1.本技术涉及物流技术领域，尤其涉及一种建筑物循环传送装置及无人机配送系统。
背景技术：2.循环传送装置在物流领域具有广泛的需求，循环传送装置主要包括传送带和料箱，料箱连接于传送带，通过传送带带动料箱实现循环传送，在料箱运转过程中，往往需要经过多次转弯，在转弯的过程中，料箱可能随着传送带一起发生翻转，导致被料箱的朝向发生改变，特别是竖向传送时，料箱在转弯处难以维持承载平面朝上的状态。
3.现有技术中，一般依靠料箱自身重力的作用维持承载平面朝上的状态，这种结构传送过程中料箱的稳定性差，料箱容易出现晃动，导致被传送物品出现磕碰或倾翻等损坏。
技术实现要素：4.本技术提供了一种建筑物循环传送装置及无人机配送系统，以使循环传送过程中料箱的朝向保持不变，提高循环传送过程中料箱的稳定性。
5.本技术的第一方面提供了一种建筑物循环传送装置，其包括：
6.传送带，所述传送带设置成环形结构，所述传送带包括直线传送段和回转传送段，所述直线传送段沿竖直方向延伸，所述回转传送段设置有回转导向机构，所述回转导向机构由所述回转传送段沿自身对称中心向外平移形成；
7.多个料箱，多个所述料箱沿所述传送带间隔分布，所述料箱的一侧设有间隔分布的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部之间的距离等于所述回转导向机构与所述回转传送段之间的平移距离；
8.所述第一连接部转动连接于所述传送带，所述回转导向机构位于所述第二连接部的运动轨迹上，当所述第一连接部随着所述传送带运动至所述回转传送段时，所述第二连接部沿所述回转导向机构滑动。
9.可选地，所述第二连接部凸设于所述料箱的表面，所述回转导向机构设有滑槽，所述第二连接部与所述滑槽滑动配合。
10.可选地，所述第二连接部包括回转导向轮，所述回转导向轮转动连接于所述料箱，所述回转导向轮的边缘能够与所述滑槽的槽壁相切。
11.可选地，所述滑槽的端部设置成扩口结构。
12.可选地，所述第一连接部包括相互连接的底座和转轴，所述转轴转动连接于所述底座，所述底座固定连接于所述料箱，所述转轴远离所述底座的一端固定连接于所述传送带。
13.可选地，所述回转传送段对称设置于所述直线传送段的两端，所述第二连接部与所述第一连接部沿竖直方向间隔分布，并且所述第二连接部对称分布于所述第一连接部的两侧。
14.可选地，所述循环传送装置还包括直线导向机构，所述直线导向机构与所述直线传送段平行设置；
15.当所述第一连接部随着所述传送带运动至所述直线传送段时，所述料箱沿所述直线导向机构滑动。
16.可选地，所述直线导向机构包括相对设置的两个导向壁，所述导向壁沿竖直方向延伸，所述料箱容纳于两个所述导向壁之间，并与所述导向壁之间形成导向间隙；
17.所述导向间隙内容纳有第一导向轮，所述第一导向轮转动连接于所述料箱，所述第一导向轮的轴线水平，所述第一导向轮的边缘与所述导向壁相切。
18.可选地，所述导向壁沿宽度方向的边缘设有止挡部，所述止挡部设置于两个所述导向壁相对的一侧，并且所述止挡部垂直于所述导向壁；
19.所述导向间隙内还容纳有第二导向轮，所述第二导向轮转动连接于所述料箱，所述第二导向轮的轴线水平，所述第二导向轮的边缘与所述止挡部相切。
20.可选地，所述导向间隙内设有安装座，所述安装座固定连接于所述料箱的外侧，所述安装座包括相互垂直的第一安装部和第二安装部；
21.所述第一安装部贴合于所述料箱的表面，所述第二导向轮安装于所述第一安装部；
22.所述第二安装部平行于所述止挡部，所述第一导向轮转动连接于所述第二安装部。
23.本技术的第二方面提供了一种无人机配送系统，其包括无人机和本技术提供的任意一种建筑物循环传送装置。
24.本技术提供的技术方案可以达到以下有益效果：
25.本技术提供的循环传送装置包括传送带和多个料箱，传送带设置成环形结构，传送带包括直线传送段和回转传送段，直线传送段沿竖直方向延伸，使得循环传送装置实现竖向传送；回转传送段设置有回转导向机构，回转导向机构由回转传送段沿自身对称中心向外平移形成；多个料箱沿传送带间隔分布，料箱的一侧设有间隔分布的第一连接部和第二连接部，第一连接部与第二连接部之间的距离等于回转导向机构与回转传送段之间的平移距离；第一连接部转动连接于传送带，回转导向机构位于第二连接部的运动轨迹上，当第一连接部随着传送带运动至回转传送段时，第二连接部沿回转导向机构滑动；由于第一连接部和第二连接部的转动半径相同，因此，迫使料箱在回转传送段仅能够沿着回转传送段平移运动，而无法发生转向运动，从而防止料箱的朝向发生改变，提高循环传送过程中料箱的稳定性。
