1.本发明涉及冻存设备技术领域，具体提供一种用于存取冻存架的提升装置及包括该装置的自动操作平台。
背景技术：2.冻存设备是生物学、医学领域一种常用的用于低温保存试剂、生物样本的容器，冻存设备一般包括冻存架和与冻存架配套使用的冻存盒，冻存设备一般存储于超低温环境中，例如液氮罐。
3.相关技术中，冻存设备的冻存架由隔板分成若干独立的容置空间，冻存盒放置于隔板上，需要对冻存盒进行转移时，通常由人工进行操作，但是由于冻存环境的温度较低，人工进行操作时，需要穿戴较厚的防护服，影响操作手感，容易打翻冻存盒，并且冻存架较高时，也极为的不方便。
4.为了解决以上问题，公开号为cn113879822a的专利提供了一种冻存盒的存取装置，包括有：水平移动平台，水平移动平台上包括有水平驱动装置和轨道；提升机构，提升机构的底部与水平移动平台可滑动连接；提升机构包括有：提升装置、储存机构和推动机构；提升装置包括有提升电机和提升丝杆；储存机构包括有冻存架和提挂机构，冻存架可拆装的连接于提挂机构，提挂机构可滑动的连接于提升丝杆；推动机构设置在储存机构的一侧，推动机构包括可平移到冻存架内的推杆，推杆用于推出冻存架上的冻存盒。
5.虽然上述方案解决了现有技术中的问题，但是，当将上述的存取装置安装到自动操作平台上时，必须要使存取装置的底端位于自动操作平台的存取平面以上，导致整个设备的高度非常高，不利于安装。
6.因此，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现要素：7.本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现有用于存取冻存架的装置安装到自动操作平台后会导致设备高度过高的问题。
8.在第一方面，本发明提供了一种用于存取冻存架的提升装置，所述提升装置包括固定构件以及安装在所述固定构件上的提取机构、取盒机构、第一驱动机构以及第一导向机构，所述提取机构用于存取冻存架，所述第一驱动机构与所述取盒机构连接且能够驱动所述取盒机构相对于所述固定构件上下移动，所述第一导向机构设置在所述固定构件与所述取盒机构之间以便在所述取盒机构上下移动的过程中对其进行导向，所述取盒机构能够将放置在冻存架上的冻存盒取下并带着冻存盒向上移动。
9.在上述用于存取冻存架的提升装置的优选技术方案中，所述取盒机构包括安装座以及安装在所述安装座上的托板以及第二驱动机构，所述安装座与所述第一驱动机构和所述第一导向机构连接，所述第二驱动机构与所述托板连接且能够驱动所述托板相对于所述安装座沿水平方向前后移动以便将冻存盒从冻存架上取下。
10.在上述用于存取冻存架的提升装置的优选技术方案中，所述托板上设置有限位结构，所述限位结构设置为能够对位于所述托板上的冻存盒进行阻挡以防止冻存盒相对于所述托板沿水平方向前后移动。
11.在上述用于存取冻存架的提升装置的优选技术方案中，所述安装座上设置有阻挡结构，所述阻挡结构位于所述托板的左右两侧以防止所述托板上的冻存盒从所述托板的两侧滑落。
12.在上述用于存取冻存架的提升装置的优选技术方案中，所述阻挡结构为设置在所述安装座上的第一阻挡板和第二阻挡板，所述第一阻挡板和所述第二阻挡板分别位于所述托板的左右两侧，所述第一阻挡板的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第一引导部，所述第二阻挡板的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第二引导部。
13.在上述用于存取冻存架的提升装置的优选技术方案中，所述取盒机构还包括安装在所述安装座上的第二导向机构，所述第二导向机构设置在所述安装座与所述托板之间以便在所述托板相对于所述安装座移动的过程中对其进行导向。
14.在上述用于存取冻存架的提升装置的优选技术方案中，所述安装座包括竖向悬臂板和水平悬臂板，所述竖向悬臂板的一端与所述第一驱动机构和所述第一导向机构连接，所述竖向悬臂板的另一端与所述水平悬臂板连接，所述托板和所述第二驱动机构均安装在所述水平悬臂板上。
