1.本技术涉及距离测量技术领域，特别是涉及一种光标调整方式的生成方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术：2.随着距离测量技术的发展，出现一种将摄像头和激光传感器结合来进行激光测距的技术，其中，摄像头用于对被测物体进行快速聚焦，使得激光传感器能准确地对较远处的被测物体进行测量。
3.在使用带有摄像头和激光传感器的测距设备进行测量前，通常需要将相机所搭载的摄像头和激光传感器进行同轴标定，也即确保摄像头光标的中心与激光传感器光轴的中心重合。目前，多采用图像识别技术对可视范围内的激光进行跟踪标定，以达到摄像头和激光传感器能同轴测量的效果。
4.然而，由于复杂的图像识别技术提高了设备同轴标定的难度，因此，如何快速地对摄像头光标进行调整，进而实现对激光的准确跟踪是本公开需要解决的问题。
技术实现要素：5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高光标调整准确性的光标调整方式的生成方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
6.第一方面，本技术提供了一种光标调整方式的生成方法。所述方法包括：
7.获取多个样本光点图像；所述样本光点图像为针对发射源发射的光线打在标靶上的样本光点所采集的图像；所述样本光点图像中包括有样本光标和与样本光点相对应的样本虚拟光点；
8.分别确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与所述发射源之间的物理距离，得到各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离；
9.分别确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息；
10.基于各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式；其中，所述光标调整方式用于调整光点图像中的光标的位置，得到目标图像，所述目标图像中的光标框选虚拟光点。
11.在一个实施例中，上述方法还包括：获取多个距离取值区间；对于多个距离取值区域中的每个距离取值区间，均确定落入当前距离取值区间的所述样本物理距离所对应的样本光点图像，得到与所述当前距离取值区间对应的至少一个样本光点图像；所述基于各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式，包括：对于多个距离取值区域中的每个距离取值区间，均根据当前距离取值区间所对应的样本光点图像的样本物理距离和位置信息，得到与所述当前距离取值区间相对应的光标调整方式。
12.在一个实施例中，上述方法还包括：根据每个所述距离取值区间各自对应的光标调整方式，得到距离取值区间与光标调整方式之间的关联关系。
13.在一个实施例中，所述基于各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式，包括：根据各所述样本光点图像各自对应的位置信息，确定各所述样本光标在相应样本光点图像中的水平参数位移量和垂直参数位移量；对各所述水平参数位移量和各所述样本物理距离进行第一线性拟合，得到样本物理距离与水平参数位移量之间的第一调整方式；对各所述垂直参数位移量和各所述样本物理距离进行第二线性拟合，得到样本物理距离与垂直参数位移量之间的第二调整方式；根据所述第一调整方式和所述第二调整方式，得到光标调整方式。
14.在一个实施例中，所述根据各所述样本光点图像各自对应的位置信息，确定各所述样本光标在相应样本光点图像中的水平参数位移量和垂直参数位移量，包括：对于多个样本光点图像中的每个样本光点图像，均根据当前样本光点图像中的当前样本虚拟光点的位置信息，确定所述当前样本光点图像中的当前样本光标在图像坐标系中的样本图像坐标；根据内参转换矩阵和所述当前样本光标的样本图像坐标，确定所述当前样本光标在相机坐标系中的样本光标坐标；根据所述当前样本光标的样本光标坐标和初始光标坐标，确定所述当前样本光标对应的水平参数位移量和垂直参数位移量。
15.在一个实施例中，上述方法还包括：当发射源发射光线，得到光线打在相应位置处的光点时，获取针对所述光点所采集的光点图像；所述光点图像包括有光标和所述光点对应的虚拟光点；确定所述光点与所述发射源之间的物理距离，以及确定光标调整方式；根据所述光点与所述发射源之间的物理距离、所述光标调整方式，对所述光标的位置进行调整，得到目标图像；所述目标图像中的光标框选虚拟光点。
16.在一个实施例中，所述确定光标调整方式，包括：根据所述光点对应的物理距离，确定所述物理距离对应的距离取值区间；根据所述距离取值区间与光标调整方式之间的关联关系、以及所述光点对应的物理距离，确定所述光点对应的光标调整方式。
17.在一个实施例中，所述光标调整方法包括第一调整方式和第二调整方式；所述根据所述光点与所述发射源之间的物理距离、所述光标调整方式，对所述光标的位置进行调整，得到目标图像，包括：获取所述光标的初始光标坐标；根据所述光点对应的物理距离和所述第一调整方式，得到所述光标的水平调整位移量；根据所述光点对应的物理距离和所述第二调整方式，得到所述光标的垂直调整位移量；将所述光标的初始光标坐标在水平方向上调整所述水平调整位移量，得到调整后的候选光标坐标；将所述光标的候选光标坐标在垂直方向上调整所述垂直调整位移量，得到调整后的目标光标坐标；在所述目标光标坐标处显示光标，得到目标图像。
18.在一个实施例中，所述在所述目标光标坐标处显示光标，得到目标图像，包括：获取所述相机对应的内参转换矩阵；根据所述内参转换矩阵和所述光标的目标光标坐标，确定所述光标在图像坐标系中的目标图像坐标；根据所述目标图像坐标，确定对所述光点图像中的虚拟光点进行框选的框选位置，并根据所述框选位置对所述光点图像中的虚拟光点进行框选处理，得到框选图像；对所述框选图像进行放大处理，得到目标图像。
19.第二方面，本技术还提供了一种光标调整方式的生成装置。所述装置包括：
