本技术涉及机器人，具体而言，涉及一种机器人控制方法及装置、机器人和可读存储介质。
背景技术：
1、目前，随着机器人技术的发展，家庭服务型机器人的应用越来越广泛。然而，现有的家庭服务型机器人的功能不够完善，对于某些特殊的家庭场景，机器人并不能自主进行针对性工作。例如，针对家中宠物打斗的场景，不仅需要用户亲身制止宠物的打斗行为，对于打斗过程中宠物所脱落的毛发，同样需要用户进行清扫。这样，使得用户处理事务的进程容易被打断，无法满足用户的使用需求。
技术实现思路
1、本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本技术的第一个方面在于提出一种机器人控制方法。
3、本技术的第二个方面在于提出一种机器人控制装置。
4、本技术的第三个方面在于提出另一种机器人控制装置。
5、本技术的第四个方面在于提出一种机器人。
6、本技术的第五个方面在于提出一种可读存储介质。
7、有鉴于此，根据本技术的一个方面，提出了一种机器人控制方法，该方法包括：获取目标场景的场景信息；根据场景信息确定目标对象所在的目标区域；获取目标区域的至少一个目标图像，目标图像包含目标对象；根据至少一个目标图像确定目标对象的行为信息；根据行为信息控制机器人工作。
8、本技术提供的机器人控制方法的技术方案的执行主体可以为机器人，还可以为机器人控制装置，还可以根据实际使用需求进行确定，在此不作具体限定。为了更加清楚地描述本技术提供的机器人控制方法，下面以机器人控制方法的执行主体为机器人控制装置进行说明。
9、本技术提供的机器人控制方法，用于控制机器人工作，以通过机器人对目标场景中的目标对象的行为进行分析识别，并进行针对性工作，从而实现机器人对目标对象的监控操作。
10、具体地，在本技术所提供的机器人控制方法中，在机器人在目标场景中进行工作的过程中，机器人控制装置获取机器人所采集到的目标场景的场景信息，进而基于获取到的场景信息，对目标场景内的目标对象进行识别分析，从而确定目标对象在目标场景内所处的目标区域。在此基础上，机器人控制装置再获取机器人在目标区域的至少一个位置处所采集到的至少一个目标图像，其中，每个目标图像中均包含目标对象。进一步地，机器人控制装置再基于获取到的包括目标对象的至少一个目标图像，对目标对象在目标区域内的行为动作进行分析识别，从而得到目标对象的行为信息。在此基础上，机器人控制装置再基于目标对象的行为信息，控制机器人进行相应的工作。如此，基于机器人所采集到的目标场景的场景信息，对目标对象在目标场景内的行为动作进行分析识别，从而控制机器人基于目标对象的行为动作进行针对性工作。这样，实现了机器人对目标对象行为的自主监控，丰富了机器人的功能模式，增加了机器人的应用场景，在某些特殊的应用场景下，如宠物打斗场景，解放了用户双手，从而避免了用户处理事务的进程被打断，满足了用户的使用需求。
11、根据本技术的上述机器人控制方法，还可以具有以下附加技术特征：
12、在上述技术方案中，场景信息包括声音信息，根据场景信息确定目标对象所在的目标区域，包括：对声音信息进行频谱识别，确定声音信息中的目标声音，目标声音与目标对象相对应；根据目标声音确定目标区域。
13、在该技术方案中，上述机器人上设置有声音采集装置如录音装置、收音装置等，上述场景信息包括目标场景的声音信息。
14、在此基础上，在机器人控制装置对目标对象所在的目标区域进行确定的过程中，具体地，在机器人的工作过程中，机器人控制装置控制机器人上的声音采集装置对目标场景内的多种声音信息进行采集。机器人控制装置实时获取声音采集装置所采集到的目标场景内的声音信息，并对获取到的声音信息进行频谱识别，以检测目标场景的多个声音中是否存在与目标对象相对应的目标声音。在检测到目标声音的情况下，机器人控制装置判定目标场景内存在目标对象，并对检测到的目标声音的声源位置进行确定，进而再基于确定的声源位置对目标对象在目标场景内的位置信息进行确定，从而确定目标对象所在的目标区域。这样，通过对目标场景内的声音信息进行频谱分析，识别目标对象，并对目标对象在目标场景中的位置信息进行确定，保证了目标区域确定的准确性，从而提升了后续对机器人工作控制的准确性。
15、在上述任一技术方案中，场景信息包括图像信息，根据场景信息确定目标对象所在的目标区域，包括：对图像信息进行目标检测，确定图像信息中的目标对象图像，目标对象图像与目标对象相对应；根据目标对象图像确定目标区域。