15.在上述用于存取冻存架的提升装置的优选技术方案中，所述第一导向机构包括第一导轨和第一导轮组，所述第一导轨和所述第一导轮组中的一个与所述固定构件连接，所述第一导轨和所述第一导轮组中的另一个与所述取盒机构连接，所述第一导轮组包括至少两个第一导轮且分别位于所述第一导轨的两侧，所述第一导轨上设置有沿竖直方向延伸的第一条状部，所述第一导轮上设置有第一环形导槽，所述第一条状部的至少一部分位于所述第一环形导槽内。
16.在上述用于存取冻存架的提升装置的优选技术方案中，第一驱动机构包括第一电机、与所述第一电机的输出轴固定连接的第一齿轮以及与所述第一齿轮啮合连接的第一齿条，所述第一电机与所述取盒机构连接，所述第一齿条安装在所述固定构件上且沿竖直方向延伸。
17.在第二方面，本发明还提供了一种自动操作平台，包括上述的用于存取冻存架的提升装置。
18.在采用上述技术方案的情况下，本发明的提升装置包括固定构件以及安装在固定构件上的提取机构、取盒机构、第一驱动机构以及第一导向机构，提取机构用于存取冻存架，第一驱动机构与取盒机构连接且能够驱动取盒机构相对于固定构件上下移动；第一导向机构设置在固定构件与取盒机构之间以便在取盒机构移动的过程中对其进行导向；取盒机构能够将放置在冻存架上的冻存盒取下并带着冻存盒向上移动。通过这样的设置，在工作时，可以先通过提取机构将存储在液氮罐内的冻存架提升上来，然后通过取盒机构将冻存盒从冻存架上取下来，并带着冻存盒向上移动，以将冻存盒送到移动平台上，这样一来，在将提升装置安装到移动平台上时，就可以使提升装置的下部分伸入到移动平台以下的位置，充分利用移动平台与液氮罐之间的竖向空间，从而降低自动操作平台的高度，此外，本发明的提升装置还可以通过取盒机构将冻存盒重新放回至冻存架上。
19.进一步地，托板上设置有限位结构，限位结构设置为能够对位于托板上的冻存盒进行阻挡以防止冻存盒相对于托板沿水平方向前后移动。通过这样的设置，在托板带动冻存盒前后移动的过程中，能够避免冻存盒与托板之间发生相对位移。
20.又进一步地，安装座上设置有阻挡结构，阻挡结构位于托板的左右两侧以防止托板上的冻存盒从托板的两侧滑落。通过这样的设置，能够避免发生冻存盒从安装座上脱落的情况。
21.又进一步地，阻挡结构包括分别位于托板的左右两侧的第一阻挡板和第二阻挡板，第一阻挡板的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第一引导部，第二阻挡板的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第二引导部。通过这样的设置，能够使冻存盒顺利地进入第一阻挡板与第二阻挡板之间，即使冻存盒在左右方向上有一定的偏移，也能够通过第一引导部和第二引导部的引导，使冻存盒顺利地进入第一阻挡板与第二阻挡板之间。
22.又进一步地，第一导向机构包括第一导轨和第一导轮组，第一导轨与固定构件连接，第一导轮组与取盒机构连接，第一导轮组包括至少两个第一导轮且分别位于第一导轨的两侧，第一导轨上设置有沿竖直方向延伸的第一条状部，第一导轮上设置有第一环形导槽，第一条状部的至少一部分位于第一环形导槽内。通过这样的设置，第一导轨和第一导轮在发生变形后，不会出现卡死的情况，从而能够保证提升装置正常工作。
附图说明
23.下面结合附图来描述本发明的优选实施方式，附图中：
24.图1是本发明的自动操作平台的支撑架和移动平台的装配示意图；
25.图2是本发明的提升装置的正视图；
26.图3是本发明的提升装置的左视图；
27.图4是本发明的提升装置的右视图；
28.图5是本发明的提升装置的仰视图；
29.图6是图5中a处的局部放大示意图；
30.图7是本发明的提升装置的立体示意图一；
31.图8是本发明的提升装置的立体示意图二；
32.图9是本发明的提升装置的立体示意图三。
33.附图标记列表：
