本公开涉及手术机器人，尤其涉及一种远程手术机器人系统及其设备互联的方法。
背景技术：
1、近些年来，手术机器人技术蓬勃发展，产生了骨科手术机器人、介入式手术机器人、腔镜手术机器人等不同适用场景的手术机器人，对于医生而言，它们具有容易操作、且操作精度高等优点，对于患者而言，它们的具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优点，被医生和患者广泛接受。
2、手术机器人包括医生控制台及患者手术平台。医生控制台包括显示屏和操作部，患者手术平台包括一个或多个操纵器组件，操纵器组件包括操纵器和可拆卸装配于操纵器的医疗器械。使用时，医生在显示屏显示的由医疗器械中成像设备提供的手术视野下，操纵操作部生成控制指令，操纵器基于控制指令驱动医疗器械执行手术动作。
3、以5g、互联网等为代表的具有低延迟和高带宽的高速通信网络技术的日趋成熟，结合了手术机器人技术和高速通信网络技术的优点的远程手术机器人技术应运而生。远程手术机器人技术允许医生在远离患者的地方，例如，允许医生对处于不同国家或不同省市的患者进行超远程手术，从而最大限度地突破了空间对手术实施的束缚，有效缓解了医疗资源分布不均的问题。
4、远程手术机器人系统包括远程医生控制台和患者手术平台，两者通常部署在不同的国家、不同省市、或相同城市的不同辖区。实施超远程手术前，需要建立远程医生控制台与患者手术平台之间的通信，尤其是当远程医生控制台和患者手术平台至少其中一种部署了较多台时，如何便捷、可靠地建立目标远程医生控制台与目标患者手术平台之间的通信，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要提供一种能够便捷、可靠地建立远程医生控制台和患者手术平台配对的远程手术机器人系统及其设备互联的方法。
2、一方面，本公开提供了一种设备互联的方法，所述方法应用于远程手术机器人系统中的第一远程医生控制台，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的患者手术平台，所述远程医生控制台包括所述第一远程医生控制台和至少一个第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述至少一个第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述至少一个第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述方法包括：
3、向所述患者手术平台发送交换控制权限请求，所述交换控制权限请求用于请求与所述至少一个第二远程医生控制台中目标第二远程医生控制台交换控制权限；及
4、获取所述患者平台在接收到肯定性响应指令时为所述第一远程医生控制台配置的用以替代所述第一控制权限的所述第二控制权限，所述肯定性响应指令由所述目标第二远程医生控制台基于对所述患者手术平台转发的所述交换控制权限请求进行肯定性响应产生，其中，所述患者手术平台在接收到所述肯定性响应指令时为所述目标第二远程医生控制台配置的用以替代所述第二控制权限的所述第一控制权限，以供所述目标第二远程医生控制台获取。
5、其中，所述第一远程医生控制台包括显示屏，所述向所述患者手术平台发送交换控制权限请求的步骤之前，包括：响应于获取到手术过程的阶段性变化，在所述显示屏的显示界面生成控件，所述控件用于触发向所述患者手术平台发送所述交换控制权限请求。
6、其中，所述向所述患者手术平台发送交换控制权限请求的步骤，包括：响应于获取到所述控件被触发，向所述患者手术平台发送所述交换控制权限请求。
7、其中，所述手术过程的阶段性变化包括以下至少一种：手术过程中的目标手术对象类型发生变化；及手术过程中的目标手术动作类型发生变化。
8、其中，所述目标手术对象类型包括重要目标手术对象和非重要目标手术对象两种类型，不同类型所述目标手术对象关联不同经验的医生实施手术。
9、其中，所述重要目标手术对象包括动脉、心脏、肝、脾、肾、胃、肺、及胆囊中的至少一种；所述非重要目标手术对象包括静脉、脂肪、皮肤、大肠、及小肠中的至少一种。
10、其中，所述目标手术动作类型包括重要目标手术动作和非重要目标手术动作两种类型，不同类型所述目标手术动作关联不同经验的医生实施手术。
11、其中，所述重要目标手术动作包括切除和止血中的至少一种；所述非重要目标手术动作包括缝合和引流中的至少一种。
12、其中，所述第一控制权限包括观察者权限和操作者权限中的一种，所述第二控制权限包括所述观察者权限和所述操作者权限中的另一种。
13、其中，所述第一远程医生控制台包括具有机械臂的操作部，所述患者手术平台包括从手机器人，所述从手机器人包括多个操纵器组件，一所述操纵器组件包括医疗器械、另一所述操纵器组件包括内窥镜，在所述第一远程医生控制台交换获取到所述操作者权限后，所述方法还包括：获取所述医疗器械末端在所述内窥镜的内窥镜坐标系下的当前姿态；将所述当前姿态转换成所述操作部在所述第一远程医生控制台中显示屏的显示屏坐标系下的目标姿态；基于所述目标姿态控制所述机械臂运动，以使所述操作部的姿态与所述医疗器械末端的姿态对齐。
14、另一方面，本公开还提供了一种设备互联的方法，所述方法应用于远程手术机器人系统中的第二远程医生控制台，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的患者手术平台，所述远程医生控制台包括第一远程医生控制台和所述第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述方法包括：
15、接收所述患者手术平台转发的交换控制权限请求，所述交换控制权请求是由所述第一远程医生控制台向所述患者手术平台发送、用于请求所述第二远程医生控制台与其交换控制权限；
16、获取对所述交换控制权限请求进行肯定性响应产生的肯定性响应指令，并发送给所述患者手术平台；及
17、获取所述患者手术平台在接收到所述肯定性响应指令时为所述第二远程医生控制台配置的用以替代所述第二控制权限的所述第一控制权限，其中，所述患者平台在接收到肯定性响应指令时还为所述第一远程医生控制台配置用以替代所述第一控制权限的所述第二控制权限，以供所述第一远程医生控制台获取。
18、另一方面，本公开还提供了一种设备互联的方法，所述方法应用于远程手术机器人系统中的患者手术平台，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的所述患者手术平台，所述远程医生控制台包括第一远程医生控制台和至少一个第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述至少一个第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述至少一个第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述方法包括：
19、接收所述第一远程医生控制台发送的交换控制权限请求，所述交换控制权限请求用于请求与所述至少一个第二远程医生控制台中目标第二远程医生控制台交换控制权限；
20、发送所述交换控制权限请求至所述目标第二远程医生控制台；
21、响应于获取到所述目标第二远程医生控制台对所述交换控制权限请求进行肯定性响应产生的肯定性响应指令，为所述第一远程医生控制台配置用以替代所述第一控制权限的所述第二控制权限，以供所述第一远程医生控制台获取；并为所述目标第二远程医生控制台配置用以替代所述第二控制权限的所述第一控制权限，以供所述目标第二远程医生控制台获取。
22、另一方面，本公开还提供了一种远程手术机器人系统，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的患者手术平台，所述远程医生控制台包括所述第一远程医生控制台和至少一个第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述至少一个第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述至少一个第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述第一远程医生控制台被配置成用于实现如上述任一项实施例所述的方法。
