1.本发明涉及芯片吸盘技术领域，特别是涉及一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置。
背景技术：2.芯片的大小和厚度各不相同，在使用前都要进行精准的切割的标准化的尺寸，还要进行筛查是否合格，是否能够使用，而这些芯片在分切和切边的过程都需要进行转移位置和调整方向，而芯片是不能用较硬的夹具进行夹持的，也就是类似的夹钳类的夹具都不能使用了，这种夹具会损坏芯片表面，只能用吸盘进行夹取，甚至吸力太大的吸盘也无法使用，而吸盘的大小和吸力的大小是根据芯片的大小来调整的，较大的芯片不能用太小的吸盘，否则吸取不稳定，而如果较小的芯片用太大的吸盘，不仅吸取大小不匹配，而且吸力太大会造成吸盘附近的芯片弯曲变形，导致芯片损坏。
3.而不同大小的芯片也需要边缘尺寸相符的吸盘进吸取，目前的芯片切割或者加工设备都只能对尺寸固定的芯片进行夹持，而只要尺寸有较大变化的整片芯片就需要用不同的加工设备进行精准加工，这样就导致了芯片的加工方式过于单一，而且非常不灵活。
4.基于此，本发明设计了一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，以解决上述问题。
技术实现要素：5.本发明的目的在于提供一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，能够通过夹持和分离夹持芯片的吸盘，来灵活变更不同尺寸的吸盘，从而来对不同尺寸的芯片进行进准有效的吸取夹持，并且因为吸盘的尺寸和大小都与芯片大小对应，不仅可以精准夹持，也能不会保护芯片不会被尺寸不合适的吸盘吸力变形，达到加工方便的目的，不同型号的大小的芯片，都可以通过同一个设备进行加工，本装置吸盘的对接板更换方便，适应范围广。
6.本发明是这样实现的：一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，包括：
7.液压接头，其上端连接在驱动位移的机械臂上，其下端设置了液压卡盘，所述液压卡盘下方套装了定位环，所述定位环为环形平板状结构，所述定位环内部设置了导向孔，所述液压卡盘的夹持端穿过导向孔伸出在定位环下方；
8.活动对接板，为平板状结构，顶部中心处设置了卡接头，底部均匀的设置了多个吸盘，所述活动对接板有多个型号各不相同的替换件，所述活动对接板上开设了型号孔，所述型号孔为排列整机的多个通孔，所述液压卡盘能张开分离的锁夹在卡接头上；
9.安置架，为水平的中空框架结构，多个所述活动对接板的替换件能分离的摆放在安置架上；
10.型号探头，为多个排列整齐的接近开关，所述定位环上还安装了型号探头，所述型号探头与型号孔位置对应；
11.所述液压接头上还安装了摄像头。
12.进一步地，每个不同的所述活动对接板上的型号孔排列方式各不相同。
13.进一步地，所述液压卡盘为二爪液压卡盘，所述液压卡盘滑设在导向孔内。
14.进一步地，每个不同的所述活动对接板替换件的大小和形状各不相同，每个所述活动对接板替换件上的吸盘大小也各不相同。
15.进一步地，所述摄像头为ccd相机，所述摄像头通过支杆连接在液压接头上，所述摄像头通过支杆伸出在液压接头外部，所述摄像头正对液压接头下方。
16.进一步地，所述安置架上的活动对接板成矩形分布，每个所述活动对接板的卡接头朝上稳定摆放在安置架上，所述安置架不与活动对接板的吸盘接触。
17.本发明的有益效果是：1、本发明通过将驱动位移的机械臂与液压接头连接在一起，使液压接头可以跟随设备的机械臂一起移动，从而进行精准的位移，并且将液压接头与活动对接板使用了可更换的安装结构，使得本装置安装吸盘的活动对接板可以进行替换，从而使用不同尺寸的吸盘和活动对接板；
18.2、本装置能够通过摄像头获取芯片的大小和型号，从而可以直接匹配型号合适的活动对接板，本装置通过型号探头可以对不同型号的活动对接板进行查验，从而能够对安装的不同尺寸吸盘的活动对接板进行核对，确保吸取夹持芯片的活动对接板与所夹持的芯片大小相吻合，达到自动更换活动对接板的目的和效果。
