1.本发明涉及游艇生产技术领域，特别是游艇机器人喷涂装置。
背景技术：2.现有的玻璃钢游艇壳体的生产通常要经历模具制备-模具上线-模具清洁-模具检查-脱模剂喷涂-贴遮蔽膜-胶衣喷涂-胶衣固化-贴表面毡-表面毡固化-玻纤树脂喷涂-辊压-树脂固化-筋骨加强-脱模等工序。
3.由于游艇的体积通常较大，工业机器人的臂展长度有限，即使有臂展长度能完全覆盖游艇壳体的，在伸展范围较大的情况下，工业机器人的末端容易出现摇晃等不良情况，工业机器人的末端的稳定性较差，容易使玻纤树脂喷涂厚度不均匀，导致后续游艇组装完毕后产生局部应力较大的情况。若采用多个工业机器人分别放置于游艇喷涂工位的两侧以达到完全覆盖游艇壳体的效果，则会给生产线整体成本提高，并且也无法较好地解决伸展距离较大的情况下工业机器人的末端的稳定性较差的问题。
技术实现要素：4.本发明要解决的技术问题是：提供游艇机器人喷涂装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
5.本发明解决其技术问题的解决方案是：
6.游艇机器人喷涂装置，其特征在于：包括：
7.艇体传送线，所述艇体传送线安装于地面，所述艇体传送线设有传送方向；
8.架高导轨，所述架高导轨设置于所述艇体传送线的上方；
9.移动平台，所述移动平台固定安装有多轴喷涂机器人、供料桶、固化剂桶、供料泵和移动驱动装置；固化剂桶安装在供料泵上，所述移动驱动装置驱动所述移动平台相对于所述架高导轨滑移，所述移动平台的滑移方向设为第一方向，所述第一方向与所述传送方向相交；所述供料桶以及所述固化剂桶分别通过所述供料泵与所述多轴喷涂机器人连接，所述多轴喷涂机器人的末端安装有喷枪，所述喷枪集成有纤维切断机。
10.通过上述技术方案，树脂、固化剂等物质从喷枪处喷出，玻璃纤维被纤维切断机切碎，树脂、固化剂和玻璃纤维在喷枪混合，随后喷涂于艇体的表面。多轴喷涂机器人通过移动平台带动向第一方向移动，多轴喷涂机器人的末端只需小幅度转动以对应艇体的外形，即可完成对艇体进行宽度方向上的喷涂的工作，这样设置避免了多轴喷涂机器人大幅度伸展，从而避免多轴喷涂机器人的末端的稳定性降低的问题，并且可避免采用多个多轴喷涂机器人分别对艇体两侧喷涂所带来的成本较高的问题。
11.作为上述技术方案的进一步改进，所述游艇机器人喷涂装置还包括玻璃纱放置架，所述玻璃纱放置架固定安装于所述地面。
12.通过上述技术方案，将玻璃纱放置架放置于地面，玻璃纱放置于玻璃纱放置架上，可避免重量较大的玻璃纱放置于移动平台上，能有效降低移动平台的压力。
13.作为上述技术方案的进一步改进，所述游艇机器人喷涂装置还包括树脂搅拌桶，所述树脂搅拌桶固定安装于所述地面，所述树脂搅拌桶通过输送泵与所述供料桶连接。
14.通过上述技术方案，将重量较大的树脂搅拌桶放置于地面，可有效降低移动平台的压力，并且能避免树脂搅拌桶在搅拌时产生的振动传递至移动平台，以避免多轴喷涂机器人的末端发生晃动。
15.作为上述技术方案的进一步改进，所述多轴喷涂机器人倒挂安装于所述移动平台。
16.通过上述技术方案，将多轴喷涂机器人倒挂安装，可有效减少多轴喷涂机器人与艇体之间的距离，以减少多轴喷涂机器人的运动幅度，。
17.作为上述技术方案的进一步改进，所述艇体传送线的数量设为两条，两条所述艇体传送线沿所述第一方向排布。
18.通过上述技术方案，由于艇体传送线对艇体的运输速度较慢，当一个艇体传送线的艇体喷涂完毕后，多轴喷涂机器人可立即随移动平台滑移至另一艇体传送线，开始对另一艇体传送线的艇体进行喷涂，通过这样设置，可降低整体的工时，能有效提高工厂的生产效率。
19.作为上述技术方案的进一步改进，所述传送方向与所述第一方向相互垂直。
20.作为上述技术方案的进一步改进，所述游艇机器人喷涂装置还包括导纱架，所述导纱架安装有多个导纱器，玻璃纤维通过多个所述导纱器导向至所述纤维切断机。
21.通过上述技术方案，导纱器用于引导玻璃纱，避免玻璃纱悬垂影响工作人员或多轴喷涂机器人的工作。
