1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节传递性能测试装置。
背景技术：2.机器人技术是近现代科学发展起来的综合技术，是机械电子工程、计算机、自动控制以及人工智能等多种学科交叉的产物，是目前科技发展的热点之一，机器人的出现极大的改变了人类的生产生活方式，是人类发展的又一大进步。
3.目前机器人技术正在向智能机器和智能系统的方向发展，主要发展趋势有：模块的模块化和可重构化；控制技术的幵放化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络化和智能化等方面。机器人关节随着伺服驱动和传感技术等机电技术的不断发展，关节机构趋于系列化、模块化、标准化，由驱动电机、减速器、位置检测元件、控制电路及外壳等所构成了高度集成的伺服单元
4.随着机器人技术的不断发展成熟，对机器人关节的自动化程度、精密程度、集成程度越来越高，而机器人关节是机器人的关键组成部分，其性能的好坏直接影响机器人的性能。
5.在申请号为cn202011027192.7的中国发明专利申请文件中提出了一种多功能机器人关节性能测试装置，包括测试箱体，所述测试箱体的顶端开设有滑槽，所述滑槽的数量为两个，两个所述滑槽的内部均插接有连接插块，所述连接插块的顶端固定连接有测试平台，所述测试箱体的内底壁固定连接有台阶块，在使用装置时，需要对机器人的上半部分的关节进行测试时可以操控机器人夹着拉杠使机器人做引体向上的运动来检测机器人上半身关节处连接的稳定性，橡胶套能够加大机器人与拉杠之间的摩擦力，使机器人抬动砝码槽块内部的砝码，可以检测机器人手臂关节处连接的稳定性，拉动测试平台，测试平台能够通过连接插块在滑槽内运动。但这种机器人关节性能测试装置无法实现对机器人关节传递性能的测试。
技术实现要素：6.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人关节传递性能测试装置，用于解决现有技术中台架使用率低，无法同时完成对机器人关节传递性能测试的问题。
7.本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
8.一种机器人关节传递性能测试装置，其包括：支撑底座及测试装置，所述支撑底座包括测试平台，所述测试平台下方通过螺钉连接有四个防滑支撑柱，所述测试装置固定设置于测试平台上方，所述测试装置包括第一测试单元、被测组件及第二测试单元，其中，所述第一测试单元一端通过第一轴承座连接被测组件一端，所述被测组件另一端通过第二轴承座连接第二测试单元，所述测试平台用于对被测组件的传递性能进行测试。
9.更进一步的，所述第一测试单元包括：驱动电机、第一转速转矩传感器和角度编码器，其中，所述驱动电机一端连接第一转速转矩传感器一端，所述第一转速转矩传感器另一端通过第一轴承座连接被测组件，所述第一轴承座与被测组件之间设置有角度编码器。
10.更进一步的，所述第二测试单元包括：第二转矩转速传感器及加载装置，其中，所述加载装置一端连接第二转矩转速传感器，所述第二转矩转速传感器通过第二轴承座连接被测组件。
11.更进一步的，所述加载装置由变速箱和负载电机组成。
12.更进一步的，还包括被测件支架，所述被测组件设置于被测件支架上。
13.本实用新型的有益效果：
14.在本实用新型中一种台架通过不同组合可完成rv减速机的不同试验；通过组合提高台架使用率，投资降低成本；通过减少被测件安装从而提高测试精度及重复性。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
16.图1是本实用新型整体结构示意图。
17.图中，1-驱动电机，2-第一转速转矩传感器，3-测试平台，4-防滑支撑柱，5-第一轴承座，6-角度编码器，7-被测组件，8-第二轴承座，9-第二转矩转速传感器，10-加载装置；
18.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
19.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
22.另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
23.本实施例中，如图1所示，一种机器人关节传递性能测试装置，其包括：支撑底座及测试装置，所述支撑底座包括测试平台3，所述测试平台3下方通过螺钉连接有四个防滑支撑柱4，所述测试装置固定设置于测试平台3上方，所述测试装置包括第一测试单元、被测组件7及第二测试单元，其中，所述第一测试单元一端通过第一轴承座5连接被测组件7一端，
所述被测组件7另一端通过第二轴承座8连接第二测试单元，所述测试平台3用于对被测组件7的传递性能进行测试。
