本技术涉及码垛机器人，具体是一种多轴的智能码垛机器人。
背景技术：
1、在自动化生产和仓储作业时，通常会采用机器人来对货物进行搬运码垛，尤其是在食品行业，食品的包装、罐头、瓶子等生产完成后需要对其进行码垛。
2、公告号为cn111775168b的一项中国专利公开了一种码垛机器人，包括旋转底座，所述旋转底座通过第三驱动装置连接有承接支座，所述承接支座上通过第一驱动装置连接有主臂，所述主臂通过第二驱动装置连接有副臂，所述承接支座通过连接支架连接有第一连接杆。该码垛机器人搬运不同的物体的时候，不需要更换抓手，该码垛机器人的抓手同时设置有爪齿和滑动板，当抓取袋装物体的时候，就可以把滑动板移动到上端，不影响爪齿的工作，当需要抓取箱装物体的时候就可以旋转爪齿，把齿杆朝外，下滑滑动板即可，整个过程简单方便，一爪多用，省时省力，大大的提高了工作效率。
3、但是上述的一种码垛机器人仍然存在一些问题，在实际应用中，机器人的抓取能力会受到物品形状因素的限制，某些特殊形状难以被机器人抓取或处理，需要更换特殊的夹具或辅助设备，操作比较麻烦，从而会降低机器人的码垛效率；因此，针对上述问题提出一种多轴的智能码垛机器人。
技术实现思路
1、为了弥补现有技术的不足，解决在实际应用中，机器人的抓取能力会受到物品形状因素的限制，某些特殊形状难以被机器人抓取或处理，需要更换特殊的夹具或辅助设备，操作比较麻烦，从而会降低机器人的码垛效率的问题，本实用新型提出一种多轴的智能码垛机器人。
2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：本实用新型所述的一种多轴的智能码垛机器人，包括底座，所述底座的上表面安装有抓取组件，所述抓取组件包括连接腔，所述连接腔的顶侧装配有气缸，所述气缸的作用端安装有作用杆，所述作用杆的底侧滑动贯穿至连接腔的内部并固接有作用板，所述作用板的底侧等距安装有六个滑动杆，所述连接腔的底侧安装有连接板，所述连接板的内部等距开设有六个通孔，所述滑动杆的一端滑动贯穿通孔设置，所述连接板的底侧位于通孔的外侧等距安装有六个安装块，所述安装块和滑动杆的底端两侧通过销轴配合均安装有安装板，所述安装板之间通过销轴配合安装有连接块，所述连接块的底侧固定安装有夹爪，所述夹爪的内部固接有软垫，提高了机器人的抓取能力，能够适应不同形状的物品的夹持，无需对夹具进行更换，从而能够提高机器人的码垛效率。
3、优选的，所述底座的内部开设有空腔，所述空腔的内部底侧安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端安装有主动齿轮，所述空腔的内部通过转轴配合安装有从动齿轮，且主动齿轮和从动齿轮之间相互啮合，实现了对机器人在平面内进行周向角度旋转。
4、优选的，所述转轴的一端贯穿底座固定连接有支撑座，所述支撑座的顶侧固定安装有安装座，所述安装座的内部通过连接轴配合安装有臂杆，所述安装座的一侧安装有伺服电机一，所述伺服电机一的输出端通过联轴器配合与臂杆配合连接，使得机械人可以机械能够进行横向的角度旋转。
5、优选的，所述臂杆的一端内部开设有通槽，所述通槽的内部转动安装有转动块一，所述臂杆的一侧安装有伺服电机二，所述转动块一的一端与伺服电机二的输出端配合连接，使得机械人可以机械能够进行纵向的角度旋转。
6、优选的，所述转动块一的一侧安装有液压杆，所述液压杆的作用端固接有固定座，所述固定座的内部通过转动轴配合安装有转动块二，所述固定座的一侧安装有伺服电机三，所述转动轴的一端与伺服电机三的输出端配合连接，所述转动块二的底侧对称安装有两个支柱，所述连接腔的顶侧与支柱的顶侧配合连接，能够带动抓取组件进行纵向旋转，从而能够对不同方向的物品进行夹持。
7、优选的，所述底座的外壁等距安装有四个侧耳，所述侧耳的内部安装有液压缸，所述液压缸的作用端安装有升降杆，所述升降杆的一端滑动贯穿至侧耳的底侧并固定安装有支撑板，可以根据需要调整升降杆的长度，从而使支撑座的高度得到调节，增加了机器人的稳定性和支撑面积。