附图说明
19.下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
20.图1为本发明组装状态结构示意图；
21.图2为本发明结构爆炸图；
22.图3为本发明结构仰视爆炸图；
23.图4为本发明单个活动对接板示意图；
24.图5为本发明安置架上不同的型号孔位置示意图。
25.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
26.1-液压接头，11-定位环，12-导向孔，13-液压卡盘，2-活动对接板，21-型号孔，22-卡接头，23-吸盘，24-安置架，3-型号探头，31-摄像头，32-支杆。
具体实施方式
27.请参阅图1至5所示，本发明提供一种技术方案：一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，包括：
28.液压接头1，其上端连接在驱动位移的机械臂上，其下端设置了液压卡盘13，所述液压卡盘13下方套装了定位环11，所述定位环11为环形平板状结构，所述定位环11内部设置了导向孔12，所述液压卡盘13的夹持端穿过导向孔12伸出在定位环11下方；
29.活动对接板2，为平板状结构，顶部中心处设置了卡接头22，底部均匀的设置了多个吸盘23，所述活动对接板2有多个型号各不相同的替换件，所述活动对接板2上开设了型号孔21，所述型号孔21为排列整机的多个通孔，所述液压卡盘13能张开分离的锁夹在卡接头22上；
30.安置架24，为水平的中空框架结构，多个所述活动对接板2的替换件能分离的摆放
在安置架24上；
31.型号探头3，为多个排列整齐的接近开关，所述定位环11上还安装了型号探头3，所述型号探头3与型号孔21位置对应；
32.所述液压接头1上还安装了摄像头31，能够通过夹持和分离夹持芯片的吸盘23，来灵活变更不同尺寸的吸盘23，从而来对不同尺寸的芯片进行进准有效的吸取夹持，并且因为吸盘23的尺寸和大小都与芯片大小对应，不仅可以精准夹持，也能不会保护芯片不会被尺寸不合适的吸盘23吸力变形，达到加工方便的目的，不同型号的大小的芯片，都可以通过同一个设备进行加工，本装置吸盘23的活动对接板2可以方便更换，适应范围广。
33.其中，每个不同的所述活动对接板2上的型号孔21排列方式各不相同，使得本装置能够准确的对不同的芯片进行夹持，并吸盘23的大小和范围尺寸都能进行监测和匹配；
34.液压卡盘13为二爪液压卡盘，所述液压卡盘13滑设在导向孔12内，便于将液压卡盘13进准的夹持和松开；
35.每个不同的所述活动对接板2替换件的大小和形状各不相同，每个所述活动对接板2替换件上的吸盘23大小也各不相同，便于对不同的芯片进行夹持和放下；
36.摄像头31为ccd相机，所述摄像头31通过支杆32连接在液压接头1上，所述摄像头31通过支杆32伸出在液压接头1外部，所述摄像头31正对液压接头1下方，便于对芯片进行识别，达到自动更换的操作；
37.安置架24上的活动对接板2成矩形分布，每个所述活动对接板2的卡接头22朝上稳定摆放在安置架24上，所述安置架24不与活动对接板2的吸盘23接触，能够方便稳定的安置活动对接板2，便于摆放，也便于取用，使用更方便，使得本装置能够自行摆放和安装。
38.在本发明的一个具体实施例中：
39.本发明实施例通过提供一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，本发明所解决的技术问题是：通过同一个设备对不同的尺寸的芯片进行吸取夹持，并且能够监测和匹配与所夹持的芯片尺寸合适的吸盘。
40.实现了的技术效果为：1、本发明通过将驱动位移的机械臂与液压接头1连接在一起，使液压接头1可以跟随设备的机械臂一起移动，从而进行精准的位移，并且将液压接头1与活动对接板2使用了可更换的安装结构，使得本装置安装吸盘23的活动对接板2可以进行替换，从而使用不同尺寸的吸盘23和活动对接板2；
