本发明涉及垫圈装配，具体是一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置。
背景技术：
1、垫圈，作为一种常见的装配零件，能起到调整部件之间的间隙、增加摩擦力、减震等作用，在装置中选用合适的垫圈能够提高装配质量、增强设备可靠性、延长设备寿命、提高装配效率和保证产品安全。
2、工业物联网将各类采集、控制器，以及移动通信、智能分析等技术不断融入到工业生产过程的各个环节，将传统工业智能化，从而大幅提高制造效率，改善产品质量，降低产品成本和资源消耗。
3、现有的物联网装配技术在装配垫圈时，在装配物体的相同或不同位置，垫圈的材质、形状、尺寸等均可能存在差异，现有产品中存在能够适应规则形状的不同尺寸硬质垫圈的夹爪，但针对硬质的异形垫圈，难以完全适配，导致对部分异形硬质垫圈的夹持效果变差。
4、综上所述，设计一种适用度高的抓取装置对装配装置领域有重要意义。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置，包括若干夹持部，夹持部上包括两个夹板，一个夹持部的两个夹板之间的间距可调节，夹板的夹持面也可调节，用于适配各类垫圈的厚度和高度。
2、当产品需要更新或改进时，如果装配装置无法适应新产品所需的新垫圈的规格，那么可能需要重新设计或制造装配装置，这将限制产品的灵活性和市场竞争力。如果每种垫圈都采用专门的装配装置，也需要配置大量的设备和存储空间，成本过高，难以转化以投入市场，频繁更换或调整装置也增加设备的操作难度，降低整体的生产效率。
3、本发明的目的主要通过以下技术方案实现：
4、一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置，包括夹爪，所述夹爪包括面板，在所述面板的其中一个端面上活动连接有若干夹持部，每个所述夹持部均包括两个夹板，每个所述夹持部的两个所述夹板之间的间距均能单独调节；
5、所述夹板接触被夹持物的一面为夹持面，所述夹持面的大小能够调节。
6、部分现有技术采用从内部撑开或从垫圈外部收紧的方式夹持抓取，在转移垫圈的过程中，有垫圈变形或掉落的风险。本技术在夹爪的面板上设置若干夹持部，采用夹持部夹持垫圈，即使装置本身存在晃动等问题，也能保证夹取和移动过程中的稳定性。同时利用若干夹持部共同作用于垫圈来拾取垫圈，能形成多个受力点，针对硬质垫圈，可使得垫圈受力较为均匀，不易在转运过程中滑脱；针对软质垫圈，多受力点夹持可保证软质垫圈不在夹取、转运的过程中过度变形。
7、利用面板为夹持部提供活动空间和安装空间，同时确保结构的美观性和稳定性。
8、针对不同位置厚度不同的异形垫圈，相同夹持厚度的夹爪难以实现抓取或稳定抓取垫圈的目的。本发明的一个夹持部设置有间距可调节的两个夹板，针对厚度差异大的各类垫圈、不同位置不同厚度的异形垫圈也能通过调整夹板间的间距以完全夹持住垫圈，保证每个夹取点夹持的稳定性。
9、所述夹板接触被夹持物一面为夹持面，针对部分变截面的异形垫圈，现有抓取装置只能对垫圈进行局部夹持。若被夹持物与垫圈的接触的夹持面面积过小，在抓取转移的过程中，垫圈存在掉落的风险。本发明所述夹持部的夹持面大小可调节，则夹板与被夹持物之间接触面的面积可根据垫圈的高度进行调节，从而增强本发明的对不同高度的垫圈的适配度，实现更大面积的接触，进而保证夹持与转运过程中的夹持稳定性，被夹持物不易掉落，装配过程更安全规范。
10、综上所述，所述抓夹通过在面板的端面上设置多个夹持部，且夹持部包括两个夹持面大小可调的夹板，夹板之间的间距可调节，可有效提高夹爪的适用性，可用于软质、硬质、异形垫圈，并同时可用于硬质垫片，避免在装配过程中频繁更换夹持垫圈的装置、减少因不同位置垫圈形状的不同而反复更改装配命令、也避免采用多台垫圈夹持装置，节约时间和成本，提高稳定性。
