1.本发明属于自动化加工和运输领域，具体涉及一种圆柱产品自动化装夹工装。
背景技术：2.目前自动化装配和加工有了很大发展，一般方法是通过编程指导机器人自动抓取产品并运输到需要的地方。在机器人抓取过程中产品的放置位置必须始终一致，这样机器人才能准确抓取产品并运输到正确的位置。
3.现有技术中通用的料仓装夹定位方式是通过两个v型装置固定产品两端，但无法对产品的周向进行固定，产品在放置时因为转动发生错位。并且v型装置位置固定，无法根据产品长度进行调整。
技术实现要素：4.要解决的技术问题：
5.为了避免现有技术的不足之处，本发明提出一种圆柱产品自动化装夹工装，在自动抓取过程中，对产品实现精确定位的装置；该装置可实现快速放置产品，准确定位产品轴向和周向位置；并根据产品尺寸实现装置定位距离的快速调整。
6.本发明的技术方案是：一种圆柱产品自动化装夹工装，其特征在于：包括底板1、第一支撑板2、第二支撑板3、支撑套5、螺栓7，底板1作为定位支撑部件位于工装的底部；
7.所述底板1为平板结构，其上表面一端并列开有两个连接孔，另一端并列开有两个滑槽，所述滑槽的长度方向垂直于两个连接孔中心线所在平面；
8.所述第一支撑板2和第二支撑板3的轮廓结构相同，垂直设置于底板1的两端并相互平行，均是在相同尺寸的矩形板上端开有v型槽的支撑结构，用于支撑圆柱产品的外周面；第一支撑板2底面上开有两个螺纹孔，两个螺栓分别穿过底板1的两个连接孔旋入第一支撑板2的两个螺纹孔内，将第一支撑板2固定于底板1的一端；第二支撑板3底面上设置有两个凸起，分别与底板1上的两个滑槽配合安装，使得第二支撑板3能够沿滑槽的长度方向滑动，以调节与第一支撑板2之间的距离；
9.所述支撑套5为长方体结构，其一端的上表面开有通孔，另一端的底面开有矩形通槽；一端的通孔用于定位圆柱产品外周面上的圆柱凸起，另一端的矩形通槽插装于第二支撑板3的v型槽上，矩形通槽内壁与第二支撑板3的两侧端面贴合，螺栓7穿过矩形通槽外侧面的螺纹孔，对第二支撑板3施加垂直方向的压力，将其压紧定位。
10.本发明的进一步技术方案是：所述第一支撑板2和第二支撑板3的v型槽槽底面为平面。
11.本发明的进一步技术方案是：所述第一支撑板2和第二支撑板3的v型槽为通槽，v 型角度为37.5
°
。
12.本发明的进一步技术方案是：所述工装还包括垫片4，垫片4为矩形平板，其两侧端面对称开有横向u型槽；第一支撑板2的端面上对称开有两个螺纹孔，两个螺纹孔的中心线
位于同一水平面，且该水平面高于第一支撑板2的v型槽槽底平面高度；
13.两个螺栓分别穿过垫片4两端的u型槽，旋入第一支撑板2端面上的两个螺纹孔，用于限制圆柱产品的轴向位置。
14.本发明的进一步技术方案是：所述底板1的滑槽为矩形凹槽，第二支撑板3底面的凸起为方形结构。
15.本发明的进一步技术方案是：所述底板1的滑槽底面沿长度方向开有多个连接孔，第二支撑板3的凸起底面开有螺纹孔，将第二支撑板3上的螺纹孔和对于位置的滑槽底面连接孔同轴相对后，通过螺栓紧固。
16.有益效果
17.本发明的有益效果在于：本发明实现了车间圆柱类产品的自动抓取运输。由于车间所加工产品种类较多，通过调整第二支撑板3的位置能够实现多种型号不同长度和直径产品的装夹定位；同时在支撑套上设置有产品上圆柱凸起的限位孔，能够实现产品的精准定位。
18.相比以往自动抓取定位工装该装置提高了生产加工的响应速度降低了生产成本。该装置可以实现轴向定位误差0.2mm以内，周向定位误差0.2
°
以内，满足了自动抓取产品的要求。
附图说明
19.图1为本发明装夹工装的总装结构图；
20.图2为本发明装夹工装的产品的结构示意图；
21.图3为本发明装夹工装的第一支撑板2结构示意图；
22.图4为本发明装夹工装的垫片结构示意图；
23.图5为本发明装夹工装的支撑套结构示意图。
24.附图标记说明：1.底板、2.第一支撑板、3.第二支撑板、4.垫片、5.支撑套、6. 产品、7.螺栓。
