本发明涉及仓储机器人，尤其涉及一种仓储机器人的多层码垛机构。
背景技术：
1、在仓储过程中，物料通常码垛在托盘上，然后在利用码垛机器人将托盘进行堆叠存放，提高仓库的空间利用率。
2、大多数码垛机器人包括移动底座、升降架及货叉，通过控制使得货叉插入进托盘上预留的插入孔，将托盘抬升起来，进行转运堆叠存放，或者将堆叠的托盘取下，但是在转运过程中，码垛机器人进行转向时，容易造成码垛在托盘上的物料晃动，因此需要在转动过程中对码垛的物料进行防护，而物料通常人工码垛在托盘上，在码垛过程中容易存在偏差，码垛的物料与托盘并不在同一中轴线上，传统的防护装置难以同步对码垛偏移的物料两侧进行防护。
技术实现思路
1、本发明的目的在于：为了解决上述技术的问题，而提出的一种仓储机器人的多层码垛机构。
2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
3、一种仓储机器人的多层码垛机构，包括码垛机器人本体，所述码垛机器人本体包括移动底座和设于移动底座上端的升降支架，所述升降支架一侧上端设有托架，所述升降支架上端设有防护组件，所述防护组件包括两个用于防止托架托起的物料掉落的防护板和设于升降支架上端的固定壳，所述固定壳内部转动设有双向丝杆，所述固定壳外侧设有用于驱动双向丝杆转动的电机，两个所述防护板一端分别转动设有与双向丝杆相配合的内螺纹套，两个所述防护板内部开设有安装腔，所述安装腔内分别滑动设有卡接杆，两个所述内螺纹套表面开设有与卡接杆一端相配合的卡接槽，所述卡接杆另一端分别通过压缩弹簧与安装腔内壁连接，所述固定壳内部设有与卡接杆相配合的牵拉组件。
4、作为上述技术方案的进一步描述：
5、所述牵拉组件包括转动设于固定壳内部的安装轴和套设于安装轴外侧的蜗轮，所述双向丝杆表面套设有与蜗轮相配合的蜗杆套，所述安装轴外侧对称套设有两个收卷件，两个所述收卷件外表面分别固定缠绕有拉绳，两个所述拉绳一端分别活动贯穿进安装腔内并与卡接杆固定连接，所述防护板表面开设有与拉绳相配合的导向槽，所述安装腔内部转动设有与拉绳相配合的导向轮，两个所述防护板外表面设有分别设有用于挤压拉绳使得卡接杆与卡接槽脱离的挤压件。
6、作为上述技术方案的进一步描述：
7、所述挤压件包括滑动罩设于防护板内侧的防护罩和固定设于防护罩一端的安装块，所述防护罩内侧通过连接弹簧与防护板表面连接，所述安装块上下端分别铰接设有安装架，所述安装架与安装块铰接处设有约束扭簧，两个所述安装架相背一侧分别转动设有与防护板表面相配合的滚动轮，两个所述安装架之间转动设有用于挤压拉绳的挤压轮。
8、作为上述技术方案的进一步描述：
9、所述收卷件包括套设于安装轴外侧的收卷辊和固定设于收卷辊两端的端板，其中一个所述端板的表面通过连接扭簧与蜗轮的外表面连接。
10、作为上述技术方案的进一步描述：
11、所述双向丝杆两端为光滑状，两个所述防护板相背一侧固定设有第一磁铁，所述固定壳内壁分别固定设有与第一磁铁相配合的第二磁铁。
12、作为上述技术方案的进一步描述：
13、所述连接扭簧的劲度系数小于压缩弹簧的劲度系数。
14、作为上述技术方案的进一步描述：
15、所述拉绳为非弹性材料制成。
16、综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
17、本发明中，通过设置双向丝杆、内螺纹套、防护板、防护罩、牵拉组件、挤压件以及收卷件等，使得防护罩与物料表面接触后，双向丝杆继续转动不会驱动该防护罩继续运动，只会驱动另外一个没有与物料表面接触的防护罩继续运动，即使得防护罩与物料接触后停止运动，使得两个防护罩能够一先一后停止运动，实现对托盘上码垛不规整的物料进行有效防护的效果；