34.1、支撑架；2、移动平台；3、固定构件；31、竖直滑轨；41、滑动构件；411、滑块；412、支撑板；42、电磁铁；43、第三电机；44、链轮；45、链条；51、安装座；52、托板；511、竖向悬臂板；512、水平悬臂板；5121、第一阻挡板；5122、第二阻挡板；51211、第一引导部；51221、第二引导部；521、条形凸起；61、第一电机；62、第一齿轮；63、第一齿条；71、第一导轨；72、第一导轮；711、第一条状部；721、第一环形导槽；81、第二导轨；82、第二导轮；91、冻存架；92、冻存盒。
具体实施方式
35.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
36.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
37.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
38.首先参照图1和图2，其中，图1是本发明的自动操作平台的支撑架和移动平台的装配示意图；图2是本发明的提升装置的正视图。
39.如图1和图2所示，本发明提供了一种自动操作平台，该自动操作平台可以安装在存储有多个液氮罐的液氮库内。
40.本发明的自动操作平台包括支撑架1、移动平台2和提升装置，其中，移动平台2安装在支撑架1的上平面，支撑架1上安装有水平轨道(图中未示出)，移动平台2可以沿着水平轨道移动，提升装置安装在移动平台2上，当需要提取哪个液氮罐内的冻存架91时，可以通过移动平台2将提升装置移动到该液氮罐的上方，然后通过提升装置将存储在液氮罐内的冻存架91提取出来。
41.自动操作平台的控制系统安装在移动平台2上，可以控制移动平台2和提升装置，当提升装置将冻存架91提升上来后，将冻存架91上的冻存盒92取下来放到移动平台2上。
42.如果采用公开号为cn113879822a的专利中的存取装置，必须使该存取装置的底部安装在移动平台2上，才能够将位于冻存架91最底层的冻存盒92取下来，这样一来，就会导致自动操作平台的高度非常高。
43.然而，有的液氮库的高度有限，导致自动操作平台无法安装，严重影响用户的使用体验。基于此，本发明提供了一种新的提升装置。
44.如图2至图9所示，本发明的提升装置包括固定构件3以及安装在固定构件3上的提取机构、取盒机构、第一驱动机构以及第一导向机构。
45.其中，提取机构用于存取冻存架91，即，本发明的提取机构可以将位于液氮罐内的冻存架91提取出来，也能够将冻存架91重新存储至液氮罐内；第一驱动机构与取盒机构连接且能够驱动取盒机构相对于固定构件3上下移动；第一导向机构设置在固定构件3与取盒机构之间以便在取盒机构上下移动的过程中对其进行导向；取盒机构能够将放置在冻存架91上的冻存盒92取下并带着冻存盒92向上移动。
46.工作时，先通过提取机构将存储在液氮罐内的冻存架91提取上来，然后通过取盒机构将冻存盒92从冻存架91上取下来，并带着冻存盒92向上移动，以将冻存盒92送到移动平台2上。
47.这样一来，在将提升装置安装到移动平台2上时，就可以使提升装置的下部分伸入到移动平台2以下的位置，充分利用移动平台2与液氮罐之间的竖向空间，从而降低自动操作平台的高度。
48.需要说明的是，在实际应用中，本领域技术人员可以根据移动平台2与液氮罐之间的竖向空间灵活地设置取盒机构在固定构件3上的移动行程，例如，可以设置为取盒机构在
固定构件3的整个高度方向上均可上下移动，或者，也可以设置为取盒机构仅可以在固定构件3的下部分上下移动，等等，这种灵活地调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。
49.优选地，如图2、3、6所示，第一驱动机构包括第一电机61、与第一电机61的输出轴固定连接的第一齿轮62以及与第一齿轮62啮合连接的第一齿条63，第一电机61与取盒机构连接，第一齿条63安装在固定构件3上且沿竖直方向延伸。
