本申请涉及泊车技术，尤其涉及一种泊车方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。
背景技术：
1、随着移动互联网和人工智能技术的迅猛发展，汽车智能驾驶技术正在快速发展。自动泊车功能作为智能驾驶的基础功能，针对带地锁的自动泊车的场景，需要用户提前控制地锁降锁，再向车辆输入自动泊车指令；之后车辆再响应自动泊车指令，执行自动泊车操作。存在自动泊车便利性较低、用户体验度不高的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种泊车方法、装置、车辆、存储介质和程序产品，用以解决自动泊车便利性较低、用户体验度不高的问题。
2、第一方面，本申请提供一种泊车方法，包括：接收自动泊车指令；
3、搜索预设范围内是否存在可停车的车位；
4、若检测到存在地锁、且可停车的目标车位，则控制所述目标车位的地锁降锁；
5、在所述地锁降锁的过程中，通过调整车辆的悬架高度改变车辆的图像采集装置的采集视角，并根据所述图像采集装置基于改变后的采集视角采集的地锁图像进行所述地锁的高度检测；
6、根据检测的所述地锁的高度，执行针对所述目标车位的泊车操作。
7、可选地，所述根据所述图像采集装置基于改变后的采集视角采集的地锁图像进行所述地锁的高度检测，包括：
8、根据所述图像采集装置基于改变后的采集视角采集的地锁图像进行所述地锁的高度检测和降锁速度检测；
9、所述根据检测的所述地锁的高度，执行针对所述目标车位的泊车操作，包括：
10、根据检测的所述地锁的高度和降锁速度，执行针对所述目标车位的泊车操作。
11、可选地，所述根据检测的所述地锁的高度和降锁速度，执行针对所述目标车位的泊车操作，包括：
12、根据所述车辆与所述地锁的距离、所述车辆的泊车速度、所述车辆的目标悬架高度、以及降锁速度，确定所述地锁的第一目标高度；所述第一目标高度高于所述车辆的悬架高度；
13、在检测到所述地锁的高度降低至所述第一目标高度的情况下，执行针对所述目标车位的泊车操作，以使所述车辆到达所述地锁所在位置时，所述地锁的高度低于所述车辆的悬架高度。
14、可选地，所述根据检测的所述地锁的高度，执行针对所述目标车位的泊车操作，包括：
15、在所述地锁未完成降锁操作，且所述地锁的高度低于第二目标高度的情况下，执行针对所述目标车位的泊车操作；所述第二目标高度低于所述车辆的目标悬架高度。
16、可选地，所述调整车辆的悬架高度，包括：
17、根据所述地锁的降锁速度和所述地锁的高度，调整所述车辆的悬架高度，以使所述悬架高度的下降速度与所述地锁的下降速度匹配，且所述图像采集装置的高度与所述地锁的高度之间的差值位于预设差值范围内。
18、第二方面，本申请提供一种泊车装置，包括：接收模块，用于接收自动泊车指令；
19、响应模块，用于搜索预设范围内是否存在可停车的车位；
20、控制模块，用于若检测到存在地锁、且可停车的目标车位，则控制所述目标车位的地锁降锁；
21、控制模块，用于在所述地锁降锁的过程中，通过调整车辆的悬架高度改变车辆的图像采集装置的采集视角，并根据所述图像采集装置基于改变后的采集视角采集的地锁图像进行所述地锁的高度检测；
22、执行模块，用于根据检测的所述地锁的高度，执行针对所述目标车位的泊车操作。
23、第三方面，本申请提供一种车辆，用于执行如第一方面任一项所述的方法。
24、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的方法。
25、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的方法。
26、本申请提供的泊车方法、装置、车辆、存储介质和程序产品，车辆接收到用户输入的自动泊车指令后，针对具有地锁的车位，可以先自动控制地锁降锁，根据检测的地锁的高度，执行泊车操作。该过程无需用户手动参与，提升了自动泊车的智能化以及便利性、提高了用户体验度。
1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集装置基于改变后的采集视角采集的地锁图像进行所述地锁的高度检测，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据检测的所述地锁的高度和降锁速度，执行针对所述目标车位的泊车操作，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测的所述地锁的高度，执行针对所述目标车位的泊车操作，包括：
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标悬架高度为默认悬架高度；
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述调整车辆的悬架高度，包括：
7.一种泊车装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的方法。
