本发明涉及电力，尤其涉及接火作业设备及其控制方法。
背景技术：
1、国民经济的快速发展对供电可靠性提出了更高的要求。一方面，随着电力行业的蓬勃发展，当前机关厂矿和百姓生活对电力的依赖程度日益增强，另一方面，电力扩容、设备检修、故障修复等不得不进行停电作业，严重影响了居民生活和工农业生产。为此，电网公司对降低停电次数、增强带电作业能力的带电作业（不停电作业）的需求越来越迫切。电网公司要求在配电线路上的开展工作务必要遵循“能带不停”的原则，使得配网带电作业成为行业发展趋势。
2、配网带电作业是带电操作中的主要作业项目之一，需要将引流线的一端接至通电状况下的高压母线上。
3、引流线是一种常见的电力系统设备，其作用主要为分流或者引导额外电流，以避免其它组件遭受过载或电弧等因素的损害。引流线由于其具有良好绝缘性和防护性，还能够起到承载和隔离电流的作用，保证其他电力设备的安全运行。在发电厂和变电站的各级电压配电装置中，母线是将发电机、变压器等大型电气设备与各种电器装置相连接，从而搭建桥梁的导线，具有汇集、传送和分配电能的作用，母线所起到的桥梁作用是电力系统正常运行的基础。
4、在配网带电接火作业中，需将高压电线杆副支架处的引流线的一端接至高处部分长度已剥皮的母线上，引流线的另一端即根部则保持固设在副支架处。引流线接至母线上并由接火线夹将两者相固定，实现引流线与母线的导通。
5、当前接火作业设备的剥线器在进行剥线作业时边旋转边平移剥线，整个接火作业设备需要随着剥线器一同进行平移。待剥线完成后，整个接火作业设备还需要继续平移，以使线夹接火器平移至母线的剥线段处。
6、整个接火作业设备的移动，造成所需的接火作业空间大，对于复杂作业场景，例如有林木遮挡或者多分裂线路构成复杂电缆网情形下，接火作业设备的移动容易受到限制，导致适应性差。此外，整个接火作业设备的移动，还会拉长作业时间，影响作业效率。
7、需要说明的是，上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供接火作业设备及其控制方法，克服了其他相关技术中接火作业设备的环境适应性差及接火作业效率低的技术问题。
2、本公开实施例提供一种接火作业设备，其包括：
3、基座，基座上设有基座母线夹具，基座内具有容纳空间；
4、位于容纳空间内的剥线器及与其配合的第一驱动机构，第一驱动机构具有第一平动输出端，第一平动输出端与剥线器之间为转动连接，第一驱动机构被配置为，通过第一平动输出端驱动剥线器沿第一方向在第一位置和第二位置之间移动，并在剥线器的循环进刀阶段通过第一平动输出端对剥线器输出拖拽力，使剥线器原位剥线，以及在剥线器旋转平移剥皮阶段通过第一平动输出端对剥线器输出与平移运动对应的同步直线运动；
5、与基座安装的线夹接火器及与其配合的第二驱动机构，第二驱动机构被配置为，驱动线夹接火器相对于基座沿第二方向在第一位置与第三位置之间移动。
6、本公开实施方式还提供一种基于如上任一实施方式的接火作业设备的接火作业控制方法，其包括：
7、当母线位于剥线器的剥线空间及基座母线夹具的夹线空间时，控制基座母线夹具夹合母线；
8、基于第一位置对应的当前剥线起始位置开始控制剥线器进行剥线作业，剥线作业包括循环进刀阶段和旋转平移剥皮阶段，在循环进刀阶段控制第一驱动机构通过第一平动输出端对剥线器输出拖拽力，使剥线器原位剥线，并在旋转平移剥皮阶段，控制第一驱动机构通过第一平动输出端对剥线器输出与其平移对应的同步直线运动，直至剥线终止位置，得到对应剥线起始位置到剥线终止位置之间位置区间的母线剥线段；
9、在得到母线剥线段之后，控制第一驱动机构驱动剥线器沿第一方向移动至第二位置，并控制第二驱动机构控制携带待装线夹的线夹接火器由第三位置移至第一位置；
10、当线夹接火器位于第一位置时，控制线夹接火器将待装线夹与母线剥线段安装。