50.在工作时，第一电机61驱动第一齿轮62转动，第一齿轮62沿着第一齿条63上下移动，并带动取盒机构上下移动。
51.需要说明的是，第一驱动机构的具体结构形式并不限于上述的介绍的“电机+齿轮齿条”的结构形式，例如，还可以将第一驱动机构设置为“电机+丝杠螺母”、直线电机或者液压驱动机构等结构形式，这种对第一驱动机构的具体结构形式的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护之内。
52.当然，优选将第一驱动机构设置为上述介绍的“电机+齿轮齿条”的结构形式，结构简单，成本低，并且，齿轮齿条的结构强度好，在低温工作环境中不易发生变形，从而能够保证提升装置正常工作。
53.此外，还需要说明的是，在实际应用中，本领域技术人员可以将第一导向机构设置为导向柱与导向块相配合的结构，或者，也可以将第一导向机构设置为滑轨与滑块相配合的结构，再或者，还可以将第一导向机构设置为导轨与导轮相配合的结构，等等，这种对第一导向机构的具体结构形式的调整和改变也并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。
54.优选地，如图2、5、6所示，第一导向机构包括第一导轨71和第一导轮组，第一导轨71与固定构件3连接，第一导轮组与取盒机构连接，第一导轮组包括至少两个第一导轮72且分别位于第一导轨71的两侧，第一导轨71上设置有沿竖直方向延伸的第一条状部711，第一导轮72上设置有第一环形导槽721，第一条状部711的至少一部分位于第一环形导槽721内。
55.在第一电机61驱动取盒机构上下移动时，第一导轮72沿着第一导轨71移动，以对取盒机构进行导向，防止取盒机构发生偏移。
56.本发明的第一导轨71和第一导轮72在发生变形后，不会出现卡死的情况，从而能够保证提升装置正常工作。
57.具体而言，本发明的第一导向机构采用“导轮环抱导轨”的结构形式，即，在第一导轨71的两侧分别设置第一导轮72，通过两侧的第一导轮72夹持第一导轨71，在常温下，第一导轨71上的第一条状部711与第一导轮72上的第一环形导槽721基本贴合，进入工作状态后，受低温环境的影响，第一导轨71和第一导轮72均会出现冷缩，但是，二者的冷缩程度是不同的，第一导轨71的冷缩程度大于第一导轮72的冷缩程度，这样一来，第一条状部711与第一环形导槽721之间的间隙只有会变大，不会变小，从而能够避免出现卡死的情况。
58.需要说明的是，由于提升装置对导向的精度要求不是很高，即使第一条状部711与第一环形导槽721之间的间隙变大，也能够满足导向的基本要求，此外，虽然第一导轨71和第一导轮72均会发生冷缩，但二者的冷缩量也都很小，因此也不会导致第一条状部711与第一环形导槽721之间的间隙变得很大。
59.示例性地，如图5和6所示，在第一导轨71的两个侧部各设置有一个第一条状部
711，在安装完成的情形下，两个第一条状部711分别位于对应的第一环形导槽721内，以防止第一导轮72与第一导轨71分离，在取盒机构相对于固定构件3上下移动时，第一导轮72沿着第一导轨71上下移动，以对取盒机构进行导向，在导向的过程中，第一导轮72以其轴线为轴转动，以减小第一导轮72与第一导轨71之间的摩擦力。
60.需要说明的是，在实际应用中，也可以将第一导轨71和第一导轮72的安装位置可以互换一下，即，将第一导轨71与取盒机构连接，将第一导轮72与固定构件3连接。
61.优选地，第一导轨71和第一导轮72均优选采用钢材制成。通过采用钢材来制作第一导轨71和第一导轮72，能够提高二者抵抗变形的能力，进一步降低二者的冷缩量。
62.优选地，如图5所示，第一环形导槽721的宽度沿靠近第一导轮72的轴线的方向逐渐变小，第一条状部711的厚度沿靠近第一导轮72的方向逐渐变小。
63.通过将第一环形导槽721和第一条状部711设置为渐变结构，使得二者相配合的面均为斜面，相比于直面与直面的配合，斜面与斜面的配合对变形的适应性更好。
