本发明属于汽车焊装，具体涉及一种台车伺服切换装置及方法。
背景技术：
1、随着汽车产业的不断发展，自动化程度越来越高。很多原有的人工生产线已逐步由智能化全自动生产线来代替，但是输送设备能够适应混流多个车型一直是自动化线体实施的一个难点，目前很多生产线虽然达到的自动化，但是在车型切换由人工来完成。
技术实现思路
1、针对背景技术描述的问题，本发明的目的在于提供一种不仅能精确定位，而且能自动切换支撑定位车身的台车伺服切换装置，同时能够针对汽车焊装产品能承载不同车型车身进行柔性切换，达到不同车型的任意混流适应多车型的目的。
2、为达到上述目的，第一方面，本发明设计的台车伺服切换装置，包括：
3、台车本体，用于承载车身；
4、多组拨杆部，分别与台车本体的多个翻转部适配；每组拨杆部包括一个拨头，用于将对应的翻转部拨到工作位置；
5、接气装置，与所述台车本体连接，用于为所述台车本体的各翻转部通气或断气；
6、多个伺服装置，每个所述伺服装置包括一个夹头，分别与所述台车本体上的多个定位部适配，用于在通气状态下将对应的定位部切换至所需车型工作位置。
7、优选的，所述台车本体包括两组翻转部，第一组拨杆部的拨头用于将第一组翻转部拨到工作位置，第二组拨杆部的拨头用于将第二组翻转部拨到工作位置。
8、作为优选方案，所述第一拨杆部包括第一拨杆机架；与第一拨杆机架铰接的第一活动支架；第一摆动驱动的固定部与第一拨杆机架铰接，输出端与第一活动支架的中部铰接，第一活动支架的上部固定连接第一拨动驱动；所述第一拨动驱动的输出端连接拨头。
9、作为另一优选方案，所述第二拨杆部包括第二拨杆机架；与第二拨杆机架上固定连接第二拨动驱动；所述第二拨动驱动的输出端连接拨头。
10、优选的，所述拨头包括与拨动驱动输出端固定连接的拨头机架；拨头驱动的固定端铰接在拨头机架上；拨动架中部铰接在拨头机架上，一端与拨头驱动输出端铰接，另一端在拨头驱动的驱动下将翻转部拨到工作位置。
11、进一步优选的，所述拨头机架上还设有将翻转部复位的固定部。
12、优选的，拨动驱动为双联气缸。
13、优选的，所述伺服装置包括伺服机架，设在所述伺服机架上的直线滑轨，伺服驱动的输出端连接所述直线滑轨的活动部；夹头固定在所述活动部上。
14、进一步优选的，所述夹头包括固定在所述活动部上的夹头机架，所述夹头机架上铰接两个活动夹头，以及分别驱动活动夹头夹紧和释放的夹头驱动；所述活动夹头上设有限位块；夹紧时，所述限位块能与夹头机架抵接。
15、第二方面，本发明设计的台车伺服切换方法，包括以下步骤：
16、s1，通过拨杆部驱动拨头将台车本体上的翻转部拨到工作位置，接气装置为翻转部通气解抱闸，然后断气使翻转部抱闸锁定；
17、s2，接气装置为台车本体上的定位部通气解抱闸至自由状态；
18、s3，伺服切换装置驱动各自的夹头，通过伺服驱动带动滑轨上的活动部移动，活动夹头在夹头驱动作用下张开或夹紧，从而将对应的定位部切换至所需车型工作位置并锁紧固定；
19、s4，接气装置断气使定位部抱闸锁定，完成切换工序。
20、本发明的有益效果是：
21、在切换车型时，先由接气装置为台车本体的各翻转部装通气解锁抱闸，然后拨杆部将翻转部拨到工作位置，接着接气装置断气使翻转部装抱闸锁定，再由接气装置为各定位部装通气解锁抱闸，伺服装置驱动各夹头或拨头将对应的定位部切换至所需车型工作位置，最后接气装置断气使定位部装抱闸锁定，即完成整个车型切换过程。该装置结构紧凑、操作简便、自动化程度高、能够实现柔性化多车型切换。
22、与现有技术相比，本发明具有如下优点：
23、1、通过伺服切换装置自动驱动夹头切换定位部，结构紧凑、自动化程度高、操作灵活；
24、2、拨杆部将翻转部拨至工作位置再锁定，进一步提高了切换的精确度和可靠性；
25、3、接气装置通气/断气控制翻转部和定位部，使得整个切换过程自动化、智能化；
26、4、能够准确高效地切换并定位不同车型车身，适用于柔性化多车型混线生产。
27、本发明在空间狭小的作业环境，通过通气解抱闸和伺服机构、气缸等驱动实现车型切换到所需位置。台车在工作过程中可以实现多品种式样的物件自动切换、柔性、高效的作业。
28、本发明占地面积小、结构简单、成本低、精度高，可以实现柔性化、智能化、高节拍的生产。
1.一种台车伺服切换装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的台车伺服切换装置，其特征在于：所述第一拨杆部包括第一拨杆机架；与第一拨杆机架铰接的第一活动支架；第一摆动驱动的固定部与第一拨杆机架铰接，输出端与第一活动支架的中部铰接，第一活动支架的上部固定连接第一拨动驱动；所述第一拨动驱动的输出端连接拨头。
3.根据权利要求1所述的台车伺服切换装置，其特征在于：所述第二拨杆部包括第二拨杆机架；与第二拨杆机架上固定连接第二拨动驱动；所述第二拨动驱动的输出端连接拨头。
4.根据权利要求1或2或3所述的台车伺服切换装置，其特征在于：所述拨头包括与拨动驱动输出端固定连接的拨头机架；拨头驱动的固定端铰接在拨头机架上；拨动架中部铰接在拨头机架上，一端与拨头驱动输出端铰接，另一端在拨头驱动的驱动下将翻转部拨到工作位置。
5.根据权利要求4所述的台车伺服切换装置，其特征在于：所述拨头机架上还设有限位的固定部。
6.根据权利要求4所述的台车伺服切换装置，其特征在于：所述台车本体包括两组翻转部，第一组拨杆部的拨头用于将第一组翻转部拨到工作位置，第二组拨杆部的拨头用于将第二组翻转部拨到工作位置。
7.根据权利要求4所述的台车伺服切换装置，其特征在于：拨动驱动为双联气缸。
8.根据权利要求1所述的台车伺服切换装置，其特征在于：所述伺服装置包括伺服机架，设在所述伺服机架上的直线滑轨，伺服驱动的输出端连接所述直线滑轨的活动部；夹头固定在所述活动部上。
9.根据权利要求8所述的台车伺服切换装置，其特征在于：所述夹头包括固定在所述活动部上的夹头机架，所述夹头机架上铰接两个活动夹头，以及分别驱动活动夹头夹紧和释放的夹头驱动；所述活动夹头上设有限位块；夹紧时，所述限位块能与夹头机架抵接。
10.一种台车伺服切换方法，应用如权利要求1～9任一所述的切换装置，包括以下步骤：