11、更进一步的，所述夹持部与所述面板滑动连接，相邻两个所述夹持部轴线形成的夹角角度相同，多个所述夹持部均可沿着所述面板径向外扩或向心收缩。
12、相邻两个夹持部的轴线所形成的夹角角度相同，则夹持部在面板上分布均匀，则若干夹持部作用于垫圈时，垫圈受力均匀。
13、使夹持部与面板滑动连接，则可根据垫圈的尺寸移动夹持部到合适的夹持位置。
14、多个所述夹持部之间形成夹持空间，因所述夹持部与面板滑动连接，故可根据夹持部在面板上位置的改变实现夹持空间的形状和大小的改变，从而满足多种形状的垫圈。
15、针对弹性o形圈，在安装时需要先撑开再安装，本方案可以在实现夹持的前提下，移动若干夹持部的位置，将o形圈撑开再回位，不用先夹取、转移，再固定、撑开，节省时间。
16、所述夹板包括底板和滑动板，所述底板与所述滑动板能够相互嵌合，所述底板与所述滑动板滑动连接。
17、设置底板与滑动板，使底板与滑动板在一种状态下能相互嵌合，使底板与滑动板在另一种状态下，滑动板能相对底板滑动，从而增大接触面的面积大小，以适应更多尺寸和形状的垫圈。
18、更进一步的，所述滑动板的侧边设有若干齿轮，所述齿轮的中心转动连接有中心轴，所述中心轴的两端固定在所述滑动板的侧边上，至少一个所述齿轮上设有驱动齿轮转动的电机；
19、所述底板的侧板设有能与所述齿轮相互啮合的齿条。
20、利用齿轮齿条的啮合传动，带动滑动板沿着齿条的布设方向运动。采用齿轮齿条的结构，在齿轮停止转动时自动锁停，不用额外设置锁止结构，方便根据实际情况任意调整滑动板的伸缩长度，从而适应不同的夹持面需求。
21、更进一步的，所述夹爪还设有活动部，所述活动部包括固定在所述面板上的固定杆，所述固定杆上套有活动杆，所述活动杆通过连接杆与夹持部连接。
22、作为驱动活动部滑动的一种结构，在面板上固定一根固定杆，在固定杆上套接一个活动杆。使固定杆作为活动杆连接面板的中间件，使活动杆能自由活动并具有唯一的稳定的活动路径。
23、利用连接杆连接活动杆和夹持部，所述连接杆长度固定，所述连接杆与活动杆、夹持部均为活动连接。当活动杆沿着固定杆移动时，连接杆同时带动夹持部活动，从而使得夹持部沿着与面板的滑动连接路径滑动，调整夹持空间的大小。
24、更进一步的，所述活动部与所述夹持部分别位于所述面板相对的两侧，所述面板上有供连接杆穿过的条形槽。
25、为最大可能的让开夹持空间，将活动部设置在与夹持部相对一侧的面板上，则活动部的活动不影响夹持空间，也不会对夹持物体的形状产生限制。
26、更进一步的，所述面板上设有滑槽，所述夹持部与所述条形槽均位于所述滑槽内。
27、在面板上设置滑槽，使夹持部在滑槽内移动。在连接杆活动并作用于夹持部时，夹持部的移动路径不受连接杆干扰。
28、更进一步的，所述夹持部包括连接壳，两个所述夹板均位于所述连接壳内，一个所述夹板为固定夹板，所述固定夹板固定在所述连接壳的内部，一个所述夹板为活动夹板，活动夹板活动连接在所述连接壳内。
29、作为夹持部的一种具体结构，所述夹持部包括一个连接壳，该连接壳内设有一个固定夹板和一个活动夹板，所述固定夹板固定在连接壳内，所述活动夹板活动连接在连接壳内，所述活动夹板与固定夹板之间的夹持面可调节。
30、若干所述夹持部形成的夹持空间可调节，夹持部本身的夹持面也可以调节，则可以根据垫圈的尺寸调节夹持空间的大小，之后，根据垫圈的结构与宽度调节活动夹片的位置，使得夹片能完全夹持垫片。
31、更进一步的，所述连接壳内设有圆杆和螺杆，所述圆杆的一端固定在所述固定夹板上，所述圆杆的另一端穿过所述活动夹板固定在所述连接壳的内部；
32、所述螺杆的一端转动连接在所述固定夹板上，所述螺杆的另一端穿过所述活动夹板与旋转电机的输出端连接。