26.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
附图说明
27.图1为本技术实施例提供的循环传送装置使用场景中的示意图；
28.图2为本技术实施例提供的循环传送装置的立体结构示意图；
29.图3为图2另一个角度的结构示意图；
30.图4为本技术实施例提供的循环传送装置的部分结构示意图；
31.图5为料箱运动至回转传送段时的示意图；
32.图6为图5中a处的局部放大图；
33.图7为本技术实施例提供的料箱的结构示意图；
34.图8为图7另一个角度的结构示意图；
35.图9为本技术实施例提供的循环传送装置的俯视图；
36.图10为图9中b处的局部放大图。
37.附图标记：
38.1-传送带；
39.10-直线传送段；
40.12-回转传送段；
41.2-回转导向机构；
42.20-滑槽；
43.22-扩口结构；
44.3-料箱；
45.30-第一连接部；
46.300-底座；
47.302-转轴；
48.304-夹爪；
49.32-第二连接部；
50.320-回转导向轮；
51.322-安装轴；
52.34-第一导向轮；
53.36-第二导向轮；
54.38-安装座；
55.380-第一安装部；
56.382-第二安装部；
57.39-导向轮组；
58.4-直线导向机构；
59.42-导向壁；
60.44-导向间隙；
61.46-止挡部；
62.5-第一传动轮；
63.6-第二传动轮；
64.7-建筑物；
65.8-竖井。
66.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
具体实施方式
67.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
68.在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
69.本说明书的描述中，需要理解的是，本技术实施例所描述的“上”、“下”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本技术实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。
70.如图1-图10所示，本技术提供了一种建筑物循环传送装置，该循环传送装置能够与建筑物7配套使用，使被传送物品沿竖直方向循环运动，从而将被传送物品运送至建筑物的任意楼层。
71.其中，循环传送装置包括传送带1和多个料箱3。传送带1设置成环形结构，传送带1包括直线传送段10和回转传送段12，直线传送段10沿竖直方向延伸，使得该循环传送装置实现竖向传送；回转传送段12设置有回转导向机构2，回转导向机构2由回转传送段12沿自身对称中心向外平移形成，也就是说，回转导向机构2与回转传送段12的半径相同，且回转导向机构2与回转传送段12对应的弧度相同；多个料箱3沿传送带1间隔分布，料箱3的一侧设有间隔分布的第一连接部30和第二连接部32，第一连接部30与第二连接部32之间的距离等于回转导向机构2与回转传送段12之间的平移距离；第一连接部30转动连接于传送带1，回转导向机构2位于第二连接部32的运动轨迹上，当第一连接部30随着传送带1运动至回转传送段12时，第二连接部32沿回转导向机构2滑动；由于第一连接部30和第二连接部32的转动半径相同，因此，迫使料箱3在回转传送段12仅能够沿着回转传送段12平移运动，而无法发生转向运动，从而防止料箱3的朝向发生改变，提高循环传送过程中料箱3的稳定性。
72.具体地，直线传送段10可以与建筑物7设置的竖井8对应设置，使得料箱3能够在竖井8内沿竖直方向传送；直线传送段10的数量为两个，两个直线传送段10应平行设置，回转传送段12设置于直线传送段10的两端，通过回转传送段12连接两个直线传送段10，从而形成闭合的环形结构，实现料箱3的循环传送。