16、在该技术方案中，上述机器人上设置有图像采集装置如摄像头，上述场景信息包括目标场景的图像信息。
17、在此基础上，在机器人控制装置对目标对象所在的目标区域进行确定的过程中，具体地，在机器人的工作过程中，机器人控制装置控制机器人上的图像采集装置对目标场景内的图像信息进行采集。机器人控制装置实时获取图像采集装置所采集到的目标场景内的图像信息，并基于获取到的场景图像信息，对目标场景进行目标检测，以检测目标场景内是否存在猫、狗等目标对象。在检测到目标对象的情况下，机器人控制装置便基于目标对象在场景图像中的位置信息，对目标对象在目标场景内的对应位置信息进行确定，从而确定目标对象所在的目标区域。这样，基于目标场景内的图像信息进行目标检测，以对目标对象在目标场景中的位置信息进行确定，保证了目标区域确定的准确性，从而提升了后续对机器人工作控制的准确性。
18、在上述任一技术方案中，根据至少一个目标图像确定目标对象的行为信息，包括：对至少一个目标图像进行图像分割，确定目标图像中的目标对象图像；提取目标对象图像的特征点信息；根据特征点信息确定目标对象的姿态信息和特征点位置信息；根据姿态信息和特征点位置信息确定行为信息。
19、在该技术方案中，在机器人控制装置对目标对象在目标区域内的行为动作进行分析识别的过程中，机器人控制装置具体可对获取到的每个目标图像进行分割处理，以分割出目标对象在每个目标图像中的对象轮廓，从而得到目标对象在每个目标图像中所对应的目标对象图像。在此基础上，机器人控制装置对确定的每个目标对象图像进行特征提取，以得到每个目标对象图像中目标对象的特征点信息。进一步地，机器人控制再基于目标对象在每个目标对象图像中的特征点信息，确定目标对象在每个目标对象图像中的特征点位置信息以及姿态信息，从而对目标对象在每个目标对象图像中的姿态变化情况以及位置变化情况进行确定。进一步地，机器人控制装置再根据目标对象在每个目标对象图像中的姿态变化情况以及位置变化情况，对目标对象的姿态类型以及数量信息进行确定，从而确定目标对象的行为动作，得到目标对象的行为信息。这样，基于至少一个目标图像中目标对象的特征点信息，对目标对象的行为动作进行分析识别，保证了对目标对象的行为信息进行确定的准确性，从而保证了后续基于该行为信息控制机器人进行工作的准确性。
20、在上述任一技术方案中，根据姿态信息和特征点位置信息确定行为信息，包括：在姿态信息指示目标对象的数量为至少两个，且特征点位置信息指示至少两个目标对象在至少一个目标图像中均存在重叠区域的情况下，确定行为信息为目标行为信息。
21、在该技术方案中，在机器人控制装置基于目标对象的特征点位置信息以及姿态信息，对目标对象的行为动作进行分析识别的过程中，具体地，机器人控制装置根据目标对象的姿态信息，对目标区域中目标对象的数量进行确定。进一步地，在目标对象的姿态信息指示目标区域内存在至少两个目标对象的情况下，机器人控制装置根据目标对象的特征点位置信息，对至少两个目标对象在每个目标图像中的图像重叠情况进行确定，从而对至少两个目标对象的姿态类型进行确定。在此基础上，在至少两个目标对象在每个目标图像中均存在位置重合的特征点的情况下，也即，在至少两个目标对象的图像在每个目标图像中均存在重叠区域的情况下，机器人控制装置判定目标对象出现目标姿态，也即判定目标对象的行为信息为目标行为信息。这样，基于目标对象的特征点位置信息以及姿态信息，对目标对象的数量以及姿态类型进行确定，从而确定目标对象的行为信息，实现了对目标对象的行为监控，丰富了机器人的功能模式，增加了机器人的应用场景。
22、在上述任一技术方案中，根据行为信息控制机器人工作，包括：在行为信息为目标行为信息的情况下，控制机器人移动至目标对象所在的目标位置；控制机器人执行目标任务，以将目标对象驱赶至目标区域之外；控制机器人清扫目标区域。
23、在该技术方案中，在机器人控制装置判定目标对象的行为信息为目标行为信息的情况下，也即在机器人控制装置判定至少两个目标对象相互纠缠的情况下，也即在机器人控制装置判定至少两个目标对象在目标区域内出现打斗行为的情况下，机器人控制装置控制机器人移动至目标对象所在的目标位置，并控制机器人执行相应的目标任务，以解除至少两个目标对象之间的纠缠行为，使得至少两个目标对象之间相互分离，以及使得至少两个目标对象被驱赶出目标区域。