41.2、本装置能够通过摄像头31获取芯片的大小和型号，从而可以直接匹配型号合适的活动对接板2，本装置型号探头3可以对不同型号的活动对接板2上的型号孔21进行查验，从而能够对安装的不同尺寸吸盘23的活动对接板2进行核对，确保吸取夹持芯片的活动对接板2与所夹持的芯片大小相吻合，使本装置具有自动更换活动对接板的功能，减少人工操作，并且只要设备正常运行，不会安装对接错误。
42.本发明实施例中的技术方案为解决上述问题，总体思路如下：
43.为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
44.本发明在制作时，通过将本装置的多个不同的活动对接板2摆放在机台的不同位置，然后将本装置驱动位移的机械臂安装在液压接头1上，而液压接头1底部安装了一个液压卡盘13，液压卡盘13是两爪卡盘，并且夹爪是半圆形结构，可以张开些许空隙，而液压接
头1底部还固定安装了定位环11，液压卡盘13是能在定位环11的导向孔12内滑动的，沿着导向孔12滑动，确保液压卡盘13夹持时对中，液压卡盘13是向内夹持的同时想上方缩回，张开时沿着导向孔12内向下滑动张开；
45.还有一个活动对接板2，活动对接板2有多个尺寸型号各不相同的替换件，每个活动对接板2上都有四个型号孔21，型号孔21的排布位置各不相同，如图4为2号孔位封闭，图5为4号孔位封闭，每个活动对接板2底部都安装了吸盘23顶部都安装了卡接头22，每个卡接头22的大小长度都相同，便于与同一个液压接头1的液压卡盘13对接，而每个活动对接板2底部的吸盘23大小的数量都不相同，并且不同型号的吸盘23需要与型号孔12对应，并且录入在设备的plc控制器中；所有的活动对接板2替换件都稳定的摆放在安置架24上，摆放时，活动对接板2顶部的卡接头22竖直朝上，方便液压卡盘13进行对接，达到自动对接更换的效果。
46.本装置还要安装安置架24，安置架24为水平放置的框架结构，高度根据液压接头1的活动范围来定制，将多个不同的活动对接板2的替换件都稳定摆放在安置架24的框架上。
47.然后在定位环11上安装型号探头3，型号探头3位接近开关，当有物体接近时能够进行感应，并转变为信号传递给plc控制器，从而对不同的位置感应进行识别，当有孔洞时，型号探头3识别不到物体接近，无法形成反馈，而当型号孔21有孔位被封堵时，型号探头3就能识别，并进行反馈，plc控制器能够识别型号孔21的孔位信号，从而判断与相应的型号孔21匹配的活动对接板2的型号，从而确定不同吸盘23的数量和大小。
48.还要在液压接头1外部伸出一个支杆32，在支杆32上安装摄像头31，确保摄像头31伸出液压接头1外部，便于摄像头31对准液压接头1正下方进行拍摄，而液压接头1是ccd相机，能够分辨芯片的大小和型号，能够通过plc控制器匹配对应尺寸的活动对接板2。
49.本发明在使用时，所有的活动对接板2顶部的卡接头22朝上架设在一个安置架24上，并且所有不同型号的活动对接板2依次排布，摄像头31为ccd摄像头，可以拍摄到芯片摆放槽内需要加工的芯片尺寸和型号，通过plc控制器进行比对，确认芯片类型，然后控制机械臂带动液压接头1移动，移动至安置架24上方，然后机械臂移动至活动对接板2上方，然后液压接头1控制液压卡盘13伸出导向孔12，使卡盘处于定位环11下方张开，然后机械臂带动液压接头1向下移动将卡接头22对接抵靠，卡接头22将液压卡盘13向上推回导向孔12，液压接头启动，将液压卡盘13锁紧夹持，从使液压卡盘13与活动对接板2安装紧密，而型号探头3对型号孔21进行识别，如果对接错误，plc控制液压卡盘13再次伸出导向孔12，松开卡接头22，机械臂移动至安置架24上另一个活动对接板2上方，更换不同的活动对接板2，并进行安装，如果对接匹配，那么就通过机械臂提起液压接头1将活动对接板2的吸盘23一起带动对芯片继续吸取夹持；