具体实施方式
25.下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
26.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
27.本实施例所涉及的产品其结构特征外形为圆筒型长度l
1-1
＝500mm，两端有台阶圆长度15mm，台阶圆直径中间筒段直径中间筒段部分沿母线分布有圆柱状凸台高度h
1-1
＝10mm，距离端面l
1-2
＝30mm。在进行加工时，需要机器人从料仓中抓取产品并运输到数控机床进行加工，在机床加工完成后再将产品运输回料仓。在机器人自动抓取产品时安装固定轨迹运动，所以产品在料仓中的位置必须始终一致。为
此设计了料仓工装进行产品定位。
28.参照图1所示，本发明一种圆柱产品自动化装夹工装包括底板1、第一支撑板2、第二支撑板3、垫片4、支撑套5、产品6、螺栓7。
29.所述底板1为矩形平板，宽度d
1-1
+100，长度为l
1-1
+100，厚度20mm，其上四角处各有一个直径的固定孔，孔中心距两直角边距离各30mm，通过螺栓配合固定同将底板1固定于料仓平台上。其上表面一端开有两个直径为7mm连接孔，孔间距为0.8
×d1-1
，连接孔距离两直角边长方向为40mm，宽方向为60；另一端并列开有两个滑槽，分别与两个连接孔在同一直线，槽宽7mm，长度50mm，与连接孔最短距离为l
1-1-50。
30.第一支撑板2和第二支撑板3轮廓结构尺寸一直，均为矩形板上开有v型槽，矩形板宽度为d
1-1
×
0.8+30mm，高度为0.1
×d1-1
+50mm，厚度10mm，底部有两处螺纹孔m6与底板固定，上端有v型槽为通槽，v型角度为37.5
°
，形状为对称结构，v 型面底部有一处平台，平台距离上端面距离为0.1
×d1-1
+20，宽度0.3
×d1-1
。槽面与产品前端台阶外圆接触起支撑定位作用；第一支撑板2厚度方向有两处m6螺纹孔，高度高于v型底面5mm，与中心对称分布间距d
1-1
×
0.8。第二支撑板3底面上设置有两个凸起，分别与底板1上的两个滑槽配合安装，使得第二支撑板3能够沿滑槽的长度方向滑动，以调节与第一支撑板2之间的距离；
31.垫片4矩形平板，长度d
1-1
×
0.8+30mm，宽度30，两端有横向u型槽为对称分布，宽度7mm，槽底最短处距离d
1-1
×
0.8-10。u槽中心线位于宽度中心。
32.支撑套5为长方体结构，高度35mm，宽度0.25
×d1-1
，厚度为l
1-2
+10mm，一端沿厚度方向有一处通槽，宽11mm，距端面距离5mm。另一端端面中心有一处螺纹孔 m6，深度与槽相通。顶端有一处通孔定位孔直径孔中心与通槽前壁距离l
1-1
，用于产品圆柱凸起的定位。
33.工装使用方法如下：
34.步骤1：用m20螺栓通过底板1的固定孔，将底板1固定于料仓平台上，将第一支撑板2固定于底板上，将m6螺栓从底板背面穿过连接孔与第一支撑板2 螺纹孔连接。
35.步骤2：将第二支撑板3固定于底板上，螺栓从底板1背面穿过u型孔，与第二支撑板3螺纹孔连接，通过滑槽调节第二支撑板3的位置保证第一支撑板2与第二支撑板3的距离与产品长度一致。
36.步骤3：将垫片4与第一支撑板2外端面贴合，螺栓从垫片外部穿过垫片4的u 型槽与第一支撑板2的侧面螺纹孔连接拧紧。
37.步骤4：支撑套5与第二支撑板3连接，支撑套5通槽放于第二支撑板3的v型槽底部平面上，有定位孔直径的一端在内侧。将m6螺栓通过支撑套螺纹孔顶住第一支撑板2的前端面，从而固定住第二支撑板3。
38.步骤5：放置产品，将产品两端外圆分别放置于第一支撑板2和第二支撑板3之上，产品上的圆柱凸起放置于支撑套5上的定位孔直接孔内，产品前端与垫片贴齐。
