本技术属于机器人，更具体地说，是涉及一种大负载机器人及搬运系统。
背景技术：
1、随着新能源技术的不断发展，在汽车点焊或锂电行业中大量应用175-220kg段的大负载机器人，其臂展多集中在2700-3200mm之间。大负载段机器人一般为六轴结构，其中第四轴、第五轴、第六轴电机后置，通过传动机构将电机扭矩传递到减速机，其优势在于大质量的零件后置，最大程度减轻基体的负载，然而缺点也很明显：即第四轴、第五轴、第六轴传动机构复杂，且臂展扩展性较差，成本高、装配难度大、维护不便。
2、为了解决上述问题，技术人员将第五轴和第六轴电机前置，相较于传统的电机后置方案，这种方案可以在采用不同臂展的情况下仍能保持着原有大部分的传动系统，杜绝了由于臂展的不同而大幅度调整或更换传动系统，从而减少了更换零件的数目，使传动更加简单、高效。然而在设计2700mm、3200mm及其它不同臂展机器人时，第四轴需要采用不同类型的减速机，来承受末端外部负载、第五轴与第六轴及其内部传动系统重量所产生的弯矩，如果继续沿用第四轴电机后置方案，对于生产不同臂展的机型时，需要更换不同的减速机和驱动壳体，甚至可能需要将第四轴电机更换更大功率的电机来弥补由于前臂增长带来的功率损耗，这将导致第四轴与第五轴、第六轴无法兼容。
技术实现思路
1、本实用新型实施例的目的在于提供一种大负载机器人及搬运系统，以解决现有技术中不同臂展机器人的第四轴与第五轴、第六轴无法兼容的技术问题。
2、为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：本实用新型第一方面提供一种大负载机器人，包括依次连接的底座、第一机械臂以及前臂模块；所述底座绕沿着竖直方向的第一轴旋转，所述底座与所述第一机械臂之间设置有第二轴，所述第一机械臂与所述前臂模块之间设置有第三轴，所述前臂模块包括第二机械臂以及第四轴、第五轴和第六轴；
3、所述第二机械臂以及所述第四轴、第五轴和第六轴依次连接，所述第三轴的输出端安装有驱动壳体，所述第二机械臂的第一端与所述驱动壳体连接，所述第二机械臂的第二端与所述第四轴连接，所述第二机械臂的第一端与所述驱动壳体可拆卸连接，所述第二机械臂的第二端与所述第四轴可拆卸连接。
4、在一实施例中，所述前臂模块还包括加长臂，所述加长臂的第一端与所述驱动壳体可拆卸连接，所述加长臂的第二端与所述第二机械臂可拆卸连接。
5、在一实施例中，所述驱动壳体通过法兰与所述第三轴的输出端连接。
6、在一实施例中，所述第四轴、第五轴和第六轴均包括电机和减速机。
7、在一实施例中，所述第四轴还包括减速机安装座，所述第四轴的电机安装于所述减速机安装座上。
8、在一实施例中，所述第二机械臂的第一端与所述驱动壳体通过法兰连接，所述第二机械臂的第二端与所述减速机安装座通过法兰连接。
9、在一实施例中，所述第二机械臂为中空结构。
10、在一实施例中，所述减速机为rv减速机。
11、在一实施例中，所述大负载机器人为搬运机器人。
12、本实用新型第二方面提供一种搬运系统，所述搬运系统包括如上所述的大负载机器人。
13、本实用新型提供的大负载机器人包括依次连接的底座、第一机械臂以及前臂模块，底座绕沿着竖直方向的第一轴旋转，底座与第一机械臂之间设置有第二轴，第一机械臂与前臂模块之间设置有第三轴，前臂模块包括第二机械臂以及第四轴、第五轴和第六轴，第二机械臂以及第四轴、第五轴和第六轴依次连接，第三轴的输出端安装有驱动壳体，第二机械臂的第一端与驱动壳体连接，第二机械臂的第二端与第四轴连接，第二机械臂的第一端与驱动壳体可拆卸连接，第二机械臂的第二端与第四轴可拆卸连接；该大负载机器人的第四轴、第五轴和第六轴共同形成前臂模块，在驱动壳体与第四轴之间通过可拆卸安装不同长度的第二机械臂就能快速实现不同臂展的替换，从而有效地节省了制造、装配所需的时间和成本。
1.一种大负载机器人，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的大负载机器人，其特征在于：所述前臂模块还包括加长臂，所述加长臂的第一端与所述驱动壳体可拆卸连接，所述加长臂的第二端与所述第二机械臂可拆卸连接。
3.根据权利要求1所述的大负载机器人，其特征在于：所述驱动壳体通过法兰与所述第三轴的输出端连接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的大负载机器人，其特征在于：所述第四轴、第五轴和第六轴均包括电机和减速机。
5.根据权利要求4所述的大负载机器人，其特征在于：所述第四轴还包括减速机安装座，所述第四轴的减速机安装于所述减速机安装座上。
6.根据权利要求5所述的大负载机器人，其特征在于：所述第二机械臂的第一端与所述驱动壳体通过法兰连接，所述第二机械臂的第二端与所述减速机安装座通过法兰连接。
7.根据权利要求6所述的大负载机器人，其特征在于：所述第二机械臂为中空结构。
8.根据权利要求4所述的大负载机器人，其特征在于：所述减速机为rv减速机。
9.根据权利要求8所述的大负载机器人，其特征在于：所述大负载机器人为搬运机器人。
10.一种搬运系统，其特征在于：所述搬运系统包括权利要求1-9任一项所述的大负载机器人。