64.进一步优选地，如图5和6所示，第一环形导槽721的横截面为v字型，第一条状部711与第一环形导槽721配合的部位的横截面也近似v字型，但是，在第一条状部711的最前端具有弧形倒角。通过在第一条状部711的最前端设置弧形倒角，能够避免第一导轨71在与第一导轮72发生碰撞时出现损伤。
65.优选地，如图2和8所示，第一导轮组在第一导轨71的每侧至少设置两个第一导轮72。
66.示例性地，如图2和图8所示，第一导轨71的每侧都设置有两个第一导轮72，两个第一导轮72沿竖直方向间隔分布。
67.优选地，如图2至9所示，本发明的取盒机构包括安装座51以及安装在安装座51上的托板52以及第二驱动机构，安装座51与第一驱动机构的第一电机61以及第一导向机构的第一导轮72连接，第二驱动机构与托板52连接且能够驱动托板52相对于安装座51沿水平方向前后移动以便将冻存盒92从冻存架91上取下。
68.在通过取盒机构取冻存架91上的冻存盒92时，通过第二驱动机构驱动托板52向前移动，即从安装座51上伸出，使托板52位于冻存盒92的正下方，然后使第一电机61驱动取盒机构向上移动一点距离，以使托板52将冻存盒92托起，然后使第二驱动机构驱动托板52带着冻存盒92向后移动，即缩回安装座51内，将冻存盒92带回安装座51内后，使第一电机61驱动取盒机构向上移动，以将冻存盒92送至移动平台2上。
69.需要说明的是，在实际应用中，本领域技术人员可以将第二驱动机构设置为类似第一驱动机构的“电机+齿轮齿条”的结构形式，或者，也可以将第二驱动机构设置为“电机+丝杠螺母”、直线电机或液压驱动机构等等，这种对第二驱动机构的具体结构形式的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。
70.优选地，如图8所示，本发明的取盒机构在托板52上设置有限位结构，限位结构设置为能够对位于托板52上的冻存盒92进行阻挡以防止冻存盒92相对于托板52沿水平方向前后移动。
71.示例性地，限位机构为形成在托板52上的两个条形凸起521，两个条形凸起521分别位于托板52的前端和后端，两个条形凸起521的间距略大于冻存盒92的长度，在取放冻存盒92时，两个条形凸起521分别抵靠在冻存盒92的前端和后端，在沿前后方向移动冻存盒92
时，能够避免冻存盒92与托板52之间在前后方向发生位移。
72.需要说明的是，在实际应用中，本领域技术人员还可以将限位结构设置为限位块、限位板或限位柱等结构形式，这种对限位结构的具体结构形式的调整和改变也并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。
73.优选地，如图8所示，本发明的取盒机构在安装座51上设置有阻挡结构，阻挡结构位于托板52的左右两侧以防止位于托板52上的冻存盒92从托板52的两侧滑落。
74.位于安装座51上的冻存盒92，在左右方向上有阻挡结构对其进行阻挡，在前后方向上有限位结构对其进行限位，从而能够避免发生冻存盒92从安装座51上脱落的情况。
75.需要说明的是，在实际应用中，本领域技术人员可以将阻挡结构设置为阻挡块、阻挡板或阻挡柱等结构形式，这种对阻挡结构的具体结构形式的调整和改变也并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。
76.优选地，如图8所示，阻挡结构包括设置在安装座51上的第一阻挡板5121和第二阻挡板5122，第一阻挡板5121和第二阻挡板5122分别位于托板52的左右两侧，第一阻挡板5121的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第一引导部51211，第二阻挡板5122的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第二引导部51221。