24、进一步地，在实际的应用过程中，机器人上还可设置有清洁装置，在机器人控制装置控制机器人将目标对象驱赶出目标区域之后，机器人控制装置还可控制机器人通过清洁装置对目标区域进行清扫，以对目标对象在目标区域内的遗留物如毛发进行清除。这样，在目标对象出现打斗行为的情况下，机器人即可对目标对象进行驱赶操作并清扫目标对象的遗留物，实现了机器人对目标对象行为的自主监控，丰富了机器人的功能模式，增加了机器人的应用场景，解放了用户双手，从而避免了用户处理事务的进程被打断，满足了用户的使用需求。
25、在上述任一技术方案中，在根据场景信息确定目标对象所在的目标区域之后，机器人控制方法还包括：在目标区域为设定区域的情况下，或在目标区域为设定区域且系统时间位于设定时段之内的情况下，控制机器人移至目标区域并执行目标任务，以驱赶目标对象；其中，设定区域和设定时段的数量为一个或多个，一个设定区域对应一个或多个设定时段。
26、在该技术方案中，用户可通过对机器人的输入操作，设定目标对象的禁入区域。在此基础上，在机器人控制装置基于目标场景的场景信息，确定目标对象位于目标场景的目标区域之后，机器人控制装置可将该目标区域与用户设定的禁入区域即上述设定区域进行比较，并在判定目标对象当前位于用户设定的禁入区域的情况下，控制机器人移动到该禁入区域后执行相应的目标任务，以对目标对象进行驱赶。
27、在该技术方案中，进一步地，在用户设定目标对象的禁入区域的同时，还可对每个禁入区域的禁入时间进行设置。在此基础上，在机器人控制装置确定目标对象位于目标场景的目标区域之后，机器人控制装置可将该目标区域与用户设定的禁入区域即上述设定区域进行比较，以及将机器人当前的系统时间与用户设定的禁入时间即上述设定时段进行比较。进一步地，在机器人控制装置判定目标对象当前位于禁入区域，且当前时间为该禁入区域的禁入时间的情况下，机器人控制装置即控制机器人移动到该禁入区域，并执行相应的目标任务，以对目标对象进行驱赶。而在机器人控制装置判定目标对象当前位于禁入区域，且当前时间并非该禁入区域的禁入时间的情况下，机器人控制装置则不控制机器人进行驱赶操作。
28、如此，机器人能够基于用户设定的禁入区域、禁入时间，灵活地对目标对象进行驱赶操作，实现了机器人对目标对象行为的自主监控，丰富了机器人的功能模式，增加了机器人的应用场景，并且，解放了用户双手，从而避免了用户处理事务的进程被打断，满足了用户的使用需求。
29、其中，上述设定区域和设定时段的数量为一个或多个，一个设定区域对应一个或多个设定时段。也就是说，本发明所提出的机器人控制方法，支持设定一个或多个禁入区域，且对于每个禁入区域，支持设定一个或多个宠物禁入时段。例如，用户可将厨房以及卧室设置于禁入区域，对于厨房，用户可设置早餐时段、午餐时段以及晚餐时段三个禁入时段，而对于卧室，用户则可仅设置晚间休息时段这一个禁入时段。
30、在上述任一技术方案中，在根据至少一个目标图像确定目标对象的行为信息之后，机器人控制方法还包括：根据目标对象的历史行为信息和机器人的历史清洁数据，确定目标场景中的至少一个第一区域，第一区域为目标对象的高频聚集区域或机器人的重点清洁区域；控制机器人按照目标频率对至少一个第一区域进行目标检测或清洁工作。
31、在该技术方案中，在机器人控制装置确定目标对象的行为信息之后，机器人可对目标对象的行为信息进行保存，同时，机器人在完成清洁任务之后，还可清洁数据如清洁区域、清洁时间等进行保存。在此基础上，机器人控制装置可调取机器人中存储的历史清洁数据以及目标对象的历史行为信息，对机器人对目标场景的重点清洁区域以及目标对象在目标场景内的高频聚集区域进行确定，也即确定上述第一区域。进一步地，机器人控制装置提高机器人对该第一区域的监控频率，控制机器人按照目标频率对第一区域进行监控检测，以检测第一区域内是否存在目标对象，以及检测目标对象在第一区域内的行为动作，并及时对第一区域进行清扫处理。这样，基于机器人的历史清洁数据以及目标对象的历史行为信息，提高对目标场景内的重点清洁区域以及目标对象的高频聚集区域的监控及清洁频率，能够及时对目标对象的打斗行为、破坏行为等进行制止，还可及时对目标场景的脏污区域进行清扫，提升了机器人工作的可靠性，满足了用户需求。
32、根据本技术的第二个方面，提出了一种机器人控制装置，该装置包括：获取单元，用于获取目标场景的场景信息；处理单元，用于根据场景信息确定目标对象所在的目标区域；获取单元，还用于获取目标区域的至少一个目标图像，目标图像包含目标对象；处理单元，还用于根据至少一个目标图像确定目标对象的行为信息；控制单元，用于根据行为信息控制机器人工作。
