本技术涉及卡车称重领域，尤其是一种自称重运输车辆。
背景技术：
1、相关技术中，在卡车称重领域中一般采用地磅的方式对卡车空车和装载后的整车重量称量计算差值来获取装载物料的重量，也有采用压式传感器安装于车厢和车架之间获取车厢重量。
2、对于传统地磅称量方式，需要分别对空车和装载后的车辆整车进行称量，这种操作存在滞后性，如果存在超载需要卸料，如果存在欠载需要补料，影响生产效率；对于采用压式传感器安装于车厢和车架之间获取车厢重量的方式，车辆行驶过程中受到加速度、路面平整度的影响对传感器的冲击很大，易造成传感器损坏，而传感器一旦损坏需要更换时，更换过程繁琐，操作不方便。
技术实现思路
1、本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，为此，本实用新型提出了一种自称重运输车辆，该自称重运输车辆有效地降低了部件损坏的几率，简化了操作过程，降低称重滞后性。
2、根据本实用新型第一方面实施例的自称重运输车辆，所述运输车辆包括：底盘车架、车厢和顶升装置，所述车厢的一侧与所述底盘车架的一侧铰接，所述顶升装置设于所述底盘车架的另一侧且所述顶升装置的活动端与所述车厢的另一侧相连；第一传感器和第二传感器，所述第一传感器设于所述底盘车架且所述第一传感器用于检测所述底盘车架的俯仰角度，所述第二传感器设于所述车厢且所述第二传感器用于检测所述车厢的顶升角度；第三传感器，所述第三传感器设于所述顶升装置以获取所述顶升装置的实时支撑力；控制装置，所述控制装置被构造成适于与所述顶升装置相连以控制所述顶升装置升降；处理器，所述处理器采集所述第一传感器检测的所述底盘车架的俯仰角度、所述第二传感器检测所述车厢的顶升角度处理得到所述顶升装置的力臂、所述车厢及车厢内物料的力臂，进而根据力矩平衡原理获得所述车厢内物料重量。
3、根据本实用新型实施例的自称重运输车辆，通过采用第一传感器、第二传感器和第三传感器分别获取底盘车架的俯仰角度、车厢的顶升角度、顶升装置的实时支撑力，并根据获取的底盘车架的俯仰角度、车厢的顶升角度按照第一预设函数计算顶升装置的力臂和车厢及车厢内物料的力臂，然后根据力矩平衡公式计算得到车厢内物料重量，由此，相较于传统地磅称重，可以有效提升卡车称重效率，不需要长距离行驶到地磅上进行称量，也无需两次称量去皮，避免装卸料滞后，同时，相较于压式传感器称重方式，又可以避免传感器所受冲击力较大导致的易损坏，而且维护、操作更加便利。
4、根据本实用新型的一些实施例，所述第一传感器和所述第二传感器为倾角传感器。
5、根据本实用新型的一些实施例，所述第三传感器为油压传感器。
6、根据本实用新型的一些实施例，所述顶升装置为顶升油缸，且所述顶升油缸具有油缸活塞，所述油缸活塞的活动端与所述底盘车架相连。
7、根据本实用新型的一些实施例，所述处理器包括空载处理模组和载物处理模组，所述空载处理模组在车厢空载状态下，采集所述第一传感器检测的所述底盘车架的俯仰角度、所述第二传感器检测所述车厢的顶升角度处理得到所述顶升装置的力臂、所述车厢及车厢内物料的力臂，进而根据力矩平衡原理获得所述车厢重量；所述载物处理模组在车厢载物状态下，采集所述第一传感器检测的所述底盘车架的俯仰角度、所述第二传感器检测所述车厢的顶升角度处理得到所述顶升装置的力臂、所述车厢及车厢内物料的力臂，进而根据力矩平衡原理获得所述车厢和厢内物料的总重量。
8、根据本实用新型的一些实施例，自称重运输车辆还包括交互装置，所述交互装置与所述处理装置相连以输出计算结果。
9、本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实本实用新型实施例了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
1.一种自称重运输车辆，其特征在于，包括：底盘车架、车厢和顶升装置，所述车厢的一侧与所述底盘车架的一侧铰接，所述顶升装置设于所述底盘车架的另一侧且所述顶升装置的活动端与所述车厢的另一侧相连；第一传感器和第二传感器，所述第一传感器设于所述底盘车架且所述第一传感器用于检测所述底盘车架的俯仰角度，所述第二传感器设于所述车厢且所述第二传感器用于检测所述车厢的顶升角度；第三传感器，所述第三传感器设于所述顶升装置以获取所述顶升装置的实时支撑力；控制装置，所述控制装置被构造成适于与所述顶升装置相连以控制所述顶升装置升降；处理器，所述处理器采集所述第一传感器检测的所述底盘车架的俯仰角度、所述第二传感器检测所述车厢的顶升角度处理得到所述顶升装置的力臂、所述车厢及车厢内物料的力臂，进而根据力矩平衡原理获得所述车厢内物料重量。
2.根据权利要求1所述的自称重运输车辆，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为倾角传感器。
3.根据权利要求2所述的自称重运输车辆，其特征在于，所述第三传感器为油压传感器。
4.根据权利要求2所述的自称重运输车辆，其特征在于，所述顶升装置为顶升油缸，且所述顶升油缸具有油缸活塞，所述油缸活塞的活动端与所述底盘车架相连。
5.根据权利要求2-4中任一项所述的自称重运输车辆，其特征在于，所述处理器包括空载处理模组和载物处理模组，所述空载处理模组在车厢空载状态下，采集所述第一传感器检测的所述底盘车架的俯仰角度、所述第二传感器检测所述车厢的顶升角度处理得到所述顶升装置的力臂、所述车厢及车厢内物料的力臂，进而根据力矩平衡原理获得所述车厢重量；所述载物处理模组在车厢载物状态下，采集所述第一传感器检测的所述底盘车架的俯仰角度、所述第二传感器检测所述车厢的顶升角度处理得到所述顶升装置的力臂、所述车厢及车厢内物料的力臂，进而根据力矩平衡原理获得所述车厢和厢内物料的总重量。
6.根据权利要求1所述的自称重运输车辆，其特征在于，还包括交互装置，所述交互装置与所述处理器相连以进行交互控制。