18、本发明中，通过设置蜗杆套、蜗轮、收卷辊、端板、连接扭簧、第一磁铁以及第二磁铁等，使得连接弹簧预先受力扭曲进行蓄力，为后续拉绳释放过程中，对拉绳的收卷做好准备，使得拉绳处于绷紧状态，即保证拉绳运动过程中的稳定性。
1.一种仓储机器人的多层码垛机构，包括码垛机器人本体，所述码垛机器人本体包括移动底座（1）和设于移动底座（1）上端的升降支架（2），所述升降支架（2）一侧上端设有托架（3），其特征在于，所述升降支架（2）上端设有防护组件，所述防护组件包括两个用于防止托架（3）托起的物料掉落的防护板（7）和设于升降支架（2）上端的固定壳（4），所述固定壳（4）内部转动设有双向丝杆（17），所述固定壳（4）外侧设有用于驱动双向丝杆（17）转动的电机（6），两个所述防护板（7）一端分别转动设有与双向丝杆（17）相配合的内螺纹套（8），两个所述防护板（7）内部开设有安装腔，所述安装腔内分别滑动设有卡接杆（13），两个所述内螺纹套（8）表面开设有与卡接杆（13）一端相配合的卡接槽，所述卡接杆（13）另一端分别通过压缩弹簧（15）与安装腔内壁连接，所述固定壳（4）内部设有与卡接杆（13）相配合的牵拉组件。
2.根据权利要求1所述的一种仓储机器人的多层码垛机构，其特征在于，所述牵拉组件包括转动设于固定壳（4）内部的安装轴（10）和套设于安装轴（10）外侧的蜗轮（20），所述双向丝杆（17）表面套设有与蜗轮（20）相配合的蜗杆套（18），所述安装轴（10）外侧对称套设有两个收卷件，两个所述收卷件外表面分别固定缠绕有拉绳（11），两个所述拉绳（11）一端分别活动贯穿进安装腔内并与卡接杆（13）固定连接，所述防护板（7）表面开设有与拉绳（11）相配合的导向槽（26），所述安装腔内部转动设有与拉绳（11）相配合的导向轮（16），两个所述防护板（7）外表面设有分别设有用于挤压拉绳（11）使得卡接杆（13）与卡接槽脱离的挤压件。
3.根据权利要求2所述的一种仓储机器人的多层码垛机构，其特征在于，所述挤压件包括滑动罩设于防护板（7）内侧的防护罩（5）和固定设于防护罩（5）一端的安装块（23），所述防护罩（5）内侧通过连接弹簧（12）与防护板（7）表面连接，所述安装块（23）上下端分别铰接设有安装架（14），所述安装架（14）与安装块（23）铰接处设有约束扭簧，两个所述安装架（14）相背一侧分别转动设有与防护板（7）表面相配合的滚动轮（25），两个所述安装架（14）之间转动设有用于挤压拉绳（11）的挤压轮（24）。
4.根据权利要求2所述的一种仓储机器人的多层码垛机构，其特征在于，所述收卷件包括套设于安装轴（10）外侧的收卷辊（21）和固定设于收卷辊（21）两端的端板（27），其中一个所述端板（27）的表面通过连接扭簧（22）与蜗轮（20）的外表面连接。
5.根据权利要求1所述的一种仓储机器人的多层码垛机构，其特征在于，所述双向丝杆（17）两端为光滑状，两个所述防护板（7）相背一侧固定设有第一磁铁（9），所述固定壳（4）内壁分别固定设有与第一磁铁（9）相配合的第二磁铁（19）。
6.根据权利要求4所述的一种仓储机器人的多层码垛机构，其特征在于，所述连接扭簧（22）的劲度系数小于压缩弹簧（15）的劲度系数。
7.根据权利要求3所述的一种仓储机器人的多层码垛机构，其特征在于，所述拉绳（11）为非弹性材料制成。