33、本技术提供的机器人控制装置，用于控制机器人工作，以通过机器人对目标场景中的目标对象的行为进行分析识别，并进行针对性工作，从而实现机器人对目标对象的监控操作。
34、具体地，本技术所提供的机器人控制装置包括获取单元、处理单元以及控制单元。在机器人在目标场景中进行工作的过程中，获取单元获取机器人所采集到的目标场景的场景信息，处理单元进而基于获取到的场景信息，对目标场景内的目标对象进行识别分析，从而确定目标对象在目标场景内所处的目标区域。在此基础上，获取单元再获取机器人在目标区域的至少一个位置处所采集到的至少一个目标图像，其中，每个目标图像中均包含目标对象。进一步地，处理单元再基于获取到的包括目标对象的至少一个目标图像，对目标对象在目标区域内的行为动作进行分析识别，从而得到目标对象的行为信息。在此基础上，控制单元再基于目标对象的行为信息，控制机器人进行相应的工作。如此，基于机器人所采集到的目标场景的场景信息，对目标对象在目标场景内的行为动作进行分析识别，从而控制机器人基于目标对象的行为动作进行针对性工作。这样，实现了机器人对目标对象行为的自主监控，丰富了机器人的功能模式，增加了机器人的应用场景，在某些特殊的应用场景下，如宠物打斗场景，解放了用户双手，从而避免了用户处理事务的进程被打断，满足了用户的使用需求。
35、根据本技术的第三个方面，提出了另一种机器人控制装置，包括：存储器，存储有程序或指令；处理器，处理器执行程序或指令时实现如上述任一技术方案中的机器人控制方法的步骤。因此，本技术第三个方面所提出的机器人控制装置具备上述第一个方面任一技术方案中的机器人控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
36、根据本技术的第四个方面，提出了一种机器人，包括：上述第三个方面技术方案中的机器人控制装置。本技术第四个方面所提出的机器人包括上述第三个方面技术方案中的机器人控制装置。因此，本技术第四个方面所提出的机器人，具备上述第三个方面技术方案中的机器人控制装置的全部有益效果，在此不再赘述。
37、根据本技术的第五个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的机器人控制方法。因此，本技术第五个方面所提出的可读存储介质具备上述第一个方面任一技术方案中的机器人控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
38、本技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述场景信息包括声音信息，所述根据所述场景信息确定目标对象所在的目标区域，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述场景信息包括图像信息，所述根据所述场景信息确定目标对象所在的目标区域，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标图像确定所述目标对象的行为信息，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息和所述特征点位置信息确定所述行为信息，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述行为信息控制所述机器人工作，包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述根据所述场景信息确定目标对象所在的目标区域之后，所述机器人控制方法还包括：
8.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述根据所述至少一个目标图像确定所述目标对象的行为信息之后，所述机器人控制方法还包括：
9.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置包括：
10.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
11.一种机器人，其特征在于，包括：
12.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人控制方法的步骤。