22.作为上述技术方案的进一步改进，所述供料桶配有保温模块。
23.通过上述技术方案，保温模块用于对供料桶内的树脂进行保温处理，使树脂保持恒定温度提高喷涂质量。
24.作为上述技术方案的进一步改进，所述游艇机器人喷涂装置还包括第一导轨，所述第一导轨设置于所述移动平台的上方，所述架高导轨与所述第一导轨滑移连接，所述架高导轨相对于所述第一导轨的滑移方向设置为第二方向，所述第二方向与所述第一方向相交。
25.本发明的有益效果是：避免了多轴喷涂机器人大幅度伸展，从而避免多轴喷涂机器人的末端的稳定性降低的问题，并且可避免采用多个多轴喷涂机器人分别对艇体两侧喷涂所带来的成本较高的问题。
26.本发明用于游艇生产技术领域。
附图说明
27.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
28.图1是本发明实施例的俯视结构示意图；
29.图2是本发明实施例的立面结构示意图。
30.图中，100、艇体传送线；200、架高导轨；300、移动平台；310、多轴喷涂机器人；320、供料桶；330、固化剂桶；340、供料泵；400、玻璃纱放置架；500、树脂搅拌桶；600、导纱架。
具体实施方式
31.以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
32.参照图1和图2，游艇机器人喷涂装置，包括艇体传送线100、架高导轨200和移动平台300。
33.艇体传送线100的数量设置为两个，两个艇体传送线100沿垂直于艇体传送线100的方向排布。艇体传送线100包括艇体导轨和艇体载车，艇体载车沿艇体导轨运动，艇体安放于艇体载车上。
34.在厂房地面，安放有玻璃纱放置架400以及树脂搅拌桶500。树脂搅拌桶500通过输送泵与供料桶320连接，输送泵工作时，将树脂搅拌桶500中被搅拌均匀的树脂往供料桶320运输。
35.架高导轨200的数量设置为一对，两个架高导轨200沿艇体传送线100的运输方向排列。架高导轨200的两端可固定于厂房壁面或者通过支撑结构固定。架高导轨200设置于艇体传送线100的上方。
36.移动平台300上安装有多轴喷涂机器人310、供料桶320、固化剂桶330、供料泵340和移动驱动装置。
37.移动平台300与架高导轨200滑移连接，移动平台300与架高导轨200的相对移动通过移动驱动装置驱动，移动平台300与架高导轨200的相对滑移方向垂直于艇体传送线100的运输方向，移动平台300的滑移方向设为第一方向。移动驱动装置可设置为旋转电机带动滚轮的形式，在其他实施例中，也可设置为旋转电机带动链条转动，移动平台300与链条的部分结构固定的形式。
38.供料桶320固定连接有保温模块，保温模块能对供料桶320内的竖直进行保温，使树脂保持恒定温度提高喷涂质量。
39.供料桶320、固化剂桶330均通过供料泵340与多轴喷涂机器人310连接，供料泵340工作，将供料桶320以及固化剂桶330中放置的树脂以及固化剂运输至多轴喷涂机器人310，并最终将树脂以及固化剂从多轴喷涂机器人310的末端的喷枪混合喷出。
40.多轴喷涂机器人310位于移动平台300的下方，多轴喷涂机器人310倒挂安装于移动平台300。多轴喷涂机器人310的末端集成有纤维切断机，多轴喷涂机器人310连接有多个导纱器，玻璃纱放置架400上放置的玻璃纱经导纱器以及纤维切断机的共同作用下不断地向纤维切断机运动，并且不断地被纤维切断机切断。切断后的玻璃纤维在多轴喷涂机器人310的末端处与树脂、固化剂混合，并最终喷涂于艇体。
41.本实施例的工作原理，载车将艇体运输至架高导轨200的下方，随后控制系统控制多轴喷涂机器人310对艇体进行喷涂，喷涂过程中，移动驱动装置驱动移动平台300运动，同时多轴喷涂机器人310也依照艇体的轮廓运动，多轴喷涂机器人310对艇体进行宽度方向上的喷涂，喷涂时，树脂、固化剂、被切碎的玻璃纤维会在多轴喷涂机器人310的末端的喷枪进行混合。混合后的物质会依附到艇体；随后控制系统控制载车向前运动，移动驱动装置驱动移动平台300运动，重复上述喷涂步骤，对艇体长度方向上的下一段进行喷涂，重复上述步骤直至整个艇体喷涂完成。
