本技术属于机器人驱动，具体地说，涉及一种挂轨巡检机器人行走机构。
背景技术：
1、机器人行走机构指的是将机器人悬挂在轨道上，通过动力机构驱使机器人沿着轨道运动的装置，现有的行走机构包括动力机构以及与轨道进行卡接的卡接机构，通过动力机构驱使卡接机构沿着轨道的长度方向运动从而能够带动机器人沿着轨道的长度方向行走，现有技术中该机构的应用范围广泛。
2、现有技术中机器人的行走机构种类多样，如申请人为京东科技信息技术有限公司申请的中国发明专利cn113815655a公开了一种挂轨式驱动装置及驱动系统、挂轨式机器人及机器人系统，该驱动装置用于悬挂在轨道上并且带动机器人在轨道上行走，该驱动装置包括安装座、驱动组件和导向组件，驱动组件包括安装在安装座上的驱动轮和用于驱使驱动轮转动的驱动部，导向组件包括导向架以及安装在导向架上的限位轮组件，通过限位轮组件将该装置悬挂在轨道上，并且同构驱动部驱使驱动轮转动从而能够沿着轨道的长度方向运动。虽然，上述的驱动装置能够驱使机器人沿着轨道的长度方向运动，但是，上述的驱动装置在使用中缺陷较多。
3、上述的驱动装置虽然能够带动挂轨式机器人沿着轨道的长度方向移动，但是，上述的挂轨式机器人在作业时需要设置电源，电源用于对挂轨式机器人进行供电，上述的驱动装置无法同步设置电源用于对挂轨式机器人进行供电，导致挂轨式机器人在作业时存在诸多不便。
技术实现思路
1、本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。
2、为解决现有技术中机器人行走时不便于接电的问题，本实用新型采用如下的技术方案。
3、一种挂轨巡检机器人行走机构，用于带动机器人在轨道上行走，该行走机构包括固定板，固定板设置有开口，并且固定板的下表面安装有驱动机构以及悬挂机构，驱动机构包括动力轮，动力轮转动带动行走机构沿着轨道的长度方向移动，轨道的上方同步设置有滑触线内设置有接电铜片，接电铜片与电源电性连接，悬挂机构带动巡检机器人悬挂在轨道上，驱动机构中的动力轮顶部穿过固定板的开口抵接在轨道的下表面，行走机构还包括接电机构，接电机构滑动装配在滑触线上与接电铜片接触使得接电机构与滑触线电性连接，行走机构沿着轨道的长度方向移动时，悬挂机构沿着轨道的长度方向移动并且接电机构始终保持电路接通状态。
4、优选地，上述的行走机构中，接电机构包括固定架以及接电片，固定架顶部装配有连接件，滑触线上开设有槽口，接电铜片设置在槽口内，接电片滑动装配在槽口中与接电铜片接触，接电片与连接件之间通过缓冲连接机构连接。
5、优选地，上述的行走机构中，行走机构在轨道上行走时，缓冲连接机构由于弹力作用推动接电片始终抵接在槽口中的接电铜片表面。
6、优选地，上述的行走机构中，缓冲连接机构包括连接臂以及压缩弹簧，连接臂一端连接在接电片上，另一端转动装配在连接件上，并且连接臂的端部通过压缩弹簧与连接件连接。
7、优选地，上述的行走机构中，行走机构在轨道上转弯时，接电片受到滑触线内槽口内壁的压力相对于连接件发生转动，压缩弹簧受力压缩，压缩弹簧方向推动接电片紧密抵接在接电铜片表面。
8、优选地，上述的行走机构中，悬挂机构包括转向件，转向件转动安装在固定板表面，转向件的两端对称连接有装载架，装载架上安装有滚轮，滚轮抵压在下层轨道上从而将行走机构悬挂在轨道上。
9、优选地，上述的行走机构中，滚轮包括侧向轮以及表面轮，侧向轮转动安装在装载架上并且抵接在下层轨道的侧壁上，表面轮转动安装在装载架上并且抵压在下层轨道的表面。
10、优选地，上述的行走机构中，动力轮为轮毂电机一体式结构，电机内嵌在轮毂中，电机工作可以驱使轮毂转动，轮毂在下层轨道的表面转动从而带动行走机构沿着下层轨道的表面移动。
11、优选地，上述的行走机构中，固定板上还装配有推动机构，推动机构推动动力轮相对固定板上下移动，使得动力轮紧密抵接在下层轨道的下表面。
12、优选地，上述的行走机构中，推动机构包括固定导柱以及松紧弹簧，固定导柱固定装配在固定板上，并且固定导柱之间滑动装配有承托架，动力轮转动装配在承托架之间，松紧弹簧套设在固定导柱上，松紧弹簧一端连接在固定导柱的端部并且另一端连接在承托架上，松紧弹簧处于压缩状态使得承托架带动动力轮沿着固定导柱的长度方向移动直至动力轮抵接在下层轨道的下表面。
13、相比于现有技术，本实用新型的有益效果为：
14、(1)本实用新型中的行走机构可以带动机器人在轨道上行走，该行走机构包括固定板、驱动机构以及接电机构，驱动机构装配在固定板的下端，接电机构装配在固定板的表面，驱动机构包括动力轮，固定板上开口，当该行走机构悬挂在轨道上以后，动力轮穿过开口抵接在轨道的表面，本实用新型中的轨道上方还设置有滑触线，滑触线设置有槽口，槽口内连接有接电铜片，接电铜片与电源电性连接，本实用新型中的节点机构与滑触线电性连接，当行走机构沿着轨道的长度方向移动时，接电机构始终与滑触线电性连接保障了对巡检机器人的供电效果。
15、(2)本实用新型中的接电机构包括接电片以及连接件，接电片与连接件之间采用缓冲连接机构连接，缓冲机构始终推动接电片与滑触线内的接电铜片接触，另外，当行走机构转弯时，缓冲机构依然能够保持接电片与滑触线内的接电铜片处于接触状态，保障了巡检机器人的供电效果。
16、(3)本实用新型中的行走机构中的固定板表面还装配有悬挂机构，悬挂机构悬挂在轨道上，从而使得实现了整个机构的装配，行走机构在沿着轨道的长度方向移动过程中，悬挂机构同步跟随行走机构移动，另外，悬挂机构包括侧向轮以及表面轮，侧向轮抵接在轨道的侧壁上，表面轮抵压在轨道的表面，从而避免了行走机构脱轨的问题发生。
