本技术涉及上料设备，具体涉及一种机器人自动上料设备。
背景技术：
1、在现在的工业生产中，尤其是在流水线化的工业生产中，需要把工件送到工作位置，并实现定位和夹紧，这个过程被称为上料。经过检索，现有技术（申请号：cn201820073001.2）,文中记载了“一种机器人自动上料设备，包括机架、储存料架、双轴机械手、六轴机器人抓取机构和线体，机架内部的一侧设置有储存料架，储存料架的一侧设置有六轴机器人抓取机构。本实用新型采用六轴机器人抓取机构代替人工取料，效率高、可将零件精准放入线体托盘中，不会出现放不到位或漏放的情况；由双轴机械手将零件托盘从储存料架搬运到六轴机器人抓取机构的抓取位置，当物料被六轴机械人抓取机构取料用尽后，在由双轴机械手将零件托盘放回储存料架上，该层储存料架指示灯闪烁，提示物料已用完，人工将其拉出补料，人工补料的同时双轴机械手自动抓取下一层零件托盘，从而实现连续不间断的生产，大大提高生产效率。”
2、但是现有技术中机器人自动上料设备虽然实现了自动上料，却仍然存在一些不足：现有的机器人自动上料设备涉及的六轴机器人涉及的夹爪为刚性夹爪结构，无法适用于质地松软或者硬度低的材料夹持，此类情况一般适用于柔性夹爪，同时无法适用于较薄且层叠的料片夹持，因为料片之间的间隙较小，不易控制每次夹持的位置，此种情况一般采用吸盘夹爪，综上现有的六轴机器人一般只有一种夹持结构，不便于根据物料情况进行随意的切换，导致使用存在局限性。
技术实现思路
1、为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种机器人自动上料设备，以解决现有的六轴机器人一般只有一种夹持结构，不便于根据物料情况进行随意的切换，导致使用存在局限性的问题。
2、为实现上述目的，提供一种机器人自动上料设备，包括：六轴机器人执行端、切换组件、调向组件、刚性夹爪、柔性夹爪和吸盘夹爪，所述切换组件连接在六轴机器人执行端的前端，且切换组件包括固定板，并且固定板前侧转动连接有转盘，所述固定板和转盘之间设有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，且第一齿轮后端连接有切换电机，所述调向组件连接在转盘的前端，且调向组件包括电推杆，并且电推杆的前端连接有驱动轴，同时电推杆的外侧连接有安装板，所述安装板上安装有调向电机，且调向电机和驱动轴之间通过第三齿轮和第四齿轮啮合传动，同时刚性夹爪、柔性夹爪和吸盘夹爪分别连接在三组驱动轴的前端。
3、进一步的，所述第一齿轮和第二齿轮内部皆安装有转轴，且第一齿轮内部的转轴一端与切换电机输出轴端连接，同时第二齿轮内部的转轴两端分别连接在固定板和转盘的中心。
4、进一步的，所述固定板和转盘之间设有滑轴，且滑轴的一端与固定板固定连接，并且滑轴的另一端滑动连接在转盘一侧端面开设的环形限位槽中。
5、进一步的，所述电推杆水平固定在转盘的前端面，且电推杆外侧设有平行的伸缩杆，并且伸缩杆水平固定在转盘的前端面。
6、进一步的，所述安装板设为l形结构，且伸缩杆前端与安装板固定连接，同时安装板连接在电推杆的活塞杆外壁。
7、进一步的，所述第三齿轮套装在驱动轴外侧，且第四齿轮安装在调向电机的输出轴端。
8、进一步的，所述刚性夹爪包括连接板，且连接板前端通过两组铰接杆连接有夹爪臂，同时在连接板的背面安装有夹持电机。
9、本实用新型的有益效果在于：
10、1、使用时，当用于堆叠的薄片物料夹持上料时，通过启动切换电机驱动转盘转动，进而将与吸盘夹爪连接的调向组件转动到适当位置和角度，然后启动电推杆将吸盘夹爪推出，再通过启动调向电机将吸盘夹爪的吸盘吸口向下，进而通过六轴机器人即可将实现对物料转移，同时对刚性夹爪和柔性夹爪的调节使用方式与吸盘夹爪相同，实现了根据物料情况进行随意的切换夹爪使用，使得增加了机器人上料的功能性；
11、2、利用固定板和转盘之间的滑轴和限位槽连接，使得转盘的转动调节更加稳定，通过伸缩杆与安装板连接，使得便于将调向电机、第三齿轮和第四齿轮同步移动，保证在电推杆将夹爪推出后，继续通过调向电机和齿轮对夹爪的夹持角度进行调节，同时通过伸缩杆加强安装板和调向电机直线移动的稳定性。
1.一种机器人自动上料设备，包括：六轴机器人执行端（1）、切换组件（2）、调向组件（3）、刚性夹爪（4）、柔性夹爪（5）和吸盘夹爪（6），其特征在于：所述切换组件（2）连接在六轴机器人执行端（1）的前端，且切换组件（2）包括固定板（22），并且固定板（22）前侧转动连接有转盘（24），所述固定板（22）和转盘（24）之间设有相互啮合的第一齿轮（25）和第二齿轮（26），且第一齿轮（25）后端连接有切换电机（21），所述调向组件（3）连接在转盘（24）的前端，且调向组件（3）包括电推杆（31），并且电推杆（31）的前端连接有驱动轴（32），同时电推杆（31）的外侧连接有安装板（36），所述安装板（36）上安装有调向电机（35），且调向电机（35）和驱动轴（32）之间通过第三齿轮（33）和第四齿轮（34）啮合传动，同时刚性夹爪（4）、柔性夹爪（5）和吸盘夹爪（6）分别连接在三组驱动轴（32）的前端。
2.根据权利要求1所述的一种机器人自动上料设备，其特征在于，所述第一齿轮（25）和第二齿轮（26）内部皆安装有转轴，且第一齿轮（25）内部的转轴一端与切换电机（21）输出轴端连接，同时第二齿轮（26）内部的转轴两端分别连接在固定板（22）和转盘（24）的中心。
3.根据权利要求1所述的一种机器人自动上料设备，其特征在于，所述固定板（22）和转盘（24）之间设有滑轴（23），且滑轴（23）的一端与固定板（22）固定连接，并且滑轴（23）的另一端滑动连接在转盘（24）一侧端面开设的环形限位槽（241）中。
4.根据权利要求1所述的一种机器人自动上料设备，其特征在于，所述电推杆（31）水平固定在转盘（24）的前端面，且电推杆（31）外侧设有平行的伸缩杆（37），并且伸缩杆（37）水平固定在转盘（24）的前端面。
5.根据权利要求1所述的一种机器人自动上料设备，其特征在于，所述安装板（36）设为l形结构，且伸缩杆（37）前端与安装板（36）固定连接，同时安装板（36）连接在电推杆（31）的活塞杆外壁。
6.根据权利要求1所述的一种机器人自动上料设备，其特征在于，所述第三齿轮（33）套装在驱动轴（32）外侧，且第四齿轮（34）安装在调向电机（35）的输出轴端。
7.根据权利要求1所述的一种机器人自动上料设备，其特征在于，所述刚性夹爪（4）包括连接板（41），且连接板（41）前端通过两组铰接杆连接有夹爪臂（43），同时在连接板（41）的背面安装有夹持电机（42）。