42.在其他实施例中，游艇机器人喷涂装置还可包括第一导轨，第一导轨的数量设置为一对，两个第一导轨沿第一方向排列。第一导轨的两端可固定于厂房壁面或者通过支撑结构固定。第一导轨设置于艇体传送线100的上方。并且取而代之地，架高导轨200安装于第一导轨上，架高导轨200与第一导轨之间设有驱动装置，驱动装置驱动架高导轨200相对于第一导轨沿第二方向滑移，第二方向与第一方向相垂直并且与滑移方向平行设置。
43.以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。
技术特征：1.游艇机器人喷涂装置，其特征在于：包括：艇体传送线(100)，所述艇体传送线(100)安装于地面，所述艇体传送线(100)设有传送方向；架高导轨(200)，所述架高导轨(200)设置于所述艇体传送线(100)的上方；移动平台(300)，所述移动平台(300)固定安装有多轴喷涂机器人(310)、供料桶(320)、固化剂桶(330)、供料泵(340)和移动驱动装置；固化剂桶(330)(300)安装在供料泵(340)上，所述移动驱动装置驱动所述移动平台(300)相对于所述架高导轨(200)滑移，所述移动平台(300)的滑移方向设为第一方向，所述第一方向与所述传送方向相交；所述供料桶(320)以及所述固化剂桶(330)分别通过所述供料泵(340)与所述多轴喷涂机器人(310)连接，所述多轴喷涂机器人(310)的末端安装有喷枪，所述喷枪集成有纤维切断机。2.根据权利要求1所述的游艇机器人喷涂装置，其特征在于：所述游艇机器人喷涂装置还包括玻璃纱放置架(400)，所述玻璃纱放置架(400)固定安装于所述地面。3.根据权利要求1所述的游艇机器人喷涂装置，其特征在于：所述游艇机器人喷涂装置还包括树脂搅拌桶(500)，所述树脂搅拌桶(500)固定安装于所述地面，所述树脂搅拌桶(500)通过输送泵与所述供料桶(320)连接。4.根据权利要求1所述的游艇机器人喷涂装置，其特征在于：所述多轴喷涂机器人(310)倒挂安装于所述移动平台(300)。5.根据权利要求1所述的游艇机器人喷涂装置，其特征在于：所述艇体传送线(100)的数量设为两条，两条所述艇体传送线(100)沿所述第一方向排布。6.根据权利要求1所述的游艇机器人喷涂装置，其特征在于：所述传送方向与所述第一方向相互垂直。7.根据权利要求1所述的游艇机器人喷涂装置，其特征在于：所述游艇机器人喷涂装置还包括导纱架(600)，所述导纱架(600)安装有多个导纱器，玻璃纤维通过多个所述导纱器导向至所述纤维切断机。8.根据权利要求1所述的游艇机器人喷涂装置，其特征在于：所述供料桶(320)配有保温模块。9.根据权利要求1所述的游艇机器人喷涂装置，其特征在于：所述游艇机器人喷涂装置还包括第一导轨，所述第一导轨设置于所述移动平台(300)的上方，所述架高导轨(200)与所述第一导轨滑移连接，所述架高导轨(200)相对于所述第一导轨的滑移方向设置为第二方向，所述第二方向与所述第一方向相交。
技术总结本发明公开了游艇机器人喷涂装置，包括：艇体传送线，所述艇体传送线安装于地面；架高导轨，所述架高导轨设置于所述艇体传送线的上方；移动平台，所述移动平台固定安装有多轴喷涂机器人、供料桶、固化剂桶、供料泵和移动驱动装置；所述移动驱动装置驱动所述移动平台相对于所述架高导轨滑移，所述移动平台的滑移方向设为第一方向；所述供料桶以及所述固化剂桶通过所述供料泵与所述多轴喷涂机器人连接，所述多轴喷涂机器人的末端安装有喷枪集成有纤维切断机。可避免多轴喷涂机器人的末端的稳定性降低的问题，并且可避免采用多个多轴喷涂机器人分别对艇体两侧喷涂所带来的成本较高的问题。题。题。
技术研发人员：刘达 刘汝发 陈德城 程依春
受保护的技术使用者：零度新能源科技（广东）有限公司
技术研发日：2022.03.22
技术公布日：2022/7/5
