本发明涉及计算机，尤其涉及连续管作业机速度控制方法及装置。
背景技术：
1、本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
2、常规连续管带压入井后工况复杂，注入头在起下连续管的过程中，连续管会受到自身重力、井筒摩擦力、井内压力、不可预测阻力以及注入头施加的上提、下注力等影响，难以准确快速依据上述参数变化随时调整连续管起下动作，需要实时人工干预，才能继续保证连续管作业过程安全有序进行。
3、连续管起下的速度调节主要依赖手动调节注入头泵的排量、注入头马达压力等参数，而手动调节的方式操作过程复杂，不可避免存在速度调节不稳定及响应速度慢的问题。目前连续管速度控制主要采用传统的比例积分微分pid控制方法，速度控制能否达到预期的控制效果，主要取决于控制器的参数。传统的pid控制器设计中，比例、积分和微分的参数是固定不变的，而连续管作业机速度控制中液压回路是一个复杂的非线性系统，在连续管作业机工作过程中，各个参数均随时间发生变化，使用参数固定的pid控制器将无法实现很好的动态响应。
技术实现思路
1、本发明实施例提供一种连续管作业机速度控制方法，用以提高连续管作业机速度自动控制稳定性和准确性，该方法包括：
2、获取连续管作业机历史工作数据；
3、根据连续管作业机历史工作数据确定连续管作业参数与连续管起下速度的映射关系；
4、采集当前时刻的连续管作业参数及当前时刻的连续管起下速度；
5、根据连续管作业参数与连续管起下速度的映射关系、当前时刻的连续管作业参数，确定当前时刻的连续管目标起下速度；
6、采用模糊自适应比例积分微分pid控制算法，根据当前时刻的连续管起下速度及当前时刻的连续管目标起下速度，确定控制指令；
7、根据控制指令调整连续管作业机速度。
8、本发明实施例还提供一种连续管作业机速度控制装置，用以提高连续管作业机速度自动控制稳定性和准确性，该装置包括：
9、连续管目标起下速度确定模块，用于获取连续管作业机历史工作数据；根据连续管作业机历史工作数据确定连续管作业参数与连续管起下速度的映射关系；采集当前时刻的连续管作业参数及当前时刻的连续管起下速度；根据连续管作业参数与连续管起下速度的映射关系、当前时刻的连续管作业参数，确定当前时刻的连续管目标起下速度；
10、速度控制模块，用于采用模糊自适应比例积分微分pid控制算法，根据当前时刻的连续管起下速度及当前时刻的连续管目标起下速度，确定控制指令；根据控制指令调整连续管作业机速度。
11、本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述连续管作业机速度控制方法。
12、本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述连续管作业机速度控制方法。
13、本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述连续管作业机速度控制方法。
14、本发明实施例中，获取连续管作业机历史工作数据；根据连续管作业机历史工作数据确定连续管作业参数与连续管起下速度的映射关系；采集当前时刻的连续管作业参数及当前时刻的连续管起下速度；根据连续管作业参数与连续管起下速度的映射关系、当前时刻的连续管作业参数，确定当前时刻的连续管目标起下速度；采用模糊自适应比例积分微分pid控制算法，根据当前时刻的连续管起下速度及当前时刻的连续管目标起下速度，确定控制指令；根据控制指令调整连续管作业机速度，与现有技术相比，根据连续管作业参数与连续管起下速度的映射关系、当前时刻的连续管作业参数，确定当前时刻的连续管目标起下速度采用模糊自适应比例积分微分pid控制算法实现连续管作业机速度自动化调节，可有效减少人工干预有效提升连续管作业装备的应急能力、减少连续管作业机事故发生次数、延长使用寿命。
1.一种连续管作业机速度控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的连续管作业机速度控制方法，其特征在于，所述根据连续管作业机历史工作数据确定连续管作业参数与连续管起下速度的映射关系，包括：
3.如权利要求1所述的连续管作业机速度控制方法，其特征在于，所述采用模糊自适应比例积分微分pid控制算法根据当前时刻的连续管起下速度及当前时刻的连续管目标起下速度确定控制指令，包括：
4.如权利要求3所述的连续管作业机速度控制方法，其特征在于，采用模糊自适应比例积分微分pid控制算法根据当前时刻的偏差及偏差变化率确定控制指令，包括：
5.如权利要求1所述的连续管作业机速度控制方法，其特征在于，所述连续管作业参数包括：注入头起管压力、注入头下管压力、注入头载荷、注入头速度、注入头起管速度、注入头下管速度、滚筒压力、滚筒速度、马达排量压力。
6.一种连续管作业机速度控制装置，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的连续管作业机速度控制装置，其特征在于，所述连续管目标起下速度确定模块具体用于：
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一所述方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一所述方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一所述方法。
