本技术涉及自动控制，尤其涉及一种调节水池清洁设备运动的方法以及水池清洁设备。
背景技术：
1、水池清洁设备上一般安装有测距传感器，水池清洁设备在行走时一般需要多个测距传感器才可以控制水池清洁设备与障碍物之间保持固定距离行走，成本较高。
技术实现思路
1、本技术所要解决的技术问题在于，提供一种调节水池清洁设备运动的方法以及水池清洁设备，能够在节约成本的基础上，提高对水池清洁设备运动进行调节的准确性。
2、为了解决上述技术问题，一方面，本技术提供了一种调节水池清洁设备运动的方法，所述水池清洁设备包括测距传感器以及里程计；所述方法包括：
3、获取目标监测周期内所述测距传感器与障碍物之间的测距变化数据，以及所述目标监测周期内所述里程计的位移变化数据；
4、基于所述测距变化数据，所述位移变化数据以及目标距离值确定第一调整距离值；
5、基于所述第一调整距离值调整所述水池清洁设备沿所述障碍物边缘以所述目标距离值运行。
6、进一步地，所述基于所述测距变化数据，所述位移变化数据以及目标距离值确定第一调整距离值包括：
7、基于所述测距变化数据以及所述位移变化数据，确定所述测距传感器与所述障碍物之间的垂直距离值；基于所述垂直距离值以及所述目标距离值确定所述第一调整距离值。
8、进一步地，所述基于所述测距变化数据以及所述位移变化数据，确定所述测距传感器与所述障碍物之间的垂直距离值，包括：
9、基于所述测距变化数据以及所述位移变化数据，确定所述水池清洁设备在所述目标监测周期内的行进方向与所述障碍物边缘之间的目标夹角；
10、基于所述目标夹角以及所述测距传感器在所述目标监测周期的时间终点的测距数据，确定在所述时间终点所述测距传感器与所述障碍物之间的垂直距离值。
11、进一步地，所述基于所述测距变化数据以及所述位移变化数据，确定所述水池清洁设备在所述目标监测周期内的行进方向与所述障碍物边缘之间的目标夹角，包括：
12、调用反正切函数；
13、将所述测距变化数据以及所述位移变化数据的比值作为所述反正切函数的输入，得到所述目标夹角。
14、进一步地，所述方法还包括：
15、获取所述目标监测周期内所述里程计的位移变化数据，当所述里程计的位移变化数据大于预设位移数据的情况下，获取所述目标监测周期内所述测距传感器与所述障碍物之间的测距变化数据。
16、进一步地，所述水池清洁设备还包括惯性测量单元；
17、所述方法还包括：
18、当所述里程计的位移变化数据小于等于所述预设位移数据的情况下，获取所述目标监测周期内所述惯性测量单元的航向角变化数据以得到航向角变化趋势，以及获取所述目标监测周期内所述测距传感器与所述障碍物之间的测距变化数据以得到测距变化趋势；
19、基于所述航向角变化趋势、所述测距变化趋势、所述目标距离值以及所述测距传感器在所述目标监测周期的时间终点的测距数据，确定第二调整距离值；
20、基于所述第二调整距离值调整所述水池清洁设备沿所述障碍物边缘以所述目标距离值运行。
21、进一步地，所述基于所述航向角变化趋势、所述测距变化趋势、所述目标距离值以及所述测距传感器在所述目标监测周期的时间终点的测距数据，确定第二调整距离值，包括：
22、确定所述目标距离值以及在所述目标监测周期的时间终点的测距数据的距离差值；
23、在所述航向角变化趋势与所述测距变化趋势一致的情况下，将所述距离差值确定为所述第二调整距离值；
24、在所述航向角变化趋势与所述测距变化趋势不一致的情况下，将负的所述距离差值确定为所述第二调整距离值。
25、进一步地，所述获取目标监测周期内所述测距传感器与障碍物之间的测距变化数据，以及所述目标监测周期内所述里程计的位移变化数据，包括：
26、获取所述测距传感器在所述目标监测周期的时间起点的起点测距数据，以及所述测距传感器在所述目标监测周期的时间终点的终点测距数据；
27、基于所述起点测距数据以及所述终点测距数据的数据差值，确定所述目标监测周期内所述测距传感器与障碍物之间的测距变化数据；
28、获取所述里程计在所述目标监测周期的时间起点的起点位移数据，以及所述里程计在所述目标监测周期的时间终点的终点位移数据；
29、基于所述起点位移数据以及所述终点位移数据的数据差值，确定所述目标监测周期内所述里程计的位移变化数据。
30、进一步地，所述目标监测周期包括多个子周期；
31、所述获取目标监测周期内所述测距传感器与障碍物之间的测距变化数据，以及所述目标监测周期内所述里程计的位移变化数据，包括：