77.前述中的“前端”均指的是靠近冻存架91的一端，通过在第一阻挡板5121和第二阻挡板5122的前端分别设置第一引导部51211和第二引导部51221，使得第一阻挡板5121和第二阻挡板5122的前端形成类似“八”字形的引导口，在冻存盒92朝向安装座51移动的过程，通过引导口进行引导，能够使冻存盒92顺利地进入第一阻挡板5121和第二阻挡板5122之间，即使冻存盒92在左右方向上有一定的偏移，也能够通过第一引导部51211和第二引导部51221的引导，使冻存盒92顺利地进入第一阻挡板5121和第二阻挡板5122之间。
78.优选地，如图2、7、8所示，本发明的取盒机构还包括安装在安装座51上的第二导向机构，第二导向机构设置在安装座51与托板52之间以便在托板52相对于安装座51前后移动的过程中对其进行导向。
79.在第二驱动机构驱动托板52前后移动的过程中，通过第二导向机构对其进行导向，能够防止托板52发生偏移。
80.需要说明的是，在实际应用中，本领域技术人员可以将第二导向机构设置为导向柱与导向块相配合的结构，或者，也可以将第二导向机构设置为滑轨与滑块相配合的结构，再或者，还可以将第二导向机构设置为导轨与导轮相配合的结构，等等，这种对第二导向机构的具体结构形式的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。
81.优选地，如图2、7、8所示，第二导向机构包括第二导轨81和第二导轮组，第二导轨81与安装座51连接，第二导轮组与托板52连接，第二导轮组包括至少两个第二导轮82且分别位于第二导轨81的两侧，第二导轨81上设置有沿前后方向水平延伸的第二条状部，第二导轮82上设置有第二环形导槽，第二条状部的至少一部分位于第二环形导槽内。
82.在第二驱动机构驱动托板52前后移动时，第二导轮82沿着第二导轨81移动，以对托板52进行导向，防止托板52发生偏移。
83.也就是说，本发明的第二导向机构与第一导向机构的结构形式相同，在第二导轨81和第二导轮82在发生变形后，也不会出现卡死的情况，从而能够保证提升装置正常工作。
84.示例性地，在第二导轨81的两个侧部各设置有一个第二条状部，在安装完成的情形下，两个第二条状部分别位于对应的第二环形导槽内，以防止第二导轮82与第二导轨81分离，在托板52相对于安装座51前后移动时，第二导轮82沿着第二导轨81前后移动，以对托板52进行导向，在导向的过程中，第二导轮82以其轴线为轴转动，以减小第二导轮82与第二导轨81之间的摩擦力。
85.需要说明的是，在实际应用中，也可以将第二导轨81和第二导轮82的安装位置可以互换一下，即，将第二导轨81与托板52连接，将第二导轮82与安装座51连接。
86.优选地，第二导轨81和第二导轮82均优选采用钢材制成。通过采用钢材来制作第二导轨81和第二导轮82，能够提高二者抵抗变形的能力，进一步降低二者的冷缩量。
87.优选地，如图9所示，第二导轮组在第二导轨81的每侧至少设置两个第二导轮82。
88.示例性地，如图9所示，第二导轨81的左侧和右侧各设置有两个第二导轮82，两个第二导轮82沿前后方向间隔分布。
89.优选地，如图2、7、8所示，安装座51包括竖向悬臂板511和水平悬臂板512，竖向悬臂板511的一端与第一驱动机构和第一导向机构连接，竖向悬臂板511的另一端与水平悬臂板512连接，托板52、第二驱动机构、第二导向机构均安装在水平悬臂板512上。
90.优选地，如图2和4所示，本发明的提取机构包括滑动构件41、电磁铁42以及第三驱动机构，固定构件3上设置有沿竖直方向延伸的竖直滑轨31，滑动构件41安装在竖直滑轨31上，并且，滑动构件41能够沿着竖直滑轨31上下滑动，电磁铁42安装在滑动构件41上，电磁铁42用于吸附冻存架91，第三驱动机构安装在固定构件3上，第三驱动机构能够驱动电磁铁42沿竖直方向移动。
