本发明涉及智能交通，尤其涉及一种行车轨迹确定方法、装置、设备、介质及程序产品。
背景技术：
1、交通是城市发展的主要动力，汽车保有量的激增引发了日益严峻的交通堵塞、交通事故及环境污染等问题，严重制约了城市社会经济的发展。为解决上述问题，智能交通系统(intelligent traffic system，its)应运而生。
2、而随着its系统的发展，其对行车轨迹数据的精准分析和处理需求日益增加。然而，当前基于车道边缘传感器和车辆自身传感器采集到的行车轨迹数据常常存在非线性不连续的情况，如将其直接应用至数值分析或交通模型中进行交通特性分析，将严重影响分析结果的准确性，无法满足its系统对行车轨迹数据精准分析的需求。
技术实现思路
1、本发明提供了一种行车轨迹确定方法、装置、设备、介质及程序产品，对行车轨迹中存在明显波动的轨迹点进行提取，并对不明显波动的轨迹进行线性化处理，使得最终确定的目标行车轨迹既能保留原有行车轨迹中的波动特性，又可满足its系统针对行车轨迹数据线性连续分析的需求，能够更好地用以反映车辆在道路中的通行状态，以便于后续进行道路通行效率和交通流特性的确定。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种行车轨迹确定方法，包括：
3、获取待处理轨迹集合；
4、针对待处理轨迹集合中的每个待处理轨迹，根据待处理轨迹的波动幅度确定转折点序列；
5、将转折点序列划分为多个最小模式序列，根据各最小模式序列的垂直距离由转折点序列中确定重要转折点序列；
6、将待处理轨迹的起始点添加至重要转折点序列的首位，将待处理轨迹的终点添加至重要转折点序列的末位，确定待插补点序列；
7、对待插补点序列中每一对相邻点进行直线插补，确定与待处理轨迹对应的目标行车轨迹。
8、第二方面，本发明实施例还提供了一种行车轨迹确定装置，包括：
9、轨迹集合获取模块，用于获取待处理轨迹集合；
10、转折点序列确定模块，用于针对待处理轨迹集合中的每个待处理轨迹，根据待处理轨迹的波动幅度确定转折点序列；
11、重要点序列确定模块，用于将转折点序列划分为多个最小模式序列，根据各最小模式序列的垂直距离由转折点序列中确定重要转折点序列；
12、插补点序列确定模块，用于将待处理轨迹的起始点添加至重要转折点序列的首位，将待处理轨迹的终点添加至重要转折点序列的末位，确定待插补点序列；
13、目标轨迹确定模块，用于对待插补点序列中每一对相邻点进行直线插补，确定与待处理轨迹对应的目标行车轨迹。
14、第三方面，本发明实施例还提供了一种行车轨迹确定设备，包括：
15、至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
16、其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的行车轨迹确定方法。
17、第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时，使得计算机处理器能够执行本发明任一实施例的行车轨迹确定方法。
18、第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序在被处理器执行时实现本发明任一实施例的行车轨迹确定方法。
19、本发明实施例提供的一种行车轨迹确定方法、装置、设备、介质及程序产品，通过获取待处理轨迹集合；针对待处理轨迹集合中的每个待处理轨迹，根据待处理轨迹的波动幅度确定转折点序列；将转折点序列划分为多个最小模式序列，根据各最小模式序列的垂直距离由转折点序列中确定重要转折点序列；将待处理轨迹的起始点添加至重要转折点序列的首位，将待处理轨迹的终点添加至重要转折点序列的末位，确定待插补点序列；对待插补点序列中每一对相邻点进行直线插补，确定与待处理轨迹对应的目标行车轨迹。通过采用上述技术方案，在针对需要进行线性化和连续化处理的待处理轨迹进行线性化处理前，通过两步转折点提取对待处理轨迹中出现明显变化的点进行提取，最终形成用于对待处理轨迹线性处理时进行轨迹划分的待插补点序列。可认为待插补点序列中的待插补点保留了待处理轨迹中的明显变化信息，而相邻待插补点之间的轨迹波动较小，可直接通过直线插补的方式将待插补点序列中每两个相邻点间通过直线连接以替换原有非线性的轨迹，使得最终确定的目标行车轨迹既能保留原有行车轨迹中的波动特性，又可满足its系统针对行车轨迹数据线性连续分析的需求，能够更好地用以反映车辆在道路中的通行状态，以便于后续进行道路通行效率和交通流特性的确定。
20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种行车轨迹确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待处理轨迹集合，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述干线信号数据和预设轨迹选择原则对所述实时轨迹集合进行筛选，确定待处理轨迹集合，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理轨迹的波动幅度确定转折点序列，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述转折点序列划分为多个最小模式序列，根据各所述最小模式序列的垂直距离由所述转折点序列中确定重要转折点序列，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定与所述待处理轨迹对应的目标行车轨迹之后，还包括：
7.一种行车轨迹确定装置，其特征在于，包括：
8.一种行车轨迹确定设备，其特征在于，包括：
9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6任一项的行车轨迹确定方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的行车轨迹确定方法。