20.样本图像获取模块，用于获取多个样本光点图像；所述样本光点图像为针对发射源发射的光线打在标靶上的样本光点所采集的图像；所述样本光点图像中包括有样本光标和与样本光点相对应的样本虚拟光点；
21.图像信息确定模块，用于分别确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与所述发射源之间的物理距离，得到各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离；分别确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息；
22.调整方式确定模块，用于基于各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式；其中，所述光标调整方式用于调整光点图像中的光标的位置，得到目标图像，所述目标图像中的光标框选虚拟光点。
23.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
24.获取多个样本光点图像；所述样本光点图像为针对发射源发射的光线打在标靶上的样本光点所采集的图像；所述样本光点图像中包括有样本光标和与样本光点相对应的样本虚拟光点；
25.分别确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与所述发射源之间的物理距离，得到各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离；
26.分别确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息；
27.基于各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式；其中，所述光标调整方式用于调整光点图像中的光标的位置，得到目标图像，所述目标图像中的光标框选虚拟光点。
28.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
29.获取多个样本光点图像；所述样本光点图像为针对发射源发射的光线打在标靶上的样本光点所采集的图像；所述样本光点图像中包括有样本光标和与样本光点相对应的样本虚拟光点；
30.分别确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与所述发射源之间的物理距离，得到各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离；
31.分别确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息；
32.基于各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式；其中，所述光标调整方式用于调整光点图像中的光标的位置，得到目标图像，所述目标图像中的光标框选虚拟光点。
33.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
34.获取多个样本光点图像；所述样本光点图像为针对发射源发射的光线打在标靶上的样本光点所采集的图像；所述样本光点图像中包括有样本光标和与样本光点相对应的样本虚拟光点；
35.分别确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与所述发射源之间的物理距离，得到各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离；
36.分别确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息；
37.基于各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式；其中，所述光标调整方式用于调整光点图像中的光标的位置，得到目标图像，所述目标图像中的光标框选虚拟光点。
38.上述光标调整方式的生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取多个样本光点图像，可确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与发射源之间的物理距离，得到每个样本光点图像各自对应的样本物理距离。通过确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息，可基于每个样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到相应的光标调整方式，从而后续可基于该光标调整方式对目标图像中显示的光标进行调整，以使得调整后的光标中心与激光传感器光轴的中心重合。相比于传统中基于复杂的图像识别技术对可视范围内的激光进行跟踪的方法，由于本技术可直接根据样本光点图像的样本物理距离和位置信息，快速得到样本光点图像对应的光标调整方式，因此大大降低了对光标进行调整的难度。
附图说明
39.图1为一个实施例中光标调整方式的生成方法的应用环境图；
40.图2为一个实施例中光标调整方式的生成方法的流程示意图；
41.图3为一个实施例中光标调整的应用场景图；
42.图4为一个实施例中光标调整的流程示意图；
43.图5为一个实施例中光标调整方式的生成装置的结构框图；
44.图6为另一个实施例中光标调整方式的生成装置的结构框图；
45.图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
46.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