8、本实用新型的有益之处在于：
9、1.本实用新型当需要进行码垛作业时，控制机器人移动到指定的码垛位置，控制启动气缸，使作用杆缩回，带动作用板向上移动，从而使滑动杆缩回通孔内，同时安装板转动，通过连接块带动夹爪闭合，对货物进行夹紧，提高了机器人的抓取能力，能够适应不同形状的物品的夹持，无需对夹具进行更换，从而能够提高机器人的码垛效率；
10、2.本实用新型可通过启动驱动电机，通过其输出端带动主动齿轮进行旋转，带动从动齿轮的旋转，从而能够带动支撑座和抓取组件的旋转，将货物旋转带动至合适的位置，当需要调整臂杆的角度时，启动伺服电机一，它会通过联轴器带动臂杆旋转，当臂杆旋转时，通槽内的转动块一也会随之旋转，当需要调整转动块一的角度时，启动伺服电机二，它会带动转动块一旋转，需要控制抓取组件的抓取范围时，通过控制液压杆的长度进行实现，当需要调整转动块二的角度时，启动伺服电机三，它会带动转动块二旋转，转动块二的旋转能够带动支柱以及其内部的抓取组件的角度进行调节，实现了使得机器人可以进行多轴的旋转以及角度调节。
1.一种多轴的智能码垛机器人，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)的上表面安装有抓取组件，所述抓取组件包括连接腔(2)，所述连接腔(2)的顶侧装配有气缸(3)，所述气缸(3)的作用端安装有作用杆(4)，所述作用杆(4)的底侧滑动贯穿至连接腔(2)的内部并固接有作用板(5)，所述作用板(5)的底侧等距安装有六个滑动杆(6)，所述连接腔(2)的底侧安装有连接板(7)，所述连接板(7)的内部等距开设有六个通孔(8)，所述滑动杆(6)的一端滑动贯穿通孔(8)设置，所述连接板(7)的底侧位于通孔(8)的外侧等距安装有六个安装块(9)，所述安装块(9)和滑动杆(6)的底端两侧通过销轴配合均安装有安装板(11)，所述安装板(11)之间通过销轴配合安装有连接块(10)，所述连接块(10)的底侧固定安装有夹爪(12)，所述夹爪(12)的内部固接有软垫(13)。
2.根据权利要求1所述的一种多轴的智能码垛机器人，其特征在于：所述底座(1)的内部开设有空腔(14)，所述空腔(14)的内部底侧安装有驱动电机(15)，所述驱动电机(15)的输出端安装有主动齿轮(16)，所述空腔(14)的内部通过转轴配合安装有从动齿轮(17)，且主动齿轮(16)和从动齿轮(17)之间相互啮合。
3.根据权利要求2所述的一种多轴的智能码垛机器人，其特征在于：所述转轴的一端贯穿底座(1)固定连接有支撑座(18)，所述支撑座(18)的顶侧固定安装有安装座(19)，所述安装座(19)的内部通过连接轴配合安装有臂杆(20)，所述安装座(19)的一侧安装有伺服电机一(21)，所述伺服电机一(21)的输出端通过联轴器配合与臂杆(20)配合连接。
4.根据权利要求3所述的一种多轴的智能码垛机器人，其特征在于：所述臂杆(20)的一端内部开设有通槽，所述通槽的内部转动安装有转动块一(22)，所述臂杆(20)的一侧安装有伺服电机二(23)，所述转动块一(22)的一端与伺服电机二(23)的输出端配合连接。
5.根据权利要求4所述的一种多轴的智能码垛机器人，其特征在于：所述转动块一(22)的一侧安装有液压杆(24)，所述液压杆(24)的作用端固接有固定座(25)，所述固定座(25)的内部通过转动轴配合安装有转动块二(26)，所述固定座(25)的一侧安装有伺服电机三(27)，所述转动轴的一端与伺服电机三(27)的输出端配合连接，所述转动块二(26)的底侧对称安装有两个支柱(28)，所述连接腔(2)的顶侧与支柱(28)的顶侧配合连接。
6.根据权利要求5所述的一种多轴的智能码垛机器人，其特征在于：所述底座(1)的外壁等距安装有四个侧耳(29)，所述侧耳(29)的内部安装有液压缸(30)，所述液压缸(30)的作用端安装有升降杆(31)，所述升降杆(31)的一端滑动贯穿至侧耳(29)的底侧并固定安装有支撑板(32)。