11、本发明的接火作业设备及其控制方法具有如下优点：
12、接火作业设备包括基座母线夹具，基座内具有容纳空间，形成在复杂不可控的周边大环境下一个环境可控的、稳定的作业场景中，剥线器位于容纳空间内并对应剥线器设置第一驱动机构，线夹接火器及第二驱动机构均与基座安装，这样接火作业设备中同时集成了剥线器及线夹接火器。一方面，第一驱动机构用于在剥线作业开始前驱动剥线器转移到第一位置，并在剥线作业完成之后驱动剥线器转移到第二位置。另一方面，第一驱动机构在剥线器的剥线作业过程中输出与剥线器沿母线的平移运动的同步直线运动，以使剥线器在剥线过程中顺利平移。在剥线作业完成后，剥线器被转移到第二位置，此时控制第二驱动机构驱动线夹接火器转移到第一位置，并完成线夹安装作业。在剥线作业过程、剥线器转移过程以及线夹安装过程，基座母线夹具始终保持夹紧母线状态，以维持作业稳定性。而且，剥线器的剥线作业及线夹接火器的线夹安装过程中，接火作业设备整体无需相对母线作横向平移，因此基座母线夹具无需松开母线，使得剥线作业及线夹安装过程均在基座容纳空间内进行。由于接火作业设备本身无需移动，因此作业环境中的遮挡物不会对接火作业设备的作业过程形成阻碍，使得本实施方式的接火作业设备具有良好的环境适应性。同时，接火作业设备在作业过程中无需移动，能够相对减少接火作业时间，提升接火作业效率。
13、另外，由于本实施方式的基座母线夹具在作业过程中始终保持夹紧母线，始终保持对母线的夹紧力，可减少线束发生打转情况的发生，有助于剥线作业的顺利进行。
14、再者，对于风化线路，线皮易粉化，由于接火作业设备在接火作业过程中始终保持原位，可避免对风化线路产生摩擦而导致大量碎屑产生，大量碎屑容易遮挡接火作业设备中的传感器，影响传感器的精准度，增加发生作业异常的风险。
1.一种接火作业设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的接火作业设备，其特征在于，所述第三位置（w3）位于所述第一位置（w1）的下方，所述第二方向与所述第一方向垂直。
3.根据权利要求1所述的接火作业设备，其特征在于，在所述剥线器（2）的内侧安装有导向夹具（20），在所述导向夹具（20）的夹紧面（201）上设置有导向纹络（22），所述导向夹具（20）被配置为，在所述剥线器（2）剥线过程中夹紧母线（100），并通过所述导向纹络（22）将所述剥线器（2）在剥线过程中的旋转运动转换成与所述剥线器（2）同步沿所述母线（100）朝向所述第二位置（w2）的直线运动。
4.根据权利要求1所述的接火作业设备，其特征在于，所述第一驱动机构（21）包括：
5.根据权利要求2所述的接火作业设备，其特征在于，所述基座（1）包括沿所述第一方向位于两端的第一支撑部（11）和第二支撑部（12），所述第一支撑部（11）位于靠近所述第一位置（w1）的一端，所述第二支撑部（12）位于靠近所述第二位置（w2）的一端；
6.根据权利要求2所述的接火作业设备，其特征在于，所述第二驱动机构（42）包括：
7.根据权利要求2所述的接火作业设备，其特征在于，所述线夹接火器（4）包括线夹放置部（41）及线夹旋拧机构（43），所述线夹旋拧机构（43）位于所述线夹放置部（41）沿第三方向的外侧，所述第三方向与所述第一方向、第二方向两两垂直；
8.根据权利要求7所述的接火作业设备，其特征在于，所述线夹接火器（4）还包括：
9.一种基于权利要求1所述的接火作业设备的接火作业控制方法，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置（w1）对应的当前剥线起始位置开始控制所述剥线器（2）进行剥线作业，包括：
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在所述剥线器（2）上安装有导向夹具（20）；
