本技术涉及agv领域，特别是涉及一种用于安装在agv上的可调式夹持机构，该agv可用来转运车辆。
背景技术：
1、agv是automated guided vehicle英文版本的缩写，中译全称为自动导引运输车或是无人搬运车等。agv是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。具有自动移载装置的agv小车在控制系统的指挥下能够自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程。
2、随着车辆的日益增多，需要转运车辆的场合越来越多，如停车场、车辆生产车间等，都存在将车辆从一位置转运至另一位置的需求。为了节省人力成本，现在都通常使用agv对车辆进行转运。现有的用来转运车辆的agv通常包括车体，车体的左侧和右侧均安装有两个夹持装置，左侧的两个夹持装置分别用来夹持待转运车辆的左前轮和左后轮，右侧的两个夹持装置分别用来夹持待转运车辆的右前轮和右后轮。当四个夹持装置分别将待转运车辆的四个车轮夹住后，便可通过agv将车辆运输到目的地。
3、但是现有agv的夹持装置均固定设在agv车体上，其只能对某一特定轴距的车辆进行夹持，当需要夹持不同轴距的车辆时，需要先将夹持装置从agv上拆卸下来，之后重新调整夹持装置在agv上的安装位置，使左侧/右侧的两个夹持装置的间距满足要求，之后再将夹持装置固定在agv上，上述调节左侧/右侧两个夹持装置之间间距的方式比较繁琐，且费时费力。即使某些现有的agv能够调节车体左侧/右侧两个夹持装置之间的间距，但是调节机构比较复杂，并不能满足实际使用需求。
技术实现思路
1、为解决现有技术中用于转运车辆的agv不能够方便、可靠地调节车体左侧/右侧两个夹持装置的间距大小的技术问题，本实用新型提供了一种可调式夹持机构。
2、为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
3、一种可调式夹持机构，包括两个平行设置的夹持框架，每个夹持框架都通过对应的第一电机进行升降，每个夹持框架上都设有两个夹持装置，两个夹持装置分别位于夹持框架的前后两端；每个夹持装置都包括两个均转动安装在夹持框架上的夹持臂；夹持框架上沿水平方向滑动安装有移动框架，夹持框架上固定设有第二电机，第二电机的输出轴固定连接传动丝杠，传动丝杠沿水平方向布置，传动丝杠上螺纹连接有螺母，螺母固定设在移动框架上，夹持框架上的两个夹持装置分别为第一夹持装置和第二夹持装置，第一夹持装置设在移动框架上，第一夹持装置的两个夹持臂均转动安装在移动框架上，驱动第一夹持装置的两个夹持臂转动的两个第一电动推杆设在移动框架上。
4、采用上述结构方案，本实用新型在安装到转运车辆用agv的车体上以后，使得转运车辆用agv能够方便地调整车体左侧/右侧的两个夹持装置的间距大小，以适应不同轴距的待转运车辆，以便于对待转运车辆的车轮进行夹持，并且结构简单。
5、作为一种可调式夹持机构的优选的实现方式，夹持框架上固定设有第二电动推杆，第二电动推杆位于第二夹持装置的上方，第二电动推杆与一压板固定连接。
6、采用上述结构方案，夹持装置夹持住待转运车辆的车轮后，第二电动推杆将压板伸出，直至压板与车轮的外侧面相抵，以此能够更牢固地夹持车辆。
7、作为一种可调式夹持机构的优选的实现方式，每个夹持臂上都固定设有齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条与固定在夹持框架上的第一电动推杆连接，第一电动推杆水平设置能够通过齿条和齿轮驱动夹持臂转动，夹持装置的两个夹持臂在各自第一电动推杆的驱动下能够作相互靠近或远离的转动。
8、采用上述结构方案，第一电动推杆通过齿条和齿轮驱动夹持臂转动，以在转运车辆的时候使夹持装置的两个夹持臂能够分别从车辆的左侧和右侧精准地夹住车轮，夹持结构简单，便于安装，成本较低。
9、作为一种可调式夹持机构的优选的实现方式，移动框架上固定设有两个第一竖轴，第一夹持装置的两个夹持臂分别通过第一轴承转动安装在两个第一竖轴上。
10、采用上述结构方案，第一轴承为第一夹持装置的两个夹持臂的转动提供支撑，使第一夹持装置的两个夹持臂能够更平稳的转动。
11、作为一种可调式夹持机构的优选的实现方式，夹持框架上固定设有两个第二竖轴，第二夹持装置的两个夹持臂分别通过第二轴承转动安装在两个第二竖轴上。
12、采用上述结构方案，第二轴承为第二夹持装置的两个夹持臂的转动提供支撑，使第二夹持装置的两个夹持臂能够更平稳的转动。
13、作为一种可调式夹持机构的优选的实现方式，夹持框架上固定设有沿水平方向布置的第一滑轨，移动框架上固定设有与第一滑轨配合使用的第一滑块，第一滑块滑动安装在第一滑轨上。
14、采用上述结构方案，为移动框架的水平移动进行导向，能够使移动框架运动的更平稳，进而平稳地转运车辆。
15、作为一种可调式夹持机构的优选的实现方式，夹持框架的上方设有螺旋升降机，螺旋升降机的丝杠与夹持框架固定连接，螺旋升降机通过第一电机驱动。