50.本装置的卡接头22中心处设置有中心孔，卡接头22的中心孔与液压接头1内的负压管道对接，并且负压管道一直连接在液压卡盘13的夹持内孔顶部，对接时卡接头22的中心孔与液压卡盘13的夹持孔负压管道连接，使吸盘产生负压，通过负压的调节变化来对芯片进行吸取或者放下。
51.虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的
权利要求所保护的范围内。
技术特征：1.一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，其特征在于，包括：液压接头(1)，其上端连接在驱动位移的机械臂上，其下端设置了液压卡盘(13)，所述液压卡盘(13)下方套装了定位环(11)，所述定位环(11)为环形平板状结构，所述定位环(11)内部设置了导向孔(12)，所述液压卡盘(13)的夹持端穿过导向孔(12)伸出在定位环(11)下方；活动对接板(2)，为平板状结构，顶部中心处设置了卡接头(22)，底部均匀的设置了多个吸盘(23)，所述活动对接板(2)有多个型号各不相同的替换件，所述活动对接板(2)上开设了型号孔(21)，所述型号孔(21)为排列整机的多个通孔，所述液压卡盘(13)能张开分离的锁夹在卡接头(22)上；安置架(24)，为水平的中空框架结构，多个所述活动对接板(2)的替换件能分离的摆放在安置架(24)上；型号探头(3)，为多个排列整齐的接近开关，所述定位环(11)上还安装了型号探头(3)，所述型号探头(3)与型号孔(21)位置对应；所述液压接头(1)上还安装了摄像头(31)。2.根据权利要求1所述的一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，其特征在于：每个不同的所述活动对接板(2)上的型号孔(21)排列方式各不相同。3.根据权利要求1所述的一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，其特征在于：所述液压卡盘(13)为二爪液压卡盘，所述液压卡盘(13)滑设在导向孔(12)内。4.根据权利要求1所述的一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，其特征在于：每个不同的所述活动对接板(2)替换件的大小和形状各不相同，每个所述活动对接板(2)替换件上的吸盘(23)大小也各不相同。5.根据权利要求1所述的一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，其特征在于：所述摄像头(31)为ccd相机，所述摄像头(31)通过支杆(32)连接在液压接头(1)上，所述摄像头(31)通过支杆(32)伸出在液压接头(1)外部，所述摄像头(31)正对液压接头(1)下方。6.根据权利要求1所述的一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，其特征在于：所述安置架(24)上的活动对接板(2)成矩形分布，每个所述活动对接板(2)的卡接头(22)朝上稳定摆放在安置架(24)上，所述安置架(24)不与活动对接板(2)的吸盘(23)接触。
技术总结本发明公开了芯片吸盘技术领域的一种能自动识别并更换吸盘的芯片夹持装置，包括液压接头，其上端连接在驱动位移的机械臂上，其下端设置了液压卡盘，所述液压卡盘下方套装了定位环，所述定位环为环形平板状结构，所述定位环内部设置了导向孔，所述液压卡盘的夹持端穿过导向孔伸出在定位环下方，能够通过夹持和分离夹持芯片的吸盘，来灵活变更不同尺寸的吸盘，从而来对不同尺寸的芯片进行进准有效的吸取夹持，并且因为吸盘的尺寸和大小都与芯片大小对应，不仅可以精准夹持，也能不会保护芯片不会被尺寸不合适的吸盘吸力变形，达到加工方便的目的，不同型号的大小的芯片，都可以通过同一个设备进行加工。同一个设备进行加工。同一个设备进行加工。
技术研发人员：兰海 韩必涛 王一鸣
受保护的技术使用者：厦门海力拓自动化科技有限公司
技术研发日：2022.02.18
技术公布日：2022/7/5