47.本技术实施例提供的光标调整方式的生成方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。终端102可获取样本光点图像，并将样本光点图像发送至服务器104。当服务器104接收到终端102发送的样本光点图像后，服务器104可确定样本光点图像对应的样本物理距离和位置信息，并将根据样本物理距离和位置信息得到的光标调整方式发送至终端102，以使终端102根据光标调整方式调整光点图像中的光标的位置，得到目标图像。其中，终端102可以但不限于是图像采集设备、相机、各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，服务器104可用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
48.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种光标调整方式的生成方法，以该方法应用于计算机设备为例进行说明，该计算机设备可为图1中的终端或服务器。光标调整方式的生成方法包括以下步骤：
49.步骤202，获取多个样本光点图像；样本光点图像为针对发射源发射的光线打在标靶上的样本光点所采集的图像；样本光点图像中包括有样本光标和与样本光点相对应的样本虚拟光点。
50.其中，样本光标为世界坐标系中的光线打在标靶上得到的光点；样本虚拟光点为图像坐标系中与样本光点相对应的光点；样本光标为对图像进行采集时所确定的图像采集
位置。具体地，用户可多次、随机地移动标靶与发射源之间的距离，并在每次移动标靶后对发射源进行多次触发，使得发射源每次发射的光线打在标靶上形成不同的样本光点。用户可通过图像采集设备对标靶上的样本光点进行拍摄，采集到包括有样本光点对应的样本虚拟光点和样本光标的多个样本光点图像，并将多个样本光点图像输入至计算机设备中。
51.在一个实施例中，计算机设备可为一种带有摄像头和发射源的测距设备，当用户触发测距设备的距离测量按钮时，发射源发射光线打在标靶上并在标靶上形成样本光点。此时，用户再触发测距设备的光标跟踪按钮，使得摄像头中的样本光标跟踪至样本虚拟光点，并对样本虚拟光点进行图像采集，也即通过摄像头所包括的显示屏，对采集到的包含样本虚拟光点的图像进行显示处理，得到样本光点图像。
52.在其中一个实施例中，发射源可为激光发射源，发射源所发射的光线可为激光光线。
53.步骤204，分别确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与发射源之间的物理距离，得到各样本光点图像各自对应的样本物理距离。
54.具体地，计算机设备在得到每个样本光点图像各自对应的样本光点时，可确定每个样本光点与发射源之间的物理距离，从而将确定的物理距离作为样本光点图像对应的样本物理距离。例如，样本光点图像对应的样本物理距离dn，n表示有多个样本光点图像。
55.在一个实施例中，当发射源发射光线打在标靶上并在标靶上形成样本光点时，计算机设备可直接得到样本光点与发射源之间的物理距离。例如。计算机设备为一种激光测距仪时，激光测距仪中的发射源在发射激光光线至标靶上后，光电检测元件会接收标靶反射回来的激光光线，计时器对激光光线从发射到接收的时间进行计算，从而得到发射源与标靶的物理距离。
56.步骤206，分别确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息。
57.其中，样本虚拟光点的位置信息为在图像坐标系下，样本虚拟光点在样本光点图像中的图像像素的位置。
58.具体地，计算机设备可将样本光点图像的中心位置定义为图像坐标系下的初始图像坐标(x0，y0)，并根据样本虚拟光点在样本光点图像中的图像像素，确定对应的位置信息为(xn，yn)。
59.步骤208，基于各样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式；其中，光标调整方式用于调整光点图像中的光标的位置，得到目标图像，目标图像中的光标框选虚拟光点。
60.具体地，计算机设备对每个样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息进行拟合处理，得到样本物理距离和位置信息之间的对应关系，并将二者的对应关系作为每个样本光点图像各自对应的光标调整方式。计算机设备在确定多种光标调整方式后，便可根据实际获取的光点与发射源之间的物理距离，确定光点图像中的光标需要调整的位置，并根据光标调整后的位置对虚拟光点进行框选，并对框选后的虚拟光点进行图片采集，得到目标图像。上述光标调整方式的生成方法，通过获取多个样本光点图像，可确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与发射源之间的物理距离，得到每个样本光点图像各自对应的样本物理距离。通过确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息，可基于每个样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到相应的光标调整方式，从而后续
可基于该光标调整方式对目标图像中显示的光标进行调整，以使得调整后的光标中心与激光传感器光轴的中心重合。相比于传统中基于复杂的图像识别技术对可视范围内的激光进行跟踪的方法，由于本技术可直接根据样本光点图像地样本物理距离和位置信息，快速得到样本光点图像对应的光标调整方式，因此大大降低了对光标进行调整的难度。
61.在一个实施例中，上述方法还包括：获取多个距离取值区间；对于多个距离取值区域中的每个距离取值区间，均确定落入当前距离取值区间的样本物理距离所对应的样本光点图像，得到与当前距离取值区间对应的至少一个样本光点图像；基于各样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式，包括：对于多个距离取值区域中的每个距离取值区间，均根据当前距离取值区间所对应的样本光点图像的样本物理距离和位置信息，得到与当前距离取值区间相对应的光标调整方式。
62.其中，距离取值区间可为一种根据用户实际测量需求所预设的距离测量范围，例如，当需要对较远的建筑物进行距离测量时，距离取值区间可为[100m，150m)、[100m，150m)、[200m，+∞)等；当需要对较近的物体进行距离测量时，距离取值区间可为(0，0.2m]、(0.2m，0.3m]等。
[0063]