73.更具体地，传送带1可以为缆绳、皮带或链条等，传送带1通过第一传动轮5和第二传动轮6进行支撑，第一传动轮5和第二传动轮6二者当中至少有一者连接电机。第一传动轮5和第二传动轮6沿竖直方向间隔设置，传送带1的一端套设于第一传动轮5，另一端套设于第二传动轮6，传送带1包覆于第一传动轮5的部分和包覆于第二传动轮6的部分分别形成一个回转传送段12，传送带1位于第一传动轮5和第二传动轮6之间的部分形成直线传送段10。
74.其中，料箱3可以设置成矩形的箱体结构，料箱3的一侧可以设置开口，以方便被承
载物放入料箱3或自料箱3内取出，定义料箱3设置有开口的一面为料箱的前面，与前面相对的一面为料箱的后面。料箱3位于传送带1沿第一传动轮5(或第二传动轮6)的轴向的一侧，从而使得料箱3位于传送带1所在平面以外，并且料箱3能够在与传送带1相平行的平面内运动，在本技术的实施例中，料箱3的后面朝向传送带1，前面背离传送带1。
75.进一步地，回转导向机构2与回转传送段12可以在同一个平面内，也可以位于不同的平面内，例如，回转导向机构2可以向靠近料箱3或者远离料箱3的方向偏移，从而方便料箱3与回转导向机构2的配合。
76.进一步地，第一连接部30和第二连接部32设置于料箱3的同一个表面上，具体来说，第一连接部30和第二连接部设置于料箱3朝向传送带1的一面(即料箱3的后面)；第一连接部30与第二连接部32沿着与回转传送段12的对称中心相平行的方向间隔分布，并且，第一连接部30与第二连接部32之间的距离等于回转导向机构2与回转传送段12之间的平移距离，当第一连接部30运动至回转传送段12时，第二连接部32能够恰好正对回转导向机构2。
77.进一步地，第一连接部30包括相互连接的底座300和转轴302，转轴302转动连接于底座300，例如，底座300上可以设置安装孔，转轴302插入安装孔内，并能够在安装孔内转动；底座300固定连接于料箱3，例如，底座300可以与料箱3一体成型，或者底座300通过焊接、铆接或螺钉等方式固定于料箱3；转轴302远离底座300的一端固定连接于传送带1，例如，转轴302远离底座300的一端可以设置夹爪304，通过夹爪304夹紧传送带1，从而使转轴302随着传送带1同步运动。当转轴302运动至直线传送段10时，转轴302不发生转动，转轴302通过底座300带动料箱3一起运动；当转轴302运动至回转传送段12时，转轴302随着传送带1一起发生回转运动，同时，转轴302与底座300相对转动，因此可以保持底座300不发生回转运动，避免料箱3的朝向发生改变。
78.进一步地，第二连接部32凸设于料箱3的表面，回转导向机构2设有滑槽20，滑槽20与回转传送段12的半径相同，且滑槽20与回转传送段12对应的弧度相同，第二连接部32与滑槽20滑动配合，形成滑块滑槽机构，结构简单，且能够形成稳定可靠的配合。由于滑槽20为弧形结构，因此，可以将第二连接部32设置成球形或圆柱形的凸起结构，以减小第二连接部32与滑槽20之间的接触面积，使第二连接部32能够更容易地与滑槽20相贴合，从而形成更可靠的导向。可以理解地，第二连接部32也可以设置成弧形凸起等任意适当的结构，只要能够使第二连接部32嵌入滑槽20，并沿滑槽20滑动即可。
79.进一步地，第二连接部32包括回转导向轮320，回转导向轮320转动连接于料箱3，具体来说，第二连接部32可以包括安装轴322和回转导向轮320，安装轴322固定连接于料箱3朝向回转导向机构2的一侧，回转导向轮320转动连接于安装轴322；回转导向轮320的边缘能够与滑槽20的槽壁相切，当第二连接部32沿滑槽20滑动时，导向轮320同时转动，使得导向轮320沿滑槽20的槽壁滚动，从而减小第二连接部32与滑槽20之间相对运动的阻力，使动作更加顺畅。
80.进一步地，滑槽20的端部(即滑槽20的入口处和出口处)设置成扩口结构22，也就是说，沿着滑槽20由中央向两端延伸的方向，在滑槽20在靠近两个端部的位置，滑槽20的槽宽逐渐增加，例如，可以在滑槽20的端部的槽壁设置成斜面或弧面等，通过设置扩口结构22，使第二连接部32能够更容易滑入滑槽20，也能够更平稳地滑出滑槽20。具体来说，在滑槽20的入口处设置扩口结构22，增加了滑槽20的宽度，使第二连接部32能够更容易地对准