91.在需要将存储在液氮罐内的冻存架91提取出来时，使电磁铁42和滑动构件41沿着竖直滑轨31向下移动，当电磁铁42接近冻存架91时，电磁铁42能够自动吸附在冻存架91上，然后通过第三驱动机构驱动电磁铁42和滑动构件41沿着竖直滑轨31向上移动，以将冻存架91从液氮罐中提取出来，将放置在冻存架91上的冻存盒92取下后，使电磁铁42和滑动构件41沿着竖直滑轨31向下移动，以将冻存架91重新存入液氮罐中，当冻存架91下放到固定位置后，使电磁铁42断电，解除电磁铁42与冻存架91之间的吸力，然后通过第三驱动机构驱动电磁铁42和滑动构件41移动到初始位置。
92.需要说明的是，在实际应用中，可以将第三驱动机构直接与电磁铁42连接，以驱动电磁铁42移动，或者，也可以将第三驱动机构与滑动构件41连接，以驱动滑动构件41带动电磁铁42移动，等等，这种灵活地调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。
93.优选地，如图4所示，本发明的滑动构件41包括滑块411和支撑板412，其中，滑块411安装在固定构件3上的竖直滑轨31内，滑块411能够沿着竖直滑轨31上下滑动，支撑板412的右端与滑块411固定连接，电磁铁42安装在支撑板412上。
94.示例性地，如图4所示，滑块411为矩形结构，支撑板412的右端与滑块411的下端通过螺栓固定连接。
95.优选地，如图2和4所示，本发明的第三驱动机构包括第三电机43、链轮44和链条45，链条45与链轮44啮合，链条45的一端与电磁铁42连接，第三电机43与链轮44连接且能够驱动链轮44转动以实现链条45的收放。
96.示例性地，如图2所示，链轮44的数量为两个，两个链轮44位于同一水平高度，其中一个链轮44位于电磁铁42的正上方，另一链轮44与第三电机43的驱动轴固定连接，两个链轮44均与链条45啮合连接，第三电机43运行时，两个链轮44同步转动，当第三电机43正转时，驱动两个链轮44顺时针转动，链条45与电磁铁42连接的一端被下放，电磁铁42向下移动，当第三电机43反转时，驱动两个链轮44逆时针转动，链条45与电磁铁42连接的一端被收起，链条45拉动电磁铁42向上移动。
97.需要说明的是，第三驱动机构并不限于上述介绍的“电机+链轮链条”的组合机构，本领域技术人员在实际应用中，还可以将第三驱动机构设置为“电机+齿轮齿条”、液压驱动机构、电动葫芦等，这种对第三驱动机构的具体结构类型的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。
98.当然，优选将第三驱动机构设置为上述介绍的“电机+链轮链条”的组合机构，成本低，且可靠性好。
99.优选地，如图4所示，本发明的提升装置将电磁铁42与滑动构件41的支撑板412固定连接。
100.通过将电磁铁42与支撑板412相对固定，在存取冻存架91的过程中，能够防止电磁铁42带动冻存架91转动，保证冻存架91存取的成功性，此外，通过将电磁铁42与支撑板412相对固定，还能够防止链条45发生摆动，保证坐标定位准确。
101.需要说明的是，提取机构并不限于上述的采用电磁铁42的结构形式，例如，还可以将提取机构设置为公开号为cn113879822a的专利中公开的采用旋转挂钩的结构形式，等等，这种对提取机构的具体结构形式的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。
102.当然，优选将提取机构设置为本发明的采用电磁铁42的结构形式，相比于采用旋转挂钩的结构形式，本发明的提取机构无需将旋转挂钩与冻存架91上的开口对准，通过电磁铁42来提取冻存架91更加方便、高效。