具体地，计算机设备获取多个距离取值区间，并针对多个距离取值区域中的每个距离取值区间，均确定落入当前距离取值区间的样本物理距离、样本物理距离对应的样本光点所处的样本光点图像，综合落入当前距离取值区间的样本物理距离所对应的样本光点图像，得到每个距离取值区间各自对应的至少一个样本光点图像。
[0064]
例如，当样本光点1的样本物理距离1为0.1m、样本光点2的样本物理距离2为0.15m、样本光点3的样本物理距离3为0.25m时，得到样本光点1对应的样本物理距离1、样本光点2对应的样本物理距离2同时落入距离取值区间(0，0.2m]中，因此，距离取值区间(0，0.2m]对应于样本光点图像1和样本光点图像2；同理，距离取值区间(0.2m，0.3m]对应于样本光点图像3。
[0065]
计算机设备对于多个距离取值区域中的每个距离取值区间，均根据当前距离取值区间所对应的样本光点图像的样本物理距离和位置信息，对当前距离取值区间中的所有样本光点图像对应的样本物理距离和位置信息进行拟合处理，得到当前距离取值区间对应的光标调整方式。也即每个距离取值区间对应一种光标调整方式，容易理解的，在距离取值区间内包括的每种样本物理距离对应的光标调整方式相同。
[0066]
例如参考上述举例，当前距离取值区间为(0，0.2m]时，分别确定样本光点图像1所对应的样本物理距离d1为0.1m和位置信息为(x1，y1)、样本光点图像2所对应的样本物理距离d2为0.15m和位置信息为(x2，y2)，综合d1与x1、d2与x2进行水平方向上的拟合处理，综合d1与y1、d2与y2进行垂直方向上的拟合处理，最后得到距离取值区间为(0，0.2m]所对应的光标调整方式1；同理，可得到距离取值区间为(0.2m，0.3m]所对应的光标调整方式2。
[0067]
本实施例中，通过对距离取值区间进行划分，并确定出每个距离取值区间各自对应的光标调整方式，使得后续根据物理距离选择更精准的光标调整方式，从而提高对光标进行调整的准确性。同时，本技术包括有多个样本光点图像对应的多种光标调整方式，避免了仅能在可视范围内的对激光进行跟踪的不足，提高了对光标进行调整的灵活性。
[0068]
在其中一个实施例中，上述方法还包括：根据每个距离取值区间各自对应的光标调整方式，得到距离取值区间与光标调整方式之间的关联关系。因此，在后续得到落入距离
取值区间的任一物理距离时，便可直接根据关联关系，确定该物理距离对应的光标调整方式。
[0069]
在其中一个实施例中，计算机设备中展示有距离筛选界面，计算机设备可响应于用户在距离筛选界面进行的选择操作，确定选择操作所选择的至少一个候选样本物理距离、每个候选样本物理距离各自对应的取值范围。计算机设备根据候选样本物理距离和候选样本物理距离对应的取值范围，得到多个距离取值区间。例如，选择0.2m、0.3m、10m作为候选样本物理距离时，0.2m对应的取值范围为小于0.2m所有距离，0.3m对应的取值范围为小于0.3m的0.1m之内，10m对应的取值范围为大于10m的所有距离，因此，得到的多个距离取值区间分别为(0，0.2m]、(0.2m，0.3m]、[10m，+∞)。
[0070]
本实施例中，用户可对候选样本物理距离、每个候选样本物理距离各自对应的取值范围进行选择，因此提高了生成光标调整方式的灵活性。
[0071]
在一个实施例中，所述基于各样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式，包括：根据各样本光点图像各自对应的位置信息，确定各样本光标在相应样本光点图像中的水平参数位移量和垂直参数位移量；对各水平参数位移量和各样本物理距离进行第一线性拟合，得到样本物理距离与水平参数位移量之间的第一调整方式；对各垂直参数位移量和各样本物理距离进行第二线性拟合，得到样本物理距离与垂直参数位移量之间的第二调整方式；根据第一调整方式和第二调整方式，得到光标调整方式。
[0072]
其中，第一线性拟合和第二线性拟合均可为一种线性拟合方式或曲线拟合方式，本技术在此不做限制，例如线性拟合方式中的最小二乘法拟合，曲线拟合中的多项式拟合、高斯拟合等。
[0073]
具体地，计算机设备在确定样本光点图像中样本虚拟光点的位置信息后，可响应于用户对测距设备的光标跟踪按钮的触发操作，对样本光标进行水平方向与垂直方向的移动，直至移动到样本虚拟光点的位置信息处。计算机设备对此时光标的移动量分别进行计算，得到样本光标对应的水平参数位移量和垂直参数位移量，并将水平参数位移量和垂直参数位移量存贮至参数数据库中。例如，当样本虚拟光点1的位置信息为(x1，y1)，则样本光标1的水平参数位移量为x1、垂直参数位移量为y1。
[0074]
其中，参考图3，图3为一种光标调整的应用场景图下所采集的光点图像，水平方向为与所采集的光点图像的上下边缘平行的方向，垂直方向为与所采集的光点图像的左右边缘平行的方向。
[0075]
进一步的，计算机设备获取参数数据库中每个样本光标的水平参数位移量，以及每个样本光标所处的样本光点图像对应的样本物理距离，将每个水平参数位移量和每个样本物理距离进行第一线性拟合，例如，若确定样本光点1对应的样本物理距离为d1、样本虚拟光点1的位置信息为(x1，y1)，样本光点2对应的样本物理距离为d2、样本虚拟光点2的位置信息为(x2，y2)，样本光点3对应的样本物理距离为d3、样本虚拟光点1的位置信息为(x3，y3)时，可综合d1与x1、d2与x2、d3与x3进行第一线性拟合，得到样本物理距离与水平参数位移量之间的第一调整方式。同理，计算机设备进行第二线性拟合的过程与第一线性拟合过程相同，也即综合d1与y1、d2与y2、d3与y3进行第二线性拟合，得到样本物理距离与垂直参数位移量之间的第二调整方式。计算机综合第一调整方式和第二调整方式，可得到光标调整方式，并将光标调整方式存储至调整方式数据库中。
[0076]
在其中一个实施例中，可将各样本物理距离、各水平参数位移量、各样本物理距离进行三维拟合处理，得到光标调整方式。
[0077]
本实施例中，通过对样本物理距离和位置信息进行拟合处理，能快速得到样本光点图像对应的光标调整方式，降低了后续对光标进行调整的难度。
[0078]
