固定有支撑钉（54）；所述第一执行机械臂（51）顶部中侧的两组第一安装架（53）上分别安装固定有检测相机（55）和钢筋检测仪（56）。
6.根据权利要求5所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，其特征在于：所述后置组件（6）包括通过螺栓固定安装在运动平台（1）后侧凸台顶部的第二执行机械臂（61）；所述第二执行机械臂（61）末端夹具固定安装有第二安装架（62）；所述第二安装架（62）内部通过螺栓固定安装有驱动组件（63），且驱动组件（63）具体由伺服马达、蜗轮和蜗杆组成；所述驱动组件（63）蜗杆侧面末端固定插接有挫铣刀具（64）；所述驱动组件（63）的蜗轮圆心轴两侧均固定安装有电磁离合器（65）；所述电磁离合器（65）固定插接安装在旋动板（66）底部。
7.根据权利要求6所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，其特征在于：所述运动平台（1）内部设置有用于识别标记用的颜料箱及其驱动泵，且该驱动泵通过连管与可调喷头（67）相连接；所述旋动板（66）前端转动设置有可调喷头（67）；所述旋动板（66）侧面通过螺栓固定安装有具备检测作用的视觉相机（68）。
8.根据权利要求7所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，其特征在于：所述电磁吸附组件（7）包括转动设置在运动平台（1）底中侧壳体内的尖齿辊（71）；所述尖齿辊（71）外侧尖齿插接设置在链条板（72）间隙处；所述链条板（72）板体通孔上滑动设置有弹簧轴杆（73）；所述弹簧轴杆（73）杆体顶部插接固定安装有电磁板（74），且电磁板（74）铸铁壳体内部设置有电磁线圈；所述电磁板（74）壳体顶部焊接固定有耐磨铸铁板（75）；所述运动平台（1）底中侧壳体内螺栓安装固定有支撑板（76）；所述支撑板（76）上下侧均设置有下压开关（77），且下压开关（77）与弹簧轴杆（73）底板相接触。
