1.本实用新型涉及纸箱生产技术领域，具体为一种用于纸箱生产的码垛机械手。
背景技术：2.纸箱是应用最广泛的包装制品，按用料不同，有瓦楞纸箱、单层纸板箱等，有各种规格和型号。纸箱常用的有三层、五层，七层使用较少，各层分为里纸、瓦楞纸、芯纸、面纸，里、面纸有茶板纸、牛皮纸，芯纸用瓦楞纸，各种纸的颜色和手感都不一样，不同厂家生产的纸（颜色、手感）也不一样。
3.目前纸箱的生产工作主要采用流水线的形式来完成的，大多数纸箱在生产出来以后，常常需要用到码垛机械手将纸箱堆放在仓库内，等待同一批次的纸箱全部生产完成以后才可进行运输销售工作。
4.而现有的用于纸箱生产的码垛机械手，大多只具备夹持固定或吸附固定一种抓取机构，存在一定的使用局限性，无法在实际使用时自由切换，可能会给纸箱的码垛工作带来一定的不便，为此，我们提出一种用于纸箱生产的码垛机械手。
技术实现要素：5.本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于纸箱生产的码垛机械手，可以快速完成纸箱的码垛工作，自动化程度较高，且能够根据实际情况选用夹持固定或吸附固定的方式来实现对纸箱的抓取，适用范围更广，可以有效解决背景技术中的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于纸箱生产的码垛机械手，包括底板和抓取机构；
7.底板：其上表面中部设有旋转腔，旋转腔的内部转动连接有旋转台，旋转台的上表面设有机械臂，机械臂的执行端设有空心盘；
8.抓取机构：设置于空心盘左右边沿处的缺口内；
9.其中：所述底板的上表面设有plc控制器，plc控制器的输入端电连接外部电源，机械臂的输入端电连接plc控制器的输出端，可以快速完成纸箱的码垛工作，自动化程度较高，且能够根据实际情况选用夹持固定或吸附固定的方式来实现对纸箱的抓取，适用范围更广。
10.进一步的，所述抓取机构包括转杆和夹板，所述转杆分别通过轴承对称转动连接于空心盘左右边沿处的缺口内，转杆的外弧面均设有上下对称的夹板，可以采用夹持固定的方式来完成纸箱的抓取工作。
11.进一步的，所述抓取机构还包括第一电机和“∞”形同步带，所述第一电机设置于空心盘的底面右侧，第一电机的输出轴与右侧的转杆固定连接，两个转杆的上侧延长端头通过“∞”形同步带传动连接，第一电机的输入端电连接plc控制器的输出端，可以带动两侧的转杆同时朝内侧发生旋转。
12.进一步的，所述抓取机构还包括防滑垫，所述防滑垫分别设置于夹板的内侧夹持面，能够进一步增大夹板与纸箱之间的摩擦力系数，提升夹板的抓取强度。
13.进一步的，所述空心盘前侧面均匀分布的真空抽气口处均设有真空吸盘，空心盘的后侧面设有真空发生器，真空发生器上表面设置的抽气管与空心盘内部的真空腔相连通，真空发生器的输入端电连接plc控制器的输出端，可以使人员根据实际情况来选用不同的抓取方式来进行纸箱码垛工作，适用范围更广。
14.进一步的，所述旋转台的外弧面下端固定套设有齿环，旋转腔的内部右后端通过轴承转动连接有齿轮，底板上表面右后端设置的第二电机输出轴与齿轮固定连接，齿轮与齿环啮合连接，第二电机的输入端电连接plc控制器的输出端，可以自由调节旋转台的角度。
15.进一步的，所述底板的前后侧面下端均设有固定板，固定板的上表面左右两端均设有固定孔，可以实现对底板的固定，确保工作环境的稳定性。
16.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本用于纸箱生产的码垛机械手，具有以下好处：
17.1、通过plc控制器的调控，第二电机运转带动齿轮旋转，受齿轮与齿环的啮合连接关系影响可以使旋转台旋转至合适角度，然后机械臂进行适度调节，使得空心盘扣放在纸箱上方，然后第一电机运转带动右侧的转杆旋转，由于两个转杆的上侧延长端头通过“∞”形同步带传动连接，可以使两侧的转杆同时朝内侧发生旋转，从而使夹板将纸箱夹紧来完成抓取工作，防滑垫能够进一步增大夹板与纸箱之间的摩擦力系数，提升夹板的抓取强度，以免码垛过程中纸箱掉落，最后再通过机械臂和第二电机的配合即可快速对固定状态下的纸箱进行码垛工作。
18.2、通过plc控制器的调控，真空发生器运转使自身内部的进气阀打开、吹气阀关闭，然后将真空吸盘以及空心盘内部的空气持续吸出，从而使真空吸盘内形成负压，以便真空吸盘自动吸附纸箱，吸附完成后，真空发生器中的进气阀关闭，真空吸盘保持适当真空度，可以使真空吸盘持续将纸箱吸紧，以便根据实际情况来选用不同的抓取方式来进行纸箱码垛工作，适用范围更广。