在一个实施例中，对于多个样本光点图像中的每个样本光点图像，均根据当前样本光点图像中的当前样本虚拟光点的位置信息，确定当前样本光点图像中的当前样本光标在图像坐标系中的样本图像坐标；根据内参转换矩阵和当前样本光标的样本图像坐标，确定当前样本光标在相机坐标系中的样本光标坐标；根据当前样本光标的样本光标坐标和初始光标坐标，确定当前样本光标对应的水平参数位移量和垂直参数位移量。
[0079]
其中，内参转换矩阵为图像采集设备出厂时设置的一种转换矩阵，可实现相机坐标系与图像坐标系的转换。
[0080]
具体地，计算机设备获取图像采集设备的内参转换矩阵、图像采集设备中预先定义的样本光标的初始光标坐标。其中，图像采集设备可为一种相机；样本光标为相机的相机光标；初始光标坐标可为相机中预先设置的一种初始位置，如初始位置为相机镜头的中心位置，也即在对图像进行采集后，得到的图像的中心位置。计算机设备根据每个样本光点图像中的样本光标在图像坐标系中的样本图像坐标和内参转换矩阵，可确定样本光标在相机坐标系中的样本光标坐标。其中，相机坐标系与图像坐标系的转换公式为z1
×
[x1 y1 1]＝t
×
[x1 y1 z1]，其中，内参转换矩阵为t、样本光标在图像坐标系中的样本图像坐标为(x1，y1)、样本光标在相机坐标系中的样本光标坐标为(x1，y1，z1)。
[0081]
计算机设备根据样本光标的样本光标坐标和初始光标坐标，便可确定样本光标对应的水平参数位移量和垂直参数位移量。例如，当样本光标的初始光标坐标为(0，0，z0)时，可得到样本光标对应的水平参数位移量为x1、垂直参数位移量为y1。容易理解的，样本光标的初始光标坐标和样本光标坐标在三维坐标系中的同一x-y轴平面上，因此z轴的位移量不发生变化。
[0082]
本实施例中，通过将样本光标的样本图像坐标转换成样本光标坐标，使得样本光标基于样本光标坐标确定相对应的水平参数位移量和垂直参数位移量，从而保证光标调整方式的生成。
[0083]
本技术还提供一种应用场景，该应用场景将已经生成的光标调整方式应用于对光标进行调整。具体地，光标调整在该应用场景的应用如下：
[0084]
在对激光测距设备配置包含多种光标调整方式的组件后，可通过执行组件中的光标调整方式，来确保实际测量过程中光标对激光光点的实时跟踪。激光测距设备上的终端可获取针对光点所采集的光点图像，并将光点图像发送至激光测距设备上的服务器。服务器通过配置了包含多种光标调整方式的组件，确定光点与发射源之间的物理距离，以及与物理距离相对应的光标调整方式，以使终端根据物理距离和光标调整方式，对光标的位置进行调整，实现对激光光点的实时跟踪，并对跟踪到的光点进行图像采集，得到目标图像。在一个具体地实施例中，终端具体可以为相机，参考图3，其中相机光标为一种十字方框，用于对跟踪到的虚拟光点进行框选。
[0085]
在其中一个实施例中，相机光标又可称作摄像头光标，其为与摄像头相对应的一个光标。
[0086]
在一个实施例中，如图4所示，图4提供了一种光标调整的流程示意图，为了便于描述，下述以光标调整方法应用于相机为例进行说明。其中，相机中包括可用于进行距离测量的光线发射源和用于进行图像采集的摄像头。光标调整包括以下步骤：
[0087]
步骤402，当发射源发射光线，得到光线打在相应位置处的光点时，获取针对光点所采集的光点图像；光点图像包括有光标和光点对应的虚拟光点。
[0088]
其中，相应位置处的光点是指用户在实际测量时，打在物理世界中的任意一个位置处的光点，也即打在世界坐标系中的光点。获取光点图像的具体过程，可参照上述获取样本光点图像的具体过程。本技术实施例在此不再赘述。
[0089]
在其中一个实施例中，摄像头和光线发射源也可以集成一个设备中。
[0090]
步骤404，确定光点与发射源之间的物理距离，以及确定光标调整方式。
[0091]
其中，确定光点与发射源之间的物理距离的具体过程，可参照上述确定样本物理距离的具体过程，本技术实施例在此不再赘述。
[0092]
具体地，相机根据获取到的光点所对应的物理距离，确定物理距离落入的距离取值区间，并根据距离取值区间与光标调整方式之间的关联关系，确定物理距离对应的光标调整方式。例如物理距离d为0.16m时，落入的距离取值区间为(0，0.2m]，而根据距离取值区间与光标调整方式之间的关联关系，确定距离取值区间(0，0.2m]对应于光标调整方式1，因此确定物理距离d对应于光标调整方式1。
[0093]
步骤406，根据光点与发射源之间的物理距离、光标调整方式，对光标的位置进行调整，得到目标图像；目标图像中的光标框选虚拟光点。
[0094]
其中，调整的光标用于对目标图像中的虚拟光点进行框选。
[0095]
具体地，相机在确定物理距离对应的光标调整方式时，将物理距离分别输入至光标调整方式中，通过光标调整方式便可得到与物理距离对应的水平调整位移量和垂直调整位移量。相机综合水平调整位移量和垂直调整位移量对光标的位置进行调整，并根据光标调整后的位置对虚拟光点进行框选，再对框选后的虚拟光点进行图片采集，得到目标图像。在其中一个实施例中，光标调整方法包括第一调整方式和第二调整方式；根据光点与发射源之间的物理距离、光标调整方式，对光标的位置进行调整，得到目标图像，包括：获取光标的初始光标坐标；根据光点对应的物理距离和第一调整方式，得到光标的水平调整位移量；根据光点对应的物理距离和第二调整方式，得到光标的垂直调整位移量；将光标的初始光标坐标在水平方向上调整水平调整位移量，得到调整后的候选光标坐标；将光标的候选光标坐标在垂直方向上调整垂直调整位移量，得到调整后的目标光标坐标；在目标光标坐标处显示光标，得到目标图像。
[0096]
具体地，相机将物理距离输入至第一调整方式中，可得到物理距离对应的光标水平调整位移量；同时，相机将物理距离输入至第二调整方式中，可得到物理距离对应的垂直调整位移量。相机获取光标的初始光标坐标时，可先针对水平调整位移量对光标的初始光标坐标进行水平方向上的移动，得到调整后的候选光标坐标。例如，将物理距离d分别输入至第一调整方式和第二调整方式中，得到水平调整位移量为xt、垂直调整位移量为yt。
[0097]
进一步的，相机可将图像坐标系下的位移量转换成相机坐标系下的位移量，也即将水平调整位移量为xt转换成xt、垂直调整位移量为yt转换成yt。当初始光标坐标为(0，0，z0)时，可将初始光标坐标沿着水平方向移动xt，得到候选光标坐标为(xt，0，z0)。同理，将