滑槽20，即使料箱3发生轻微晃动，也不会影响第二连接部32与滑槽20的对接；在滑槽20的出口处设置扩口结构22，使第二连接部32能够沿扩口结构22的表面逐渐滑出滑槽20，避免第二连接部32脱出滑槽20时，料箱3产生晃动。
81.进一步地，当传送带1在竖直平面内运动时，传送带1的上下两端分别形成一个回转传送段12，相应地，传送带1的上下两端可以分别设置一个回转导向机构2，两个回转导向机构2对称设置；第二连接部32与第一连接部30沿竖直方向间隔分布，并且第二连接部32对称分布于第一连接部30的两侧，从而使料箱3在传送带1的上下两个回转传送段12时，料箱3的朝向均不会发生改变。
82.其中，位于上方的回转传送段12和回转导向机构2可以位于建筑物7的空间以上，位于下方的回转传送段12和回转导向机构2可以位于建筑物7的空间以下，以使直线传送段10能够完全覆盖建筑物7的高度范围，从而使料箱3能够传送至任意楼层。
83.进一步地，循环传送装置还包括直线导向机构4，直线导向机构4与直线传送段10平行设置，例如，直线导向机构4可以设置于竖井8内，直线导向机构4可以与竖井一体成型，或者直线导向机构4也可以通过螺钉的方式固定于竖井8内；当第一连接部30随着传送带1运动至直线传送段10时，料箱3沿直线导向机构4滑动，从而增加料箱3在直线传送段10的稳定性，防止料箱3在直线传送段10发生晃动。具体来说，由于料箱3通过第一连接部30转动连接于传送带1，在料箱3随着传送带1沿直线运动时，料箱3有可能与传送带1相对转动，导致料箱3出现晃动，通过直线导向机构4对料箱3进行限位和导向，使得料箱3无法晃动。
84.进一步地，直线导向机构4包括相对设置的两个导向壁42，例如，导向壁42可以沿料箱3的左右方向相对设置，导向壁42沿竖直方向延伸，料箱3容纳于两个导向壁42之间，并与导向壁42之间形成导向间隙44，以避免料箱3与导向壁42之间形成大面积接触而产生的摩擦；导向间隙44内容纳有第一导向轮34，第一导向轮34转动连接于料箱3，第一导向轮34的轴线水平，从而使第一导向轮34能够沿竖直方向滚动；第一导向轮34的边缘与导向壁42相切，从而使第一导向轮34能够沿导向壁42滚动，减小了料箱3沿导向壁42运动的阻力。此外，由于第一导向轮34的边缘与导向壁42相切，使料箱3通过第一导向轮34顶抵于导向壁42，从而对料箱3起到限位的作用，防止料箱3沿左右方向晃动或移动。
85.进一步地，导向壁42沿宽度方向的边缘设有止挡部46，也就是说，同一个导向壁42上的两个止挡部46沿前后方向相对设置；止挡部46设置于两个导向壁42相对的一侧，并且止挡部46垂直于导向壁42，也就是说，止挡部46与导向壁42之间形成直角结构；导向间隙44内还容纳有第二导向轮36，第二导向轮36转动连接于料箱3，第二导向轮36的轴线水平，从而使第二导向轮36能够沿竖直方向滚动；第二导向轮36的边缘与止挡部46相切，从而使第二导向轮36能够沿止挡部46滚动，减小了料箱3沿止挡部46运动的阻力。此外，由于第二导向轮36的边缘与止挡部46相切，使料箱3通过第二导向轮36顶抵于止挡部46，从而对料箱3起到限位作用，防止料箱3沿前后方向晃动或移动。
86.进一步地，导向间隙44内设有安装座38，安装座38设置于料箱3的边缘，安装座38固定连接于料箱3的外侧，安装座38包括相互垂直的第一安装部380和第二安装部382；第一安装部380贴合于料箱3的表面，第二导向轮36安装于第一安装部380；第二安装部382平行于止挡部46，并且，第二安装部382连接于第一安装部380远离止挡部46的一侧，第一导向轮34转动连接于第二安装部382。这种结构使同一个安装座38上的第一导向轮34和第二导向
轮36形成一个导向轮组39，并且每一个导向轮组39均位于导向壁42、止挡部46、第一安装部380和第二安装部382围成的矩形空间内，使整体结构更加紧凑。
87.其中，料箱3的同一个侧面上应设置多个导向轮组39，优选设置四个导向轮组39，通过多个导向轮组39形成多组导向结构，使料箱3受力更加均匀。
88.另外，本技术实施例还提供了一种无人机配送系统，其包括无人机和本技术实施例提供的任意一种建筑物循环传送装置。建筑物循环传送装置的料箱3能够与无人机对接，例如，料箱3直接传送无人机，或者无人机将被传送物品运送至料箱3进行传送等。
89.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