附图说明
19.图1为本实用新型结构示意图；
20.图2为本实用新型a处放大结构示意图；
21.图3为本实用新型后视内剖结构示意图；
22.图4为本实用新型b处放大结构示意图。
23.图中：1底板、2旋转腔、3旋转台、4机械臂、5空心盘、6抓取机构、61转杆、62夹板、63第一电机、64“∞”形同步带、65防滑垫、7真空吸盘、8真空发生器、9 plc控制器、10齿环、11齿轮、12第二电机、13固定板、14固定孔。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的
实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.请参阅图1-4，本实施例提供一种技术方案：一种用于纸箱生产的码垛机械手，包括底板1和抓取机构6；
26.底板1：其上表面中部设有旋转腔2，旋转腔2的内部转动连接有旋转台3，旋转台3的上表面设有机械臂4，机械臂4的执行端设有空心盘5，通过机械臂4可以自由调节空心盘5的位置，以便对任意摆放位置的纸箱进行码垛工作；
27.抓取机构6：设置于空心盘5左右边沿处的缺口内，抓取机构6包括转杆61和夹板62，转杆61分别通过轴承对称转动连接于空心盘5左右边沿处的缺口内，转杆61的外弧面均设有上下对称的夹板62，抓取机构6还包括第一电机63和“∞”形同步带64，第一电机63设置于空心盘5的底面右侧，第一电机63的输出轴与右侧的转杆61固定连接，两个转杆61的上侧延长端头通过“∞”形同步带64传动连接，第一电机63的输入端电连接plc控制器9的输出端，抓取机构6还包括防滑垫65，防滑垫65分别设置于夹板62的内侧夹持面，第一电机63运转带动右侧的转杆61旋转，由于两个转杆61的上侧延长端头通过“∞”形同步带64传动连接，可以使两侧的转杆61同时朝内侧发生旋转，从而使夹板62将纸箱夹紧来完成抓取工作，防滑垫65能够进一步增大夹板62与纸箱之间的摩擦力系数，提升夹板62的抓取强度，以免码垛过程中纸箱掉落，最后再通过机械臂4和第二电机12的配合即可快速对固定状态下的纸箱进行码垛工作；
28.其中：底板1的上表面设有plc控制器9，plc控制器9的输入端电连接外部电源，机械臂4的输入端电连接plc控制器9的输出端。
29.其中：空心盘5前侧面均匀分布的真空抽气口处均设有真空吸盘7，空心盘5的后侧面设有真空发生器8，真空发生器8上表面设置的抽气管与空心盘5内部的真空腔相连通，真空发生器8的输入端电连接plc控制器9的输出端，通过plc控制器9的调控，真空发生器8运转使自身内部的进气阀打开、吹气阀关闭，然后将真空吸盘7以及空心盘5内部的空气持续吸出，从而使真空吸盘7内形成负压，以便真空吸盘7自动吸附纸箱，吸附完成后，真空发生器8中的进气阀关闭，真空吸盘7保持适当真空度，可以使真空吸盘7持续将纸箱吸紧，以便根据实际情况来选用不同的抓取方式来进行纸箱码垛工作，适用范围更广。
30.其中：旋转台3的外弧面下端固定套设有齿环10，旋转腔2的内部右后端通过轴承转动连接有齿轮11，底板1上表面右后端设置的第二电机12输出轴与齿轮11固定连接，齿轮11与齿环10啮合连接，第二电机12的输入端电连接plc控制器9的输出端，通过plc控制器9的调控，第二电机12运转带动齿轮11旋转，受齿轮11与齿环10的啮合连接关系影响可以使旋转台3旋转至合适角度。
31.其中：底板1的前后侧面下端均设有固定板13，固定板13的上表面左右两端均设有固定孔14，使用螺栓通过固定孔14将固定板13与安装部位连接，实现对底板1的固定，确保工作环境的稳定性。
32.本实用新型提供的一种用于纸箱生产的码垛机械手的工作原理如下：使用螺栓通过固定孔14将固定板13与安装部位连接，实现对底板1的固定，确保工作环境的稳定性，通过plc控制器9的调控，第二电机12运转带动齿轮11旋转，受齿轮11与齿环10的啮合连接关系影响可以使旋转台3旋转至合适角度，然后机械臂4进行适度调节，使得空心盘5扣放在纸
