本发明涉及机械变速器领域，尤其涉及一种双输入双输出的行星变速器。
背景技术：
1、变速器应用于各种需要调速的场合，特别是通过齿轮实现传动的齿轮变速器，由于其传动精度高，运行可靠，得到了广泛的应用。由于齿轮的减速比固定，一般一个输入轴对应一个输出轴，不易实现多输入、多输出间的速度耦合与连续调节。对于需要实现速度耦合功能的双输入变速器，如普通的行星轮变速器，只有一个输出轴，不能满足所有使用需求。对于需要同时产生两个速度，且两个速度之差可以连续调节的应用场景，现有的各种机械变速器均无法有效满足使用需求。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种双输入双输出的行星变速器，实现了在输出轴端公转速度与自转速度的耦合，且输出轴端公转速度与自转速度之差可以连续调节，实现了双输入、双输出的连续调速功能；同时构紧凑、体积小，产生的滑差精确、调速范围大，能满足特殊应用场景的使用需求。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、一种双输入双输出的行星变速器，其特征在于：包括机架、内盖、箱盖、花键、主轴、滑差输入模块、回转输入模块、输出模块、行星轮系模块和若干轴承，所述内盖通过螺钉固定安装在机架上，所述箱盖通过转台轴承在内盖上旋转连接，所述机架中心轴线处垂直设置有主轴，所述主轴与机架通过推力轴承连接，所述主轴与箱盖通过花键连接。
4、所述输出模块设置在所述机架的上部，所述行星轮系模块设置在所述机架的中部，所述滑差输入模块设置在所述机架的中部，所述回转输入模块设置在所述机架的下部。
5、进一步地，所述输出模块包括输出小锥齿轮、输出轴承、输出轴、输出压盖和输出大锥齿轮，所述输出大锥齿轮同轴套在主轴上，所述输出大锥齿轮与主轴通过上滚针轴承连接，输出小锥齿轮与输出大锥齿轮啮合传动，所述输出轴通过第三轴承、第三压盖和螺钉水平安装于箱盖上且随箱盖一同旋转，所述输出轴在箱盖内的一端通过平键与第五锥齿轮连接。
6、进一步地，所述输出模块有两个，所述两个输出模块根据箱盖的中心轴线对称布置。
7、进一步地，所述行星轮系模块包括太阳轮轴、连接法兰、行星轮轴、行星轮、行星轮轴承、行星架、行星架轴承和齿圈，所述太阳轮轴同轴套在主轴上，所述太阳轮轴与主轴通过下滚针轴承连接，所述太阳轮轴与内盖通过内盖高位轴承连接，所述太阳轮轴与输出大锥齿轮通过螺钉连接。
8、所述行星轮轴与行星轮通过行星轮轴承连接，所述行星轮轴与连接法兰、行星架通过螺栓连接，所述行星架与齿圈通过行星架轴承连接，所述齿圈通过平键与主轴连接，所述行星轮与太阳轮轴、齿圈啮合传动。
9、进一步地，所述行星轮系模块有两个，所述两个行星轮系模块根据箱盖的中心轴线对称布置。
10、进一步地，所述滑差输入模块包括滑差输入小锥齿轮、滑差输入轴承、滑差输入轴、滑差输入压盖和滑差输入大锥齿轮，所述滑差输入轴通过滑差输入轴承、滑差输入压盖和螺钉水平安装于机架上，所述滑差输入轴在机架内的一端与滑差输入小锥齿轮通过平键连接，所述滑差输入大锥齿轮与内盖通过内盖低位轴承连接，所述滑差输入小锥齿轮与滑差输入大锥齿轮啮合传动。
11、进一步地，所述回转输入模块包括回转输入小锥齿轮、回转输入轴承、回转输入轴、回转输入压盖和回转输入大锥齿轮，所述回转输入轴通过回转输入轴承、回转输入压盖和螺钉水平安装于机架上，回转输入轴在机架内的一端与回转输入小锥齿轮通过平键连接，所述回转输入大锥齿轮与主轴通过平键连接，所述回转输入小锥齿轮与回转输入大锥齿轮啮合传动。
12、本发明的优点：
13、1、回转输入轴驱动箱盖旋转，滑差输入轴驱动输出轴产生滑差，通过控制两个输入轴的转速，经由变速器内部锥齿轮和行星轮系传动，实现了在输出轴端公转速度与自转速度的耦合；通过分别控制回转输入轴和滑差输入轴的转速，输出轴端公转速度与自转速度之差可以连续调节，实现双输入、双输出的连续调速功能。
14、2、通过串联行星轮系，大大减小了锥齿轮的直径，增大了传动比。具有结构紧凑、体积小，产生的滑差精确、调速范围大的显著优势。
1.一种双输入双输出的行星变速器，其特征在于：包括机架(1)、内盖(2)、箱盖(3)、花键(4)、主轴(5)、滑差输入模块(16)、回转输入模块(17)、输出模块(18)、行星轮系模块(19)和若干轴承，所述内盖(2)通过螺钉固定安装在机架(1)上，所述箱盖(3)通过转台轴承(6)在内盖(2)上旋转连接，所述机架(1)中心轴线处垂直设置有主轴(5)，所述主轴(5)与机架(1)通过推力轴承(15)连接，所述主轴(5)与箱盖(3)通过花键(4)连接；
2.根据权利要求1所述的一种双输入双输出的行星变速器，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种双输入双输出的行星变速器，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种双输入双输出的行星变速器，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种双输入双输出的行星变速器，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种双输入双输出的行星变速器，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的一种双输入双输出的行星变速器，其特征在于：