23、另一方面，本公开还提供了一种远程手术机器人系统，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的患者手术平台，所述远程医生控制台包括所述第一远程医生控制台和至少一个第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述至少一个第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述至少一个第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述第二远程医生控制台被配置成用于实现如上述任一项实施例所述的方法。
24、另一方面，本公开还提供了一种远程手术机器人系统，其特征在于，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的患者手术平台，所述远程医生控制台包括所述第一远程医生控制台和至少一个第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述至少一个第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述至少一个第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述患者手术平台被配置成用于实现如上述任一项实施例所述的方法。
25、另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在至少一个处理器上运行时，实现如上述任一项实施例所述的方法。
26、本公开的远程手术机器人系统及其设备互联的方法，具有如下有益效果：
27、多个远程医生控制台可以与同一患者手术平台同时建立配对，在其中一个远程医生控制台发出交换控制权限请求，且另一远程医生控制台接受交换控制权限请求时，两者可以直接交换控制权限，两者无需与患者手术平台解除配对后再重新建立配对以变更控制权限，能够节约手术时间。
1.一种设备互联的方法，其特征在于，所述方法应用于远程手术机器人系统中的第一远程医生控制台，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的患者手术平台，所述远程医生控制台包括所述第一远程医生控制台和至少一个第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述至少一个第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述至少一个第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一远程医生控制台包括显示屏，所述向所述患者手术平台发送交换控制权限请求的步骤之前，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述患者手术平台发送交换控制权限请求的步骤，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述手术过程的阶段性变化包括以下至少一种：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标手术对象类型包括重要目标手术对象和非重要目标手术对象两种类型，不同类型所述目标手术对象关联不同经验的医生实施手术。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述重要目标手术对象包括动脉、心脏、肝、脾、肾、胃、肺、及胆囊中的至少一种；所述非重要目标手术对象包括静脉、脂肪、皮肤、大肠、及小肠中的至少一种。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标手术动作类型包括重要目标手术动作和非重要目标手术动作两种类型，不同类型所述目标手术动作关联不同经验的医生实施手术。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述重要目标手术动作包括切除和止血中的至少一种；所述非重要目标手术动作包括缝合和引流中的至少一种。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制权限包括观察者权限和操作者权限中的一种，所述第二控制权限包括所述观察者权限和所述操作者权限中的另一种。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一远程医生控制台包括具有机械臂的操作部，所述患者手术平台包括从手机器人，所述从手机器人包括多个操纵器组件，一所述操纵器组件包括医疗器械、另一所述操纵器组件包括内窥镜，在所述第一远程医生控制台交换获取到所述操作者权限后，所述方法还包括：
11.一种设备互联的方法，其特征在于，所述方法应用于远程手术机器人系统中的第二远程医生控制台，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的患者手术平台，所述远程医生控制台包括第一远程医生控制台和所述第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述方法包括：
12.一种设备互联的方法，其特征在于，所述方法应用于远程手术机器人系统中的患者手术平台，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的所述患者手术平台，所述远程医生控制台包括第一远程医生控制台和至少一个第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述至少一个第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述至少一个第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述方法包括：
13.一种远程手术机器人系统，其特征在于，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的患者手术平台，所述远程医生控制台包括所述第一远程医生控制台和至少一个第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述至少一个第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述至少一个第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述第一远程医生控制台被配置成用于实现如权利要求1至10任一项所述的方法。
14.一种远程手术机器人系统，其特征在于，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的患者手术平台，所述远程医生控制台包括所述第一远程医生控制台和至少一个第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述至少一个第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述至少一个第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述第二远程医生控制台被配置成用于实现如权利要求11所述的方法。
15.一种远程手术机器人系统，其特征在于，所述系统包括远程医生控制台和可由所述远程医生控制台操纵的患者手术平台，所述远程医生控制台包括所述第一远程医生控制台和至少一个第二远程医生控制台，所述第一远程医生控制台和所述至少一个第二远程医生控制台分别与所述患者手术平台建立实时配对，所述第一远程医生控制台被配置有第一控制权限，所述至少一个第二远程医生控制台被配置有不同于所述第一控制权限的第二控制权限，所述患者手术平台被配置成用于实现如权利要求12所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在至少一个处理器上运行时，实现如权利要求1至12任一项所述的方法。