箱上方，然后第一电机63运转带动右侧的转杆61旋转，由于两个转杆61的上侧延长端头通过“∞”形同步带64传动连接，可以使两侧的转杆61同时朝内侧发生旋转，从而使夹板62将纸箱夹紧来完成抓取工作，防滑垫65能够进一步增大夹板62与纸箱之间的摩擦力系数，提升夹板62的抓取强度，以免码垛过程中纸箱掉落，最后再通过机械臂4和第二电机12的配合即可快速对固定状态下的纸箱进行码垛工作，另外，通过plc控制器9的调控，真空发生器8运转使自身内部的进气阀打开、吹气阀关闭，然后将真空吸盘7以及空心盘5内部的空气持续吸出，从而使真空吸盘7内形成负压，以便真空吸盘7自动吸附纸箱，吸附完成后，真空发生器8中的进气阀关闭，真空吸盘7保持适当真空度，可以使真空吸盘7持续将纸箱吸紧，以便根据实际情况来选用不同的抓取方式来进行纸箱码垛工作，适用范围更广。
33.值得注意的是，以上实施例中所公开的plc控制器9选用的是nj300型plc控制器，机械臂4选用的是on robot六自由度机械臂，真空发生器8选用的是vah系列真空发生器，第一电机63选用的是24byj48电机，第二电机12选用的是gnb2118a电机，plc控制器9控制机械臂4、真空发生器8、第一电机63和第二电机12工作采用现有技术中常用的方法。
34.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
技术特征：1.一种用于纸箱生产的码垛机械手，其特征在于：包括底板（1）和抓取机构（6）；底板（1）：其上表面中部设有旋转腔（2），旋转腔（2）的内部转动连接有旋转台（3），旋转台（3）的上表面设有机械臂（4），机械臂（4）的执行端设有空心盘（5）；抓取机构（6）：设置于空心盘（5）左右边沿处的缺口内；其中：所述底板（1）的上表面设有plc控制器（9），plc控制器（9）的输入端电连接外部电源，机械臂（4）的输入端电连接plc控制器（9）的输出端。2.根据权利要求1所述的一种用于纸箱生产的码垛机械手，其特征在于：所述抓取机构（6）包括转杆（61）和夹板（62），所述转杆（61）分别通过轴承对称转动连接于空心盘（5）左右边沿处的缺口内，转杆（61）的外弧面均设有上下对称的夹板（62）。3.根据权利要求2所述的一种用于纸箱生产的码垛机械手，其特征在于：所述抓取机构（6）还包括第一电机（63）和“∞”形同步带（64），所述第一电机（63）设置于空心盘（5）的底面右侧，第一电机（63）的输出轴与右侧的转杆（61）固定连接，两个转杆（61）的上侧延长端头通过“∞”形同步带（64）传动连接，第一电机（63）的输入端电连接plc控制器（9）的输出端。4.根据权利要求2所述的一种用于纸箱生产的码垛机械手，其特征在于：所述抓取机构（6）还包括防滑垫（65），所述防滑垫（65）分别设置于夹板（62）的内侧夹持面。5.根据权利要求1所述的一种用于纸箱生产的码垛机械手，其特征在于：所述空心盘（5）前侧面均匀分布的真空抽气口处均设有真空吸盘（7），空心盘（5）的后侧面设有真空发生器（8），真空发生器（8）上表面设置的抽气管与空心盘（5）内部的真空腔相连通，真空发生器（8）的输入端电连接plc控制器（9）的输出端。6.根据权利要求1所述的一种用于纸箱生产的码垛机械手，其特征在于：所述旋转台（3）的外弧面下端固定套设有齿环（10），旋转腔（2）的内部右后端通过轴承转动连接有齿轮（11），底板（1）上表面右后端设置的第二电机（12）输出轴与齿轮（11）固定连接，齿轮（11）与齿环（10）啮合连接，第二电机（12）的输入端电连接plc控制器（9）的输出端。7.根据权利要求1所述的一种用于纸箱生产的码垛机械手，其特征在于：所述底板（1）的前后侧面下端均设有固定板（13），固定板（13）的上表面左右两端均设有固定孔（14）。
技术总结本实用新型公开了一种用于纸箱生产的码垛机械手，包括底板和抓取机构；底板：其上表面中部设有旋转腔，旋转腔的内部转动连接有旋转台，旋转台的上表面设有机械臂，机械臂的执行端设有空心盘；抓取机构：设置于空心盘左右边沿处的缺口内；其中：所述底板的上表面设有PLC控制器，PLC控制器的输入端电连接外部电源，机械臂的输入端电连接PLC控制器的输出端；其中：所述抓取机构包括转杆和夹板，所述转杆分别通过轴承对称转动连接于空心盘左右边沿处的缺口内；该用于纸箱生产的码垛机械手，可以快速完成纸箱的码垛工作，自动化程度较高，且能够根据实际情况选用夹持固定或吸附固定的方式来实现对纸箱的抓取，适用范围更广。适用范围更广。适用范围更广。
技术研发人员：迟祥
受保护的技术使用者：南京圣彩包装材料有限公司
技术研发日：2021.12.13
技术公布日：2022/7/5
