1.本实用新型涉及变电站二次设备检测技术领域，尤其涉及变电站二次设备地面升降巡检机器人。
背景技术：2.在发电厂，变电所中，发电机，变压器，电动机，开关(断路器)，隔离开关等叫一次设备.为了安全，经济地发，供电，对一次设备及其电路进行测量，操作和保护而装设的辅助设备，例如各种测量仪表，控制开关，信号器具，继电器等，叫做二次设备，连接二次设备的电路，就叫做二次回路。二次设备需要定期检测，检测时大多需要使用到地面升降巡检机器人。
3.现有技术存在以下不足：地面升降巡检机器人大多是借助行进设备行进，由于行进设备只能行进不能爬阶，从而严重影响了巡检机器人巡检区域的大小。
技术实现要素：4.本实用新型针对现有技术的不足，提供了变电站二次设备地面升降巡检机器人。
5.本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：变电站二次设备地面升降巡检机器人，包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体底部连接有连接机构，所述连接机构行进端前端与行进端后端分别连接有第一驱动机构以及第二驱动机构；所述巡检机器人本体通过第一驱动机构以及第二驱动机构行进，所述巡检机器人本体通过连接机构、第一驱动机构以及第二驱动机构向上移动。
6.优选的，所述第一驱动机构包括活动设置在支撑腔靠近第一液压杆一侧的第一空腔，所述第一空腔底部设置有第一电机、以及对称设置的主动轮，所述主动轮连接在第一电机输出轴外部，所述第一空腔通过第一连接板与第一液压杆相连接；
7.所述第二驱动机构包括活动设置在支撑腔远离第一液压杆一侧的第二空腔，所述第二空腔底部设置有第二电机、以及对称设置的从动轮，所述从动轮连接在第二电机输出轴外部，所述第二空腔顶部靠近支撑腔的一侧固定设置有第二液压杆，所述第二液压杆与支撑腔之间连接有第二连接板。
8.优选的，所述第二空腔远离第二液压杆的一侧连接有控制器，所述控制器通过与第一电机、第二电机、第一液压杆以及第二液压杆均相连通。
9.优选的，所述支撑腔内腔固定设置有蓄电池，所述蓄电池通过导线与第一电机、第二电机、第一液压杆、第二液压杆以及控制器均相连通。
10.本实用新型的有益效果：
11.巡检机器人本体通过第一驱动机构以及第二驱动机构实现行进，当巡检机器人本体遇到台阶时，通过连接机构、第一驱动机构以及第二驱动机构向上移动可将行进设备移动至台阶顶部，该行进设备不仅能驱动巡检机器人本体行进，而且能够爬阶，扩大了巡检机器人本体的巡检区域。
附图说明
12.图1为本实用新型的整体结构示意图；
13.图2为本实用新型的使用场景图；
14.图3为本实用新型第一空腔上移的示意图；
15.图4为本实用新型支撑腔上移的示意图
16.图5为本实用新型第三空腔上移的示意图。
17.图中：1、巡检机器人本体；2、连接机构；21、支撑腔；22、辅助轮；23、第一液压杆；24、第一连接板；3、第一驱动机构；31、第一空腔；32、第一电机；33、主动轮；4、第二驱动机构；41、第二空腔；42、第二电机；43、从动轮；44、第二液压杆；45、第二连接板。
具体实施方式
18.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
20.实施例
21.请参阅图1所示，本实施例所述变电站二次设备地面升降巡检机器人，包括巡检机器人本体1，所述巡检机器人本体1底部连接有连接机构2，所述连接机构2行进端前端与行进端后端分别连接有第一驱动机构3以及第二驱动机构4；如图2至图5所示，所述巡检机器人本体1通过第一驱动机构3以及第二驱动机构4行进，所述巡检机器人本体1通过连接机构2、第一驱动机构3以及第二驱动机构4向上移动；
22.巡检机器人本体1通过第一驱动机构3以及第二驱动机构4实现行进，当巡检机器人本体1遇到台阶时，通过连接机构2、第一驱动机构3以及第二驱动机构4向上移动可将行进设备移动至台阶顶部，该行进设备不仅能驱动巡检机器人本体1行进，而且能够爬阶，扩大了巡检机器人本体1的巡检区域。
23.请参阅图1至图5所示，进一步的，所述连接机构2包括支撑腔21，所述支撑腔21底部对称设置有辅助轮22，所述支撑腔21内腔一侧固定设置有第一液压杆23，所述第一液压杆23顶部连接有第一连接板24；
24.所述第一驱动机构3包括活动设置在支撑腔21靠近第一液压杆23一侧的第一空腔31，所述第一空腔31底部设置有第一电机32、以及对称设置的主动轮33，所述主动轮33连接在第一电机32输出轴外部，所述第一空腔31通过第一连接板24与第一液压杆23相连接；
25.所述第二驱动机构4包括活动设置在支撑腔21远离第一液压杆23一侧的第二空腔41，所述第二空腔41底部设置有第二电机42、以及对称设置的从动轮43，所述从动轮43连接在第二电机42输出轴外部，所述第二空腔41顶部靠近支撑腔21的一侧固定设置有第二液压杆44，所述第二液压杆44与支撑腔21之间连接有第二连接板45；