33、利用一根螺杆和一根圆杆穿过活动夹板，螺杆的一端连接在旋转电机的输出端。电机启动，使得螺杆转动，螺杆上的活动夹板受圆杆的限制不与螺杆一同转动而沿着螺杆的方向做直线运动，从而改变两个夹板之间的夹持面的大小，适应不同圈厚的垫圈。
34、综上所述，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
35、1、包括若干夹持部，一个夹持部包括两个夹板，夹持面和两个夹板间的间距大小可调节，能用于夹持不同材质、形状和尺寸的垫圈，不用频繁更换垫圈的抓取装置。
36、2、若干夹持部之间形成的夹持空间大小可调节，进一步适应不同垫圈的尺寸差异；同时可用于撑开弹性垫圈，可同时作为夹取装置和撑开装置使用。
1.一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置，包括夹爪，其特征在于：所述夹爪包括面板(2)，在所述面板(2)的其中一个端面上活动连接有若干夹持部(4)，每个所述夹持部(4)均包括两个夹板，每个所述夹持部(4)的两个所述夹板之间的间距均能单独调节；
2.如权利要求1所述的一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置，其特征在于：所述夹持部(4)与所述面板(2)滑动连接，相邻两个所述夹持部(4)轴线形成的夹角角度相同，多个所述夹持部(4)均可沿着所述面板(2)径向外扩或向心收缩。
3.如权利要求2所述的一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置，其特征在于：所述夹板包括底板和滑动板，所述底板与所述滑动板能够相互嵌合，所述底板与所述滑动板滑动连接。
4.如权利要求3所述的一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置，其特征在于：所述滑动板的侧边设有若干齿轮，所述齿轮的中心转动连接有中心轴，所述中心轴的两端固定在所述滑动板的侧边上；
5.如权利要求2所述的一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置，其特征在于：所述夹爪还设有活动部(1)，所述活动部(1)包括固定在所述面板(2)上的固定杆(102)，所述固定杆(102)上套有活动杆(101)，所述活动杆(101)通过连接杆(103)与夹持部(4)连接。
6.如权利要求5所述的一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置，其特征在于：所述活动部(1)与所述夹持部(4)分别位于所述面板相对的两侧，所述面板上有供所述连接杆(103)穿过的条形槽。
7.如权利要求6所述的一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置，其特征在于：所述面板(2)上设有滑槽(3)，所述夹持部(4)与所述条形槽均位于所述滑槽内。
8.如权利要求1-7任意一项所述的一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置，其特征在于：所述夹持部(4)包括连接壳(405)，两个所述夹板均位于所述连接壳(405)内，一个所述夹板为固定夹板(401)，所述固定夹板(401)固定在所述连接壳(405)的内部，一个所述夹板为活动夹板(402)，活动夹板(402)活动连接在所述连接壳(405)内。
9.如权利要求8所述的一种用于工业物联网传感器垫圈装配的垫圈抓取装置，其特征在于：所述连接壳(405)内设有圆杆(403)和螺杆(404)，所述圆杆(403)的一端固定在所述固定夹板(401)上，所述圆杆(403)的另一端穿过所述活动夹板(402)固定在所述连接壳(405)的内部；