17、(4)本实用新型中的悬挂机构还包括转向件，行走机构在转弯时转向件可以带动侧向轮以及表面轮发生转动，从而实现了行走机构转弯的顺畅效果，保障了巡检机器人在轨道上顺畅移动，避免了移动卡顿的问题发生。
18、(5)本实用新型中的驱动机构包括动力轮和推动机构，推动机构可以推动动力轮相对固定板上下移动，从而保障了动力轮始终抵接在下层轨道的下表面，保障了动力轮与下层轨道之间具有较强的摩擦力，使得动力轮在转动的过程中通过摩擦力可以带动行走机构沿着轨道的长度方向移动，避免了动力轮空转不走的问题发生，起到了较好的行走效果。
1.一种挂轨巡检机器人行走机构，用于带动机器人在轨道上行走，该行走机构包括固定板(100)，固定板(100)设置有开口，并且固定板(100)的下表面安装有驱动机构(101)以及悬挂机构(102)，驱动机构(101)包括动力轮(101c)，动力轮(101c)转动带动行走机构沿着轨道的长度方向移动，其特征在于，轨道的上方同步设置有滑触线内设置有接电铜片，接电铜片与电源电性连接，悬挂机构(102)带动巡检机器人悬挂在轨道上，驱动机构(101)中的动力轮(101c)顶部穿过固定板(100)的开口抵接在轨道的下表面，行走机构还包括接电机构(103)，接电机构(103)滑动装配在滑触线上与接电铜片接触使得接电机构(103)与滑触线电性连接，行走机构沿着轨道的长度方向移动时，悬挂机构(102)沿着轨道的长度方向移动并且接电机构(103)始终保持电路接通状态。
2.根据权利要求1所述的挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于，接电机构(103)包括固定架(103a)以及接电片(103d)，固定架(103a)顶部装配有连接件(103b)，滑触线上开设有槽口，接电铜片设置在槽口内，接电片(103d)滑动装配在槽口中与接电铜片接触，接电片(103d)与连接件(103b)之间通过缓冲连接机构连接。
3.根据权利要求2所述的挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于，行走机构在轨道上行走时，缓冲连接机构由于弹力作用推动接电片(103d)始终抵接在槽口中的接电铜片表面。
4.根据权利要求2或3所述的挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于，缓冲连接机构包括连接臂(103c)以及压缩弹簧(103e)，连接臂(103c)一端连接在接电片(103d)上，另一端转动装配在连接件(103b)上，并且连接臂(103c)的端部通过压缩弹簧(103e)与连接件(103b)连接。
5.根据权利要求4所述的挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于，行走机构在轨道上转弯时，接电片(103d)受到滑触线内槽口内壁的压力相对于连接件(103b)发生转动，压缩弹簧(103e)受力压缩，压缩弹簧(103e)方向推动接电片(103d)紧密抵接在接电铜片表面。
6.根据权利要求1～3任一项所述的挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于，悬挂机构(102)包括转向件(102a)，转向件(102a)转动安装在固定板(100)表面，转向件(102a)的两端对称连接有装载架(102b)，装载架(102b)上安装有滚轮，滚轮抵压在下层轨道上从而将行走机构悬挂在轨道上。
7.根据权利要求5所述的挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于，滚轮包括侧向轮(102c)以及表面轮(102d)，侧向轮(102c)转动安装在装载架(102b)上并且抵接在下层轨道的侧壁上，表面轮(102d)转动安装在装载架(102b)上并且抵压在下层轨道的表面。
8.根据权利要求6所述的挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于，动力轮(101c)为轮毂电机一体式结构，电机内嵌在轮毂中，电机工作可以驱使轮毂转动，轮毂在下层轨道的表面转动从而带动行走机构沿着下层轨道的表面移动。
9.根据权利要求8所述的挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于，固定板(100)上还装配有推动机构，推动机构推动动力轮(101c)相对固定板(100)上下移动，使得动力轮(101c)紧密抵接在下层轨道的下表面。
10.根据权利要求9所述的挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于，推动机构包括固定导柱(101a)以及松紧弹簧(101d)，固定导柱(101a)固定装配在固定板(100)上，并且固定导柱(101a)之间滑动装配有承托架(101b)，动力轮(101c)转动装配在承托架(101b)之间，松紧弹簧(101d)套设在固定导柱(101a)上，松紧弹簧(101d)一端连接在固定导柱(101a)的端部并且另一端连接在承托架(101b)上，松紧弹簧(101d)处于压缩状态使得承托架(101b)带动动力轮(101c)沿着固定导柱(101a)的长度方向移动直至动力轮(101c)抵接在下层轨道的下表面。