候选光标坐标沿着垂直方向移动yt，得到目标光标坐标为(xt，yt，z0)。相机在目标光标坐标处显示光标，得到目标图像。
[0098]
本实施例中，根据距离取值区间与光标调整方式之间的关联关系，便可直接确定出物理距离对应的光标调整方式，进而通过光标调整方式和光点对应的物理距离，对光标的位置进行调整，由于用户可根据实际测量情况对光标调整方式进行选择，如此便提高了光标调整的准确性。
[0099]
在一个实施例中，相机根据内参转换矩阵和光标的目标光标坐标，确定光标在图像坐标系中的目标图像坐标。例如，参考上述相机坐标系与图像坐标系的转换公式，可将目标光标坐标(xt，yt，z0)转换成目标图像坐标(xt，yt)。相机根据目标图像坐标，确定光标对光点图像中的虚拟光点进行框选的框选位置，并根据框选位置对光点图像中的虚拟光点进行框选处理，得到框选图像。进一步的，相机响应于用户对框选图像的放大触发操作，对框选图像进行放大处理，得到目标图像。例如参考图3，确定光标的框选位置为房屋屋顶，用户可对房屋屋顶所在的图像进行放大，使得更准确的确定光点在屋顶处的具体位置。
[0100]
本实施例中，根据光标的目标图像坐标可确定对虚拟光点进行框选的框选位置，进而根据框选位置得到框选图像，因此可便于后续对框选图像进行放大处理，得到更能体现测量位置的目标图像。
[0101]
在一个实施例中，光标调整方式的生成方法包括以下步骤：计算机设备响应于用户对发射源的光线发射的多次触发操作，确定光线打在标靶处形成的多个样本光点；计算机设备针对样本光点进行图像采集，获取到每个样本光点对应的样本光点图像；计算机设备分别确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与发射源之间的物理距离，得到各样本光点图像各自对应的样本物理距离；计算机设备分别确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息；计算机设备根据各样本光点图像各自对应的位置信息，确定各样本光点图像中的样本光标在图像坐标系中的样本图像坐标；计算机设备根据内参转换矩阵和各样本光标的样本图像坐标，确定各样本光标在相机坐标系中的样本光标坐标；计算机设备根据各样本光标的样本光标坐标和初始光标坐标，确定各样本光标在相应样本光点图像中的水平参数位移量和垂直参数位移量；计算机设备对各水平参数位移量和各样本物理距离进行第一线性拟合，得到样本物理距离与水平参数位移量之间的第一调整方式；对各垂直参数位移量和各样本物理距离进行第二线性拟合，得到样本物理距离与垂直参数位移量之间的第二调整方式；计算机设备根据第一调整方式和第二调整方式，得到光标调整方式。
[0102]
在一个实施例中，光标调整方法包括以下步骤：相机响应于用户对发射源的光线发射触发操作，确定光线打在相应位置处形成的光点；相机针对光点进行图像采集，获取到光点对应的样本光点图像；相机确定光点与发射源之间的物理距离；相机根据光点对应的物理距离，确定物理距离对应的距离取值区间；相机根据距离取值区间与光标调整方式之间的关联关系和光点对应的物理距离，确定光点对应的光标调整方式；相机根据光点对应的物理距离和光标调整方式中的第一调整方式，得到光标的水平调整位移量，并根据光点对应的物理距离和光标调整方式中的第二调整方式，得到光标的垂直调整位移量；相机获取光标的初始光标坐标，并将光标的初始光标坐标在水平方向上调整水平调整位移量，得到调整后的候选光标坐标；相机将光标的候选光标坐标在垂直方向上调整垂直调整位移量，得到调整后的目标光标坐标；相机根据内参转换矩阵和光标的目标光标坐标，确定光标
在图像坐标系中的目标图像坐标；相机根据目标图像坐标，确定对光点图像中的虚拟光点进行框选的框选位置，并根据框选位置对光点图像中的虚拟光点进行框选处理，得到框选图像；对框选图像进行放大处理，得到目标图像。
[0103]
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0104]
基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的光标调整方式的生成方法的光标调整方式的生成装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个光标调整方式的生成装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于光标调整方式的生成方法的限定，在此不再赘述。
[0105]
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种光标调整方式的生成装置500，包括：样本图像获取模块502、图像信息确定模块504和调整方式确定模块506，其中：
[0106]
样本图像获取模块502，用于获取多个样本光点图像；样本光点图像为针对发射源发射的光线打在标靶上的样本光点所采集的图像；样本光点图像中包括有样本光标和与样本光点相对应的样本虚拟光点；
[0107]
图像信息确定模块504，用于分别确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与发射源之间的物理距离，得到各样本光点图像各自对应的样本物理距离；分别确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息；
[0108]
调整方式确定模块506，用于基于各样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式。
[0109]
在一个实施例中，调整方式确定模块506包括区间对应模块5061，用于获取多个距离取值区间；对于多个距离取值区域中的每个距离取值区间，均确定落入当前距离取值区间的样本物理距离所对应的样本光点图像，得到每个距离取值区间各自对应的至少一个样本光点图像；基于各样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式，包括：对于多个距离取值区域中的每个距离取值区间，均根据当前距离取值区间所对应的样本光点图像的样本物理距离和位置信息，得到与当前距离取值区间相对应的光标调整方式。