16、采用上述结构方案，螺旋升降机为现有技术，在夹持装置夹住待转运车辆的车轮后，第一电机驱动螺旋升降机使夹持框架相对于承载框架向上或向下滑动，以此抬起或放下待转运车辆。
17、作为一种可调式夹持机构的优选的实现方式，夹持框架的上方设有两个螺旋升降机，第一电机的输出轴与三轴换向器的输入轴固定连接，三轴换向器的两个输出轴分别固定连接传动轴，两个传动轴分别与两个螺旋升降机的蜗杆固定连接。
18、采用上述结构方案，两个螺旋升降机能够增大对夹持框架的承载力，使夹持框架能够更可靠地上下滑动，且每个夹持框架上方的两个螺旋升降机仅需一个第一电机即可被驱动，减少重量，降低成本。
19、本实用新型的有益效果为：
20、在转运车辆用agv的左侧和右侧分别安装本实用新型可调式夹持机构，即将第一电机和螺旋升降机均固定设在转运车辆用agv车体上，将夹持框架沿竖向滑动安装在转运车辆用agv车体上，之后将转运车辆用agv车体通过滚轮行驶至待转运的车辆处，使待转运的车辆位于两个可调式夹持机构之间，即两个可调式夹持机构分别位于待转运车辆的左侧和右侧，位于左侧的可调式夹持机构上的两个夹持装置分别用来夹持待转运车辆的左前轮和左后轮，位于右侧的可调式夹持机构上的两个夹持装置分别用来夹持待转运车辆的右前轮和右后轮。在夹持装置夹持车轮之前，夹持装置的两个夹持臂处于张开状态，之后通过第一电机驱动夹持框架沿着转运车辆用agv车体向上滑动或向下滑动，以达到满足夹持车辆的高度，接下来再通过第二电机驱动移动框架沿着夹持框架作水平方向的滑动，以使转运车辆用agv车体左侧/右侧的两个夹持装置之间的距离满足待转运车辆的轴距大小（即能够对不同轴距的待转运车辆进行夹持），之后再通过操作夹持装置中的两个第一电动推杆，让夹持装置的两个夹持臂作相互靠近的转动，直至两个夹持臂闭合，此时车轮被夹持在两个夹持臂之间，待四个夹持装置将待转运车辆的四个车轮均夹住后，接着再次通过第一电机驱动夹持框架沿着转运车辆用agv车体向上滑动，于是待转运车辆也跟随夹持框架一起向上运动，直至车辆脱离地面，之后即可移动转运车辆用agv，通过转运车辆用agv将车辆转运至目的地，接着，再次通过第一电机驱动夹持框架沿着转运车辆用agv车体向下滑动，于是车辆也跟随夹持框架一起向下运动，直至车辆的车轮重新与地面接触，之后夹持装置的两个夹持臂在各自第一电动推杆的驱动下作相互远离的转动以释放车轮，待四个夹持装置将待转运车辆的四个车轮均释放后（此时夹持装置的两个夹持臂处于张开状态），将转运车辆用agv驶离即可，从而完成车辆的转运工作。
21、由此可见，本实用新型在安装到转运车辆用agv车体上以后，使得转运车辆用agv能够方便地调整车体左侧/右侧的两个夹持装置的间距大小，以适应不同轴距的待转运车辆，以便于对待转运车辆的车轮进行夹持，并且结构简单。
1.一种可调式夹持机构，包括两个平行设置的夹持框架（14），每个夹持框架（14）都通过对应的第一电机（12）进行升降，其特征在于，每个夹持框架（14）上都设有两个夹持装置，两个夹持装置分别位于夹持框架（14）的前后两端；每个夹持装置都包括两个均转动安装在夹持框架（14）上的夹持臂（24）；
2.根据权利要求1所述的一种可调式夹持机构，其特征在于，夹持框架（14）上固定设有第二电动推杆（7），第二电动推杆（7）位于第二夹持装置（4）的上方，第二电动推杆（7）与一压板（5）固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种可调式夹持机构，其特征在于，每个夹持臂（24）上都固定设有齿轮（22），齿轮（22）与齿条（21）啮合，齿条（21）与固定在夹持框架（14）上的第一电动推杆（16）连接，第一电动推杆（16）水平设置能够通过齿条（21）和齿轮（22）驱动夹持臂（24）转动，夹持装置的两个夹持臂（24）在各自第一电动推杆（16）的驱动下能够作相互靠近或远离的转动。
4.根据权利要求3所述的一种可调式夹持机构，其特征在于，移动框架（15）上固定设有两个第一竖轴（27），第一夹持装置（6）的两个夹持臂（24）分别通过第一轴承转动安装在两个第一竖轴（27）上。
5.根据权利要求3所述的一种可调式夹持机构，其特征在于，夹持框架（14）上固定设有两个第二竖轴（23），第二夹持装置（4）的两个夹持臂（24）分别通过第二轴承转动安装在两个第二竖轴（23）上。
6.根据权利要求1所述的一种可调式夹持机构，其特征在于，夹持框架（14）上固定设有沿水平方向布置的第一滑轨（26），移动框架（15）上固定设有与第一滑轨（26）配合使用的第一滑块（28），第一滑块（28）滑动安装在第一滑轨（26）上。
7.根据权利要求1-6中任一所述的一种可调式夹持机构，其特征在于，夹持框架（14）的上方设有螺旋升降机（8），螺旋升降机（8）的丝杠与夹持框架（14）固定连接，螺旋升降机（8）通过第一电机（12）驱动。
8.根据权利要求7所述的一种可调式夹持机构，其特征在于，夹持框架（14）的上方设有两个螺旋升降机（8），第一电机（12）的输出轴与三轴换向器（13）的输入轴固定连接，三轴换向器（13）的两个输出轴分别固定连接传动轴（11），两个传动轴（11）分别与两个螺旋升降机（8）的蜗杆固定连接。
