本申请实施例涉及数据处理，尤其涉及一种空间标定的方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、目前，扩展现实(extended reality，简称为xr)技术的应用场景越来越广泛，具体包含虚拟现实(virtual reality，简称为vr)、增强现实(augmented reality，简称为ar)和混合现实(mixed reality，简称为mr)等。在虚拟场景下可能需要对整个现实空间进行标定，来为该现实空间构建对应的虚拟空间，以便用户在现实空间对应的虚拟空间内进行虚实结合的互动。
2、通常情况下，通过采集现实空间的全景影像数据，来获取现实空间对应的点云数据，以此对整个现实空间进行标定，即可得到对应的虚拟空间。然而，现实空间的点云处理过程较为繁琐复杂，极大增加了空间标定的计算开销，无法保证空间标定的准确性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种空间标定的方法、装置、设备及存储介质，实现虚拟空间内空间角点的准确标定，保证虚拟空间与现实空间的一致对齐，在降低空间标定计算开销的基础上，提升虚拟空间标定后的结构规范性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种空间标定的方法，应用于xr设备，该方法包括：
3、确定虚拟空间内待标定的空间角点和所述空间角点的可投影帧集合；
4、确定所述空间角点在所述可投影帧集合的每一可投影帧内的关联结构线；
5、根据所述空间角点在每一可投影帧内的投影点到该可投影帧内的所述关联结构线间的距离确定距离优化目标，以根据所述距离优化目标确定所述空间角点的标定坐标。
6、第二方面，本申请实施例提供了一种空间标定的装置，配置于xr设备，该装置包括：
7、角点确定模块，用于确定虚拟空间内待标定的空间角点和所述空间角点的可投影帧集合；
8、结构线确定模块，用于确定所述空间角点在所述可投影帧集合的每一可投影帧内的关联结构线；
9、空间标定模块，用于根据所述空间角点在每一可投影帧内的投影点到该可投影帧内的所述关联结构线间的距离确定距离优化目标，以根据所述距离优化目标确定所述空间角点的标定坐标。
10、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：
11、处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行本申请第一方面中提供的空间标定的方法。
12、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如本申请第一方面中提供的空间标定的方法。
13、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如本申请第一方面中提供的空间标定的方法。
14、本申请实施例提供的技术方案，首先确定虚拟空间内待标定的空间角点和每个空间角点的可投影帧集合，以此确定该空间角点在可投影帧集合的每一可投影帧内的关联结构线。然后，根据空间角点在每一可投影帧内的投影点到该可投影帧内的关联结构线间的距离确定距离优化目标，以此确定空间角点的标定坐标，从而实现虚拟空间内各空间角点的准确标定，确保虚拟空间与现实空间的一致对齐，而无需对现实空间的点云数据进行繁琐分析，来降低空间标定的计算开销，提升虚拟空间标定后的结构规范性。
1.一种空间标定的方法，其特征在于，应用于扩展现实xr设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述空间角点在每一可投影帧内的投影点到该可投影帧内的所述关联结构线间的距离确定距离优化目标，以根据所述距离优化目标确定所述空间角点的标定坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述空间角点在每一可投影帧内的关联结构线的线性方程表示，确定所述关联结构线的距离替代点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述空间角点在每一可投影帧内的投影点到该可投影帧内的所述关联结构线间的距离优化目标，确定所述空间角点的标定坐标之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述空间结构优化目标为所述空间角点与所述空间角点的每一相邻空间角点间的空间结构线所形成的结构线夹角达到目标角度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定虚拟空间内待标定的空间角点，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述空间角点的可投影帧集合，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影结果，从所述全景影像中确定所述空间角点的可投影帧集合，包括：
10.一种空间标定的装置，其特征在于，配置于扩展现实xr设备，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-9中任一项所述的空间标定的方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的空间标定的方法。