[0110]
在一个实施例中，调整方式确定模块506还包括线性拟合模块5062，用于根据各样本光点图像各自对应的位置信息，确定各样本光标在相应样本光点图像中的水平参数位移量和垂直参数位移量；对各水平参数位移量和各样本物理距离进行第一线性拟合，得到样本物理距离与水平参数位移量之间的第一调整方式；对各垂直参数位移量和各样本物理距离进行第二线性拟合，得到样本物理距离与垂直参数位移量之间的第二调整方式；根据第一调整方式和第二调整方式，得到光标调整方式。
[0111]
在一个实施例中，线性拟合模块5062，还用于对于多个样本光点图像中的每个样本光点图像，均根据当前样本光点图像中的当前样本虚拟光点的位置信息，确定当前样本
光点图像中的当前样本光标在图像坐标系中的样本图像坐标；根据内参转换矩阵和当前样本光标的样本图像坐标，确定当前样本光标在相机坐标系中的样本光标坐标；根据当前样本光标的样本光标坐标和初始光标坐标，确定当前样本光标对应的水平参数位移量和垂直参数位移量。
[0112]
在一个实施例中，如图6所示，提供了另一种光标调整方式的生成装置600，包括：光点图像采集模块602和目标图像确定模块604，其中：
[0113]
光点图像采集模块602，用于当发射源发射光线，得到光线打在相应位置处的光点时，获取针对光点所采集的光点图像；光点图像包括有光标和光点对应的虚拟光点。
[0114]
目标图像确定模块604，用于确定光点与发射源之间的物理距离，以及确定光标调整方式；根据光点与发射源之间的物理距离、光标调整方式，对光标的位置进行调整，得到目标图像。
[0115]
在一个实施例中，目标图像确定模块604还用于根据光点对应的物理距离，确定物理距离对应的距离取值区间；根据距离取值区间与光标调整方式之间的关联关系、以及光点对应的物理距离，确定光点对应的光标调整方式。
[0116]
在一个实施例中，光标调整方法包括第一调整方式和第二调整方式；目标图像确定模块604还包括光标调整模块6041，用于获取光标的初始光标坐标；根据光点对应的物理距离和第一调整方式，得到光标的水平调整位移量；根据光点对应的物理距离和第二调整方式，得到光标的垂直调整位移量；将光标的初始光标坐标在水平方向上调整水平调整位移量，得到调整后的候选光标坐标；将光标的候选光标坐标在垂直方向上调整垂直调整位移量，得到调整后的目标光标坐标；在目标光标坐标处显示光标，得到目标图像。
[0117]
在一个实施例中，光标调整模块6041，还用于获取相机对应的内参转换矩阵；根据内参转换矩阵和光标的目标光标坐标，确定光标在图像坐标系中的目标图像坐标；根据目标图像坐标，确定对光点图像中的虚拟光点进行框选的框选位置，并根据框选位置对光点图像中的虚拟光点进行框选处理，得到框选图像；对框选图像进行放大处理，得到目标图像。
[0118]
上述光标调整方式的生成装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于相机中的处理器中，也可以以软件形式存储于相机中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0119]
在一个实施例中，提供了一种相机，该相机可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该相机包括处理器、存储器、输入/输出接口(input/output，简称i/o)、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该相机的处理器用于提供计算和控制能力。该相机的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该相机的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该相机的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种光标调整方式的生成方法。该相机的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置，显示屏可以是液晶显示屏或电子墨水显示屏，该相机的输入装置可
以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是相机外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0120]
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的相机的限定，具体的相机可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0121]
在一个实施例中，还提供了一种相机，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0122]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0123]
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。相机的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该相机执行上述各方法实施例中的步骤。
[0124]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
[0125]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0126]
以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。
