本发明涉及交通流量统计，尤其涉及一种交叉口车流量检测方法、装置、设备和存储介质。
背景技术：
1、交通流量是分析城市道路交通运行状况的重要依据，也是掌握城市交通运行规律和开展交通拥堵治理的研究基础。现有的交通流量数据获取方法主要是视频检测法，视频检测法主要依赖于高清摄像机和图像处理算法，通过将高清摄像机安装在道路旁边来实时拍摄道路上的车辆图像，并结合视频检测技术自动统计交叉路口的车流量，但是，视频检测法只能统计单位时间内通过该交叉路口的车辆数，而无法精准区分同一个车道内不同行驶方向的车辆数，也即无法实现交叉口各转向流量的精准化分析。
技术实现思路
1、本发明实施例的目的是提供一种交叉口车流量检测方法、装置、设备和存储介质，能够精准统计交叉口各转向的车流量。
2、为实现上述目的，本发明实施例提供了一种交叉口车流量检测方法，包括：
3、从待检测视频中选出底图，在所述底图上标注交叉口各方向的检测线；
4、将所述待检测视频输入视频识别模型，得到每一帧图像中各车辆的id及其位置信息；
5、根据车辆的位置信息，得到车辆的行驶轨迹；
6、将先与所述行驶轨迹相交的检测线所处的方位作为驶入方向，将后与所述行驶轨迹相交的检测线所处的方位作为驶出方向，根据所述驶入方向和所述驶出方向，得到车辆在所述交叉口的行驶方向；
7、根据所述行驶方向增加交叉口相应流向的车流量计数。
8、作为上述方案的改进，所述位置信息是车辆的识别框中心点的坐标，则，所述根据车辆的位置信息，得到车辆的行驶轨迹，具体包括：
9、依次连接相邻两帧图像中同一车辆的所述识别框中心点，得到若干中心点轨迹段；
10、组合所述若干中心点轨迹段，得到所述车辆的行驶轨迹。
11、作为上述方案的改进，所述驶入方向和所述驶出方向通过以下方式获取：
12、依次判断各所述中心点轨迹段是否与各所述检测线相交；
13、当存在中心点轨迹段与某一检测线相交时，记录时间信息及相应检测线所处的方位；
14、在检测出两条中心点轨迹段与检测线相交后，将时间信息在前的检测线所处的方位作为驶入方向，将时间信息在后的检测线所处的方位作为驶出方向。
15、作为上述方案的改进，所述视频识别模型还用于识别每一帧图像中各车辆的车辆类型，则，所述根据所述行驶方向增加交叉口相应流向的车流量计数，具体包括：
16、基于所述车辆的车辆类型，增加交叉口相应流向上该车辆类型的车流量计数。
17、作为上述方案的改进，在所述将所述待检测视频输入视频识别模型之前，还包括对所述待检测视频进行去抖动处理。
18、作为上述方案的改进，所述在所述底图上标注交叉口各方向的检测线，具体包括：
19、在所述交叉口各个方向进口道停止线后侧预设距离标注所述检测线；其中，所述检测线横跨该方向上包括进口道与出口道在内的所有车道。
20、作为上述方案的改进，所述视频识别模型是基于yolo算法的视频识别模型，且所述视频识别模型的训练过程包括：
21、将获取到的交叉口车流量视频进行切分，得到若干待标注的训练图像；
22、将车辆类型标签文件和所述待标注的训练图像导入标注工具，得到标注文件；其中，所述标注文件中包括标注好的训练图像及其标注信息，所述标注信息包括车辆的标签类型、车辆识别框的中心点的坐标、车辆识别框的宽度和车辆识别框的高度；
23、将所述标注文件输入所述视频识别模型以对其进行迭代训练，直至视频识别模型的识别准确率满足预设要求。
24、为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种交叉口车流量检测装置，包括：
25、检测线标注模块，用于从待检测视频中选出底图，并在所述底图上标注交叉口各方向的检测线；
26、车辆识别模块，用于将所述待检测视频输入视频识别模型，得到每一帧图像中各车辆的id及其位置信息；
27、行驶轨迹生成模块，用于根据车辆的位置信息，得到车辆的行驶轨迹；
28、行驶方向判定模块，用于将先与所述行驶轨迹相交的检测线所处的方位作为驶入方向，将后与所述行驶轨迹相交的检测线所处的方位作为驶出方向，根据所述驶入方向和所述驶出方向，得到车辆在所述交叉口的行驶方向；
29、计数模块，用于根据所述行驶方向增加交叉口相应流向的车流量计数。
30、为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种交叉口车流量检测设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的交叉口车流量检测方法。
31、为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一实施例所述的交叉口车流量检测方法。
32、与现有技术相比，本发明实施例提供的交叉口车流量检测方法、装置、设备和存储介质，从待检测视频中选出底图，在所述底图上标注交叉口各方向的检测线；将所述待检测视频输入视频识别模型，得到每一帧图像中各车辆的id及其位置信息；根据车辆的位置信息，得到车辆的行驶轨迹；将先与所述行驶轨迹相交的检测线所处的方位作为驶入方向，将后与所述行驶轨迹相交的检测线所处的方位作为驶出方向，根据所述驶入方向和所述驶出方向，得到车辆在所述交叉口的行驶方向；根据所述行驶方向增加交叉口相应流向的车流量计数。本发明实施例通过采用视频识别模型对交叉口的车流量视频进行识别，可以准确识别出各时刻经过交叉口的车辆进而生成各车辆的行驶轨迹；进一步地，通过在交叉口各方向设置检测线，并检测车辆行驶轨迹与各检测线的位置关系，能够得出车辆在交叉口的驶入方向和驶出方向，进而得到车辆在交叉口的转向，最终实现交叉口各流向的车流量统计。与现有技术相比，本发明实施例能够准确、快速、便捷地统计出交叉口各流向的车流量，具备更强的实用性。
1.一种交叉口车流量检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的交叉口车流量检测方法，其特征在于，所述位置信息是车辆的识别框中心点的坐标，则，所述根据车辆的位置信息，得到车辆的行驶轨迹，具体包括：
3.如权利要求2所述的交叉口车流量检测方法，其特征在于，所述驶入方向和所述驶出方向通过以下方式获取：
4.如权利要求1所述的交叉口车流量检测方法，其特征在于，所述视频识别模型还用于识别每一帧图像中各车辆的车辆类型，则，所述根据所述行驶方向增加交叉口相应流向的车流量计数，具体包括：
5.如权利要求1所述的交叉口车流量检测方法，其特征在于，在所述将所述待检测视频输入视频识别模型之前，还包括对所述待检测视频进行去抖动处理。
6.如权利要求1所述的交叉口车流量检测方法，其特征在于，所述在所述底图上标注交叉口各方向的检测线，具体包括：
7.如权利要求1所述的交叉口车流量检测方法，其特征在于，所述视频识别模型是基于yolo算法的视频识别模型，且所述视频识别模型的训练过程包括：
8.一种交叉口车流量检测装置，其特征在于，包括：
9.一种交叉口车流量检测设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7任一所述的交叉口车流量检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1～7任一所述的交叉口车流量检测方法。