39.步骤6：机械手抓取产品过程，1、机械手运行到产品上方，2、分开手爪，3、降落手爪使得手爪圆弧中心与产品中心重合，4、合并手爪从而抓紧产品，4、上升手爪将产品抬升至安全高度，5、在将产品运至机床内部。
40.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例
性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术特征：1.一种圆柱产品自动化装夹工装，其特征在于：包括底板(1)、第一支撑板(2)、第二支撑板(3)、支撑套(5)、螺栓(7)，底板(1)作为定位支撑部件位于工装的底部；所述底板(1)为平板结构，其上表面一端并列开有两个连接孔，另一端并列开有两个滑槽，所述滑槽的长度方向垂直于两个连接孔中心线所在平面；所述第一支撑板(2)和第二支撑板(3)的轮廓结构相同，垂直设置于底板(1)的两端并相互平行，均是在相同尺寸的矩形板上端开有v型槽的支撑结构，用于支撑圆柱产品的外周面；第一支撑板(2)底面上开有两个螺纹孔，两个螺栓分别穿过底板(1)的两个连接孔旋入第一支撑板(2)的两个螺纹孔内，将第一支撑板(2)固定于底板(1)的一端；第二支撑板(3)底面上设置有两个凸起，分别与底板(1)上的两个滑槽配合安装，使得第二支撑板(3)能够沿滑槽的长度方向滑动，以调节与第一支撑板(2)之间的距离；所述支撑套(5)为长方体结构，其一端的上表面开有通孔，另一端的底面开有矩形通槽；一端的通孔用于定位圆柱产品外周面上的圆柱凸起，另一端的矩形通槽插装于第二支撑板(3)的v型槽上，矩形通槽内壁与第二支撑板(3)的两侧端面贴合，螺栓(7)穿过矩形通槽外侧面的螺纹孔，对第二支撑板(3)施加垂直方向的压力，将其压紧定位。2.根据权利要求1所述圆柱产品自动化装夹工装，其特征在于：所述第一支撑板(2)和第二支撑板(3)的v型槽槽底面为平面。3.根据权利要求1所述圆柱产品自动化装夹工装，其特征在于：所述第一支撑板(2)和第二支撑板(3)的v型槽为通槽，v型角度为37.5
°
。4.根据权利要求1所述圆柱产品自动化装夹工装，其特征在于：所述工装还包括垫片(4)，垫片(4)为矩形平板，其两侧端面对称开有横向u型槽；第一支撑板(2)的端面上对称开有两个螺纹孔，两个螺纹孔的中心线位于同一水平面，且该水平面高于第一支撑板(2)的v型槽槽底平面高度；两个螺栓分别穿过垫片(4)两端的u型槽，旋入第一支撑板(2)端面上的两个螺纹孔，用于限制圆柱产品的轴向位置。5.根据权利要求1所述圆柱产品自动化装夹工装，其特征在于：所述底板(1)的滑槽为矩形凹槽，第二支撑板(3)底面的凸起为方形结构。6.根据权利要求1所述圆柱产品自动化装夹工装，其特征在于：所述底板(1)的滑槽底面沿长度方向开有多个连接孔，第二支撑板(3)的凸起底面开有螺纹孔，将第二支撑板(3)上的螺纹孔和对于位置的滑槽底面连接孔同轴相对后，通过螺栓紧固。
技术总结本发明一种圆柱产品自动化装夹工装，属于自动化加工和运输领域；包括底板、支撑板、支撑套、螺栓，两个开有V型槽的支撑板垂直设置于底板的两端，且相互平行；一端的支撑板通过螺栓与底板固定，其外侧壁面上固定有限位垫片；另一端的支撑板通过滑槽安装于底板上，能够沿滑槽调节与另一支撑板的距离；支撑套为长方体结构，其一端的上表面开有通孔，另一端的底面开有矩形通槽；一端的通孔用于定位圆柱产品外周面上的圆柱凸起，另一端的矩形通槽插装于支撑板的V型槽上，矩形通槽内壁与支撑板的两侧端面贴合，螺栓穿过矩形通槽外侧面的螺纹孔，对支撑板施加垂直方向的压力，将其压紧定位。本发明实现了车间圆柱类产品的自动抓取运输。发明实现了车间圆柱类产品的自动抓取运输。发明实现了车间圆柱类产品的自动抓取运输。
技术研发人员：王宏刚 陈云 朱国超 赵润辉 何哲 张立波 毛其军 张勇 王海平 谢猛虎 韩斌 史宝丽 张平 高四良
受保护的技术使用者：西安航天动力机械有限公司
技术研发日：2021.12.08
技术公布日：2022/7/5