32、获取每个子周期内所述测距传感器与障碍物之间的测距变化数据，以及所述每个子周期内所述所述里程计的位移变化数据；
33、对所述每个子周期内所述测距传感器与障碍物之间的测距变化数据，以及所述每个子周期内所述所述里程计的位移变化数据进行数据融合，得到所述目标监测周期内所述测距传感器与障碍物之间的测距变化数据，以及所述目标监测周期内所述里程计的位移变化数据。
34、另一方面，本技术提供了一种水池清洁设备，包括测距传感、里程计以及控制单元；
35、安装于所述水池清洁设备的所述测距传感器用于测量所述水池清洁设备与障碍物之间的距离；
36、所述里程计用于测量所述水池清洁设备的位移；
37、所述控制单元用于获取目标监测周期内所述测距传感器与障碍物之间的测距变化数据，以及所述目标监测周期内所述里程计的位移变化数据；基于所述测距变化数据以及所述位移变化数据确定第一调整距离值；基于所述第一调整距离值调整所述水池清洁设备沿所述障碍物边缘以目标距离值运行。
38、进一步地，所述水池清洁设备还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于测量所述水池清洁设备的航向角；
39、所述控制单元还用于根据所述测距传感器与所述障碍物之间的测距变化数据，获取所述目标监测周期内所述测距传感器与障碍物之间的测距变化数据以及所述目标监测周期内所述里程计的位移变化数据以确定第一调整距离值，或，获取目标监测周期内所述惯性测量单元的航向角变化数据，以及所述目标监测周期内所述测距传感器与所述障碍物之间的测距变化数据以确定第二调整距离值。
40、另一方面，本技术提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述的调节水池清洁设备运动的方法。
41、实施本技术实施例，具有如下有益效果：
42、本技术中通过获取水池清洁设备在目标监测周期内的测距变化数据以及位移变化数据，能够基于测距变化数据，位移变化数据以及目标距离值确定相应的第一调整距离值，即通过目标监测周期内多个维度的数据确定第一调整距离值，从而提高了第一调整距离值确定的准确性，基于准确的第一调整距离值对水池清洁设备的运动进行调节，能够实现对水池清洁设备进行运动调节的精准性，以使得水池清洁设备能够以目标距离值沿着障碍物边缘运动；由于水池清洁设备上的测距传感器的安装要求较高，本技术在仅需要单个测距传感器，在不需要额外加装测距传感器的基础上，实现了对水池清洁设备运动的精准调节，提高了水池清洁设备的安装效率。
1.一种调节水池清洁设备运动的方法，其特征在于，所述水池清洁设备包括测距传感器以及里程计；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述测距变化数据，所述位移变化数据以及目标距离值确定第一调整距离值包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述测距变化数据以及所述位移变化数据，确定所述测距传感器与所述障碍物之间的垂直距离值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述测距变化数据以及所述位移变化数据，确定所述水池清洁设备在所述目标监测周期内的行进方向与所述障碍物边缘之间的目标夹角，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述水池清洁设备还包括惯性测量单元；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述航向角变化趋势、所述测距变化趋势、所述目标距离值以及所述测距传感器在所述目标监测周期的时间终点的测距数据，确定第二调整距离值，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标监测周期内所述测距传感器与障碍物之间的测距变化数据，以及所述目标监测周期内所述里程计的位移变化数据，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标监测周期包括多个子周期；
10.一种水池清洁设备，其特征在于，包括测距传感器、里程计以及控制单元；
11.根据权利要求10所述的水池清洁设备，其特征在于，所述水池清洁设备还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于测量所述水池清洁设备的航向角；