26.第一液压杆23以及第二液压杆44用于第一空腔31、支撑腔21以及第二空腔41的提升，辅助轮22用于辅助支撑、行进，第一电机32用于驱动主动轮33转动，第一电机32用于驱动从动轮43转动，爬阶时，首先控制第一液压杆23带动第一驱动机构3向上移动至与待上的台阶顶面相平齐，控制第一电机32以及第二电机42同时逆时针转动从而驱动装置向左移动，使得辅助轮22与待上的台阶侧面相贴合，其次，控制第一液压杆23缩短同时控制第二液压杆44伸长，通过第一液压杆23以及第二液压杆44带动支撑腔21向上移动至与待上的台阶顶面相平齐，控制第一电机32以及第二电机42同时逆时针转动带动装置向左移动，使得从动轮43与待上的台阶侧面相贴合，最后控制第二液压杆44缩短带动第二空腔41向上移动，从而将装置移动至台阶顶部。
27.请参阅图1至图5所示，进一步的，所述第二空腔41远离第二液压杆44的一侧连接有控制器，所述控制器通过与第一电机32、第二电机42、第一液压杆23以及第二液压杆44均相连通。
28.控制器用于对第一电机32、第二电机42、第一液压杆23以及第二液压杆44电性控制。
29.请参阅图1至图5所示，进一步的，所述支撑腔21内腔固定设置有蓄电池，所述蓄电池通过导线与第一电机32、第二电机42、第一液压杆23、第二液压杆44以及控制器均相连通；
30.蓄电池用于对第一电机32、第二电机42、第一液压杆23、第二液压杆44以及控制器供电。
31.需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
32.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
技术特征：1.变电站二次设备地面升降巡检机器人，包括巡检机器人本体(1)，其特征在于：所述巡检机器人本体(1)底部连接有连接机构(2)，所述连接机构(2)行进端前端与行进端后端分别连接有第一驱动机构(3)以及第二驱动机构(4)；所述巡检机器人本体(1)通过第一驱动机构(3)以及第二驱动机构(4)行进，所述巡检机器人本体(1)通过连接机构(2)、第一驱动机构(3)以及第二驱动机构(4)向上移动。2.根据权利要求1所述的变电站二次设备地面升降巡检机器人，其特征在于：所述连接机构(2)包括支撑腔(21)，所述支撑腔(21)底部对称设置有辅助轮(22)，所述支撑腔(21)内腔一侧固定设置有第一液压杆(23)，所述第一液压杆(23)顶部连接有第一连接板(24)；所述第一驱动机构(3)包括活动设置在支撑腔(21)靠近第一液压杆(23)一侧的第一空腔(31)，所述第一空腔(31)底部设置有第一电机(32)、以及对称设置的主动轮(33)，所述主动轮(33)连接在第一电机(32)输出轴外部，所述第一空腔(31)通过第一连接板(24)与第一液压杆(23)相连接；所述第二驱动机构(4)包括活动设置在支撑腔(21)远离第一液压杆(23)一侧的第二空腔(41)，所述第二空腔(41)底部设置有第二电机(42)、以及对称设置的从动轮(43)，所述从动轮(43)连接在第二电机(42)输出轴外部，所述第二空腔(41)顶部靠近支撑腔(21)的一侧固定设置有第二液压杆(44)，所述第二液压杆(44)与支撑腔(21)之间连接有第二连接板(45)。3.根据权利要求2所述的变电站二次设备地面升降巡检机器人，其特征在于：所述第二空腔(41)远离第二液压杆(44)的一侧连接有控制器，所述控制器通过与第一电机(32)、第二电机(42)、第一液压杆(23)以及第二液压杆(44)均相连通。4.根据权利要求3所述的变电站二次设备地面升降巡检机器人，其特征在于：所述支撑腔(21)内腔固定设置有蓄电池，所述蓄电池通过导线与第一电机(32)、第二电机(42)、第一液压杆(23)、第二液压杆(44)以及控制器均相连通。
技术总结本实用新型提供了变电站二次设备地面升降巡检机器人，包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体底部连接有连接机构，所述连接机构行进端前端与行进端后端分别连接有第一驱动机构以及第二驱动机构；所述巡检机器人本体通过第一驱动机构以及第二驱动机构行进，所述巡检机器人本体通过连接机构、第一驱动机构以及第二驱动机构向上移动。巡检机器人本体通过第一驱动机构以及第二驱动机构实现行进，当巡检机器人本体遇到台阶时，通过连接机构、第一驱动机构以及第二驱动机构向上移动可将行进设备移动至台阶顶部，该行进设备不仅能驱动巡检机器人本体行进，而且能够爬阶，扩大了巡检机器人本体的巡检区域。器人本体的巡检区域。器人本体的巡检区域。
技术研发人员：佘远亮 何喜燕 胡胜雨
受保护的技术使用者：南京宁太电气有限公司
技术研发日：2021.10.29
技术公布日：2022/7/5