24.具体的，该系统设备的工作原理及测试方法的具体步骤如下：
25.1、试验台架组合1完成：空载摩擦转矩、启动转矩、反向启动转矩、传动效率试验、超载试验、寿命试验、噪声试验、温升试验、振动试验等。根据被测件连接通过启动驱动端电机运转，负载端加载扭矩，根据所需的工况进行加载测试。同时记录相关数据(输入扭矩、输入转速、输入功率、输出扭矩、输出转速、输出功率等数据)，上位机进行数据处理。
26.2、试验台架组合2完成：试验传动误差，根据试验工况进行360
°
、720
°
测试，记录数据（输入扭矩、输入角度、输出角度），上位机进行数据处理。
27.3、试验台架组合3完成：滞回曲线、扭转刚度、回差试验等试验，系统输出端连接，输入端用机械装置锁死状态，负载端按照工况进行驱动，同时记录相关数据（输出扭矩、输出角度），上位机进行数据处理。
28.在本实施例中，所述第一测试单元包括：驱动电机1、第一转速转矩传感器2和角度编码器6，其中，所述驱动电机1一端连接第一转速转矩传感器2一端，所述第一转速转矩传感器2另一端通过第一轴承座5连接被测组件7，所述第一轴承座5与被测组件7之间设置有角度编码器6。
29.在本实施例中，所述第二测试单元包括：第二转矩转速传感器9及加载装置10，其中，所述加载装置10一端连接第二转矩转速传感器9，所述第二转矩转速传感器9通过第二轴承座8连接被测组件7。
30.在本实施例中，所述加载装置10由变速箱和负载电机组成。
31.在本实施例中，还包括被测件支架，所述被测组件7设置于被测件支架上。
32.需要补充的是，该系统设备的技术优点及解决的技术问题如下：
33.一种台架通过不同组合可完成rv减速机的不同试验。一般通常试验台架1完成：空载摩擦转矩、启动转矩、反向启动转矩、传动效率试验、超载试验、寿命试验、噪声试验、温升试验、振动试验等。台架2：完成试验传动误差。台架3: 完成滞回曲线、扭转刚度、回差试验等试验一般需要3种台架。
[0034] 2、通过组合提高台架使用率，投资降低成本。
[0035] 3、通过减少被测件安装从而提高测试精度及重复性。
[0036] 4、数据采集采用实时系统，完成对各参数的实时采集使整个测试同步性一致（输入扭矩、转速、输出扭矩、转速、输入角度、输出角度），从而提高数据的准确性。
[0037]
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
技术特征：1.一种机器人关节传递性能测试装置，其特征在于，包括：支撑底座及测试装置，所述支撑底座包括测试平台（3），所述测试平台（3）下方通过螺钉连接有四个防滑支撑柱（4），所述测试装置固定设置于测试平台（3）上方，所述测试装置包括第一测试单元、被测组件（7）及第二测试单元，其中，所述第一测试单元一端通过第一轴承座（5）连接被测组件（7）一端，所述被测组件（7）另一端通过第二轴承座（8）连接第二测试单元，所述测试平台（3）用于对被测组件（7）的传递性能进行测试。2.根据权利要求1所述的一种机器人关节传递性能测试装置，其特征在于，所述第一测试单元包括：驱动电机（1）、第一转速转矩传感器（2）和角度编码器（6），其中，所述驱动电机（1）一端连接第一转速转矩传感器（2）一端，所述第一转速转矩传感器（2）另一端通过第一轴承座（5）连接被测组件（7），所述第一轴承座（5）与被测组件（7）之间设置有角度编码器（6）。3.根据权利要求1所述的一种机器人关节传递性能测试装置，其特征在于，所述第二测试单元包括：第二转矩转速传感器（9）及加载装置（10），其中，所述加载装置（10）一端连接第二转矩转速传感器（9），所述第二转矩转速传感器（9）通过第二轴承座（8）连接被测组件（7）。4.根据权利要求3所述的一种机器人关节传递性能测试装置，其特征在于，所述加载装置（10）由变速箱和负载电机组成。5.根据权利要求1所述的一种机器人关节传递性能测试装置，其特征在于，还包括被测件支架，所述被测组件（7）设置于被测件支架上。
技术总结本实用新型公开了一种机器人关节传递性能测试装置，其特征在于，包括：支撑底座及测试装置，所述支撑底座包括测试平台（3），所述测试平台（3）下方通过螺钉连接有四个防滑支撑柱（4），所述测试装置固定设置于测试平台（3）上方，所述测试装置包括第一测试单元、被测组件（7）及第二测试单元，其中，所述第一测试单元一端通过第一轴承座（5）连接被测组件（7）一端，所述被测组件（7）另一端通过第二轴承座（8）连接第二测试单元，所述测试平台（3）用于对被测组件（7）的传递性能进行测试。本实用新型中一种台架通过不同组合可完成RV减速机的不同试验；通过组合提高台架使用率，投资降低成本。投资降低成本。投资降低成本。
技术研发人员：程社林 曹诚军 张强 寇晓花
受保护的技术使用者：四川诚邦浩然测控技术有限公司
技术研发日：2021.12.15
技术公布日：2022/7/5