技术特征：1.一种光标调整方式的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个样本光点图像；所述样本光点图像为针对发射源发射的光线打在标靶上的样本光点所采集的图像；所述样本光点图像中包括有样本光标和与样本光点相对应的样本虚拟光点；分别确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与所述发射源之间的物理距离，得到各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离；分别确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息；基于各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式；其中，所述光标调整方式用于调整光点图像中的光标的位置，得到目标图像，所述目标图像中的光标框选虚拟光点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取多个距离取值区间；对于多个距离取值区域中的每个距离取值区间，均确定落入当前距离取值区间的所述样本物理距离所对应的样本光点图像，得到与所述当前距离取值区间相对应的至少一个样本光点图像；所述基于各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式，包括：对于多个距离取值区域中的每个距离取值区间，均根据当前距离取值区间所对应的样本光点图像的样本物理距离和位置信息，得到与所述当前距离取值区间相对应的光标调整方式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式，包括：根据各所述样本光点图像各自对应的位置信息，确定各所述样本光标在相应样本光点图像中的水平参数位移量和垂直参数位移量；对各所述水平参数位移量和各所述样本物理距离进行第一线性拟合，得到样本物理距离与水平参数位移量之间的第一调整方式；对各所述垂直参数位移量和各所述样本物理距离进行第二线性拟合，得到样本物理距离与垂直参数位移量之间的第二调整方式；根据所述第一调整方式和所述第二调整方式，得到光标调整方式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述样本光点图像各自对应的位置信息，确定各所述样本光标在相应样本光点图像中的水平参数位移量和垂直参数位移量，包括：对于多个样本光点图像中的每个样本光点图像，均根据当前样本光点图像中的当前样本虚拟光点的位置信息，确定所述当前样本光点图像中的当前样本光标在图像坐标系中的样本图像坐标；根据内参转换矩阵和所述当前样本光标的样本图像坐标，确定所述当前样本光标在相机坐标系中的样本光标坐标；根据所述当前样本光标的样本光标坐标和初始光标坐标，确定所述当前样本光标对应的水平参数位移量和垂直参数位移量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：当发射源发射光线，得到光线打在相应位置处的光点时，获取针对所述光点所采集的光点图像；所述光点图像包括有光标和所述光点对应的虚拟光点；确定所述光点与所述发射源之间的物理距离，以及确定光标调整方式；根据所述光点与所述发射源之间的物理距离、所述光标调整方式，对所述光标的位置进行调整，得到目标图像；所述目标图像中的光标框选虚拟光点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述光标调整方法包括第一调整方式和第二调整方式；所述根据所述光点与所述发射源之间的物理距离、所述光标调整方式，对所述光标的位置进行调整，得到目标图像，包括：获取所述光标的初始光标坐标；根据所述光点对应的物理距离和所述第一调整方式，得到所述光标的水平调整位移量；根据所述光点对应的物理距离和所述第二调整方式，得到所述光标的垂直调整位移量；将所述光标的初始光标坐标在水平方向上调整所述水平调整位移量，得到调整后的候选光标坐标；将所述光标的候选光标坐标在垂直方向上调整所述垂直调整位移量，得到调整后的目标光标坐标；在所述目标光标坐标处显示光标，得到目标图像。7.一种光标调整方式的生成装置，其特征在于，所述装置包括：样本图像获取模块，用于获取多个样本光点图像；所述样本光点图像为针对发射源发射的光线打在标靶上的样本光点所采集的图像；所述样本光点图像中包括有样本光标和与样本光点相对应的样本虚拟光点；图像信息确定模块，用于分别确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与所述发射源之间的物理距离，得到各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离；分别确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息；调整方式确定模块，用于基于各所述样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式；其中，所述光标调整方式用于调整光点图像中的光标的位置，得到目标图像，所述目标图像中的光标框选虚拟光点。8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
技术总结本申请涉及一种光标调整方式的生成方法、装置、计算机设备和存储介质。上述方法包括：获取多个样本光点图像；样本光点图像中包括有样本光标和与样本光点相对应的样本虚拟光点；分别确定每个样本光点图像各自对应的样本光点与发射源之间的物理距离，得到各样本光点图像各自对应的样本物理距离；分别确定每个样本光点图像中的样本虚拟光点的位置信息；基于各样本光点图像各自对应的样本物理距离和位置信息，得到光标调整方式；其中，光标调整方式用于调整光点图像中的光标的位置，得到目标图像，目标图像中的光标框选虚拟光点。采用本方法能够提高光标调整的准确性。够提高光标调整的准确性。够提高光标调整的准确性。
技术研发人员：郭清春 侴智 黄杰峰
受保护的技术使用者：深圳市迈测科技股份有限公司
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2022/7/5