技术特征：1.一种建筑物循环传送装置，其特征在于，包括：传送带，所述传送带设置成环形结构，所述传送带包括直线传送段和回转传送段，所述直线传送段沿竖直方向延伸，所述回转传送段设置有回转导向机构，所述回转导向机构由所述回转传送段沿自身对称中心向外平移形成；多个料箱，多个所述料箱沿所述传送带间隔分布，所述料箱的一侧设有间隔分布的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部之间的距离等于所述回转导向机构与所述回转传送段之间的平移距离；所述第一连接部转动连接于所述传送带，所述回转导向机构位于所述第二连接部的运动轨迹上，当所述第一连接部随着所述传送带运动至所述回转传送段时，所述第二连接部沿所述回转导向机构滑动。2.根据权利要求1所述的建筑物循环传送装置，其特征在于，所述第二连接部凸设于所述料箱的表面，所述回转导向机构设有滑槽，所述第二连接部与所述滑槽滑动配合。3.根据权利要求2所述的建筑物循环传送装置，其特征在于，所述第二连接部包括回转导向轮，所述回转导向轮转动连接于所述料箱，所述回转导向轮的边缘能够与所述滑槽的槽壁相切。4.根据权利要求2所述的建筑物循环传送装置，其特征在于，所述滑槽的端部设置成扩口结构。5.根据权利要求1所述的建筑物循环传送装置，其特征在于，所述第一连接部包括相互连接的底座和转轴，所述转轴转动连接于所述底座，所述底座固定连接于所述料箱，所述转轴远离所述底座的一端固定连接于所述传送带。6.根据权利要求1-5任一项所述的建筑物循环传送装置，其特征在于，所述回转传送段对称设置于所述直线传送段的两端，所述第二连接部与所述第一连接部沿竖直方向间隔分布，并且所述第二连接部对称分布于所述第一连接部的两侧。7.根据权利要求1-5任一项所述的建筑物循环传送装置，其特征在于，所述建筑物循环传送装置还包括直线导向机构，所述直线导向机构与所述直线传送段平行设置；当所述第一连接部随着所述传送带运动至所述直线传送段时，所述料箱沿所述直线导向机构滑动。8.根据权利要求7所述的建筑物循环传送装置，其特征在于，所述直线导向机构包括相对设置的两个导向壁，所述导向壁沿竖直方向延伸，所述料箱容纳于两个所述导向壁之间，并与所述导向壁之间形成导向间隙；所述导向间隙内容纳有第一导向轮，所述第一导向轮转动连接于所述料箱，所述第一导向轮的轴线水平，所述第一导向轮的边缘与所述导向壁相切。9.根据权利要求8所述的建筑物循环传送装置，其特征在于，所述导向壁沿宽度方向的边缘设有止挡部，所述止挡部设置于两个所述导向壁相对的一侧，并且所述止挡部垂直于所述导向壁；所述导向间隙内还容纳有第二导向轮，所述第二导向轮转动连接于所述料箱，所述第二导向轮的轴线水平，所述第二导向轮的边缘与所述止挡部相切。10.根据权利要求9所述的建筑物循环传送装置，其特征在于，所述导向间隙内设有安装座，所述安装座固定连接于所述料箱的外侧，所述安装座包括相互垂直的第一安装部和
第二安装部；所述第一安装部贴合于所述料箱的表面，所述第二导向轮安装于所述第一安装部；所述第二安装部平行于所述止挡部，所述第一导向轮转动连接于所述第二安装部。11.一种无人机配送系统，其特征在于，包括无人机和权利要求1-10任一项所述的建筑物循环传送装置。
技术总结本申请提供了一种建筑物循环传送装置及无人机配送系统，建筑物循环传送装置包括传送带和多个料箱，所述传送带设置成环形结构，所述传送带包括直线传送段和回转传送段，所述回转传送段设置有回转导向机构，所述回转导向机构由所述回转传送段沿自身对称中心向外平移形成；多个所述料箱沿所述传送带间隔分布，所述料箱的一侧设有间隔分布的第一连接部和第二连接部；所述第一连接部转动连接于所述传送带，所述回转导向机构位于所述第二连接部的运动轨迹上，当所述第一连接部随着所述传送带运动至所述回转传送段时，所述第二连接部沿所述回转导向机构滑动。本申请可以使循环传送过程中料箱的朝向保持不变，提高循环传送过程中料箱的稳定性。箱的稳定性。箱的稳定性。
技术研发人员：冯春雨 金雅雯 陈思瀚 孙一 季洋 崔鹏 张钦
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：2021.10.29
技术公布日：2022/7/5