103.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种用于存取冻存架的提升装置，其特征在于，所述提升装置包括固定构件以及安装在所述固定构件上的提取机构、取盒机构、第一驱动机构和第一导向机构，所述提取机构用于存取冻存架，所述第一驱动机构与所述取盒机构连接且能够驱动所述取盒机构相对于所述固定构件上下移动，所述第一导向机构设置在所述固定构件与所述取盒机构之间以便在所述取盒机构上下移动的过程中对其进行导向，所述取盒机构能够将放置在冻存架上的冻存盒取下并带着冻存盒向上移动。2.根据权利要求1所述的用于存取冻存架的提升装置，其特征在于，所述取盒机构包括安装座以及安装在所述安装座上的托板和第二驱动机构，所述安装座与所述第一驱动机构和所述第一导向机构连接，所述第二驱动机构与所述托板连接且能够驱动所述托板相对于所述安装座沿水平方向前后移动以便将冻存盒从冻存架上取下。3.根据权利要求2所述的用于存取冻存架的提升装置，其特征在于，所述托板上设置有限位结构，所述限位结构设置为能够对位于所述托板上的冻存盒进行阻挡以防止冻存盒相对于所述托板沿水平方向前后移动。4.根据权利要求2所述的用于存取冻存架的提升装置，其特征在于，所述安装座上设置有阻挡结构，所述阻挡结构位于所述托板的左右两侧以防止位于所述托板上的冻存盒从所述托板的两侧滑落。5.根据权利要求4所述的用于存取冻存架的提升装置，其特征在于，所述阻挡结构包括分别位于所述托板的左右两侧的第一阻挡板和第二阻挡板，所述第一阻挡板的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第一引导部，所述第二阻挡板的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第二引导部。6.根据权利要求2所述的用于存取冻存架的提升装置，其特征在于，所述取盒机构还包括安装在所述安装座上的第二导向机构，所述第二导向机构设置在所述安装座与所述托板之间以便在所述托板前后移动的过程中对其进行导向。7.根据权利要求2所述的用于存取冻存架的提升装置，其特征在于，所述安装座包括竖向悬臂板和水平悬臂板，所述竖向悬臂板的一端与所述第一驱动机构和所述第一导向机构连接，所述竖向悬臂板的另一端与所述水平悬臂板连接，所述托板和所述第二驱动机构均安装在所述水平悬臂板上。8.根据权利要求1所述的用于存取冻存架的提升装置，其特征在于，所述第一导向机构包括第一导轨和第一导轮组，所述第一导轨和所述第一导轮组中的一个与所述固定构件连接，所述第一导轨和所述第一导轮组中的另一个与所述取盒机构连接，所述第一导轮组包括至少两个第一导轮且分别位于所述第一导轨的两侧，所述第一导轨上设置有沿竖直方向延伸的第一条状部，所述第一导轮上设置有第一环形导槽，所述第一条状部的至少一部分位于所述第一环形导槽内。9.根据权利要求1至8中任一项所述的用于存取冻存架的提升装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机、与所述第一电机的输出轴固定连接的第一齿轮以及与所述第一齿轮啮合连接的第一齿条，所述第一电机与所述取盒机构连接，所述第一齿条安装在所述固定构件上且沿竖直方向延伸。10.一种自动操作平台，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的用于存取冻存架的提升装置。
技术总结本发明涉及冻存设备技术领域，具体提供一种用于存取冻存架的提升装置及包括该装置的自动操作平台。具体地，本发明的提升装置包括包括固定构件、提取机构、取盒机构、第一驱动机构和第一导向机构，第一驱动机构能够驱动取盒机构相对于固定构件上下移动；第一导向机构对取盒机构进行导向；取盒机构能够将放置在冻存架上的冻存盒取下并带着冻存盒向上移动。通过这样的设置，通过提取机构将冻存架提取上来后，通过取盒机构将冻存盒取下来并带着冻存盒向上移动，这样一来，在将提升装置安装到移动平台上时，就可以使提升装置的下部分伸入到移动平台以下的位置，充分利用移动平台与液氮罐之间的竖向空间，从而降低自动操作平台的高度。度。度。
技术研发人员：杨荣丽 张守兵 魏秋生
受保护的技术使用者：青岛海尔生物医疗股份有限公司
技术研发日：2022.04.22
技术公布日：2022/7/5
