1.本发明涉及机电技术领域，特别是涉及制动器及电机。
背景技术：2.电磁制动器是一个重要的机械基础件,它集机械、电气、电子技术于一体，其主要用于旋转机构(如电机装置等)的精确控制与制动。电磁制动器可以安装在伺服电机中，伺服电机工作时，电磁制动器的衔铁被吸开，使得摩擦件与衔铁分离，此时衔铁与挡板间距变大，摩擦件随转动轴旋转时会产生轴向窜动，容易碰撞到衔铁或挡板，此时会有轻微摩擦，在摩擦过程中产生的粉尘进入编码器后会影响编码器精度从而影响电机的整体性能。
技术实现要素：3.基于此，有必要针对电磁制动器在工作过程中存在摩擦件轴向窜动，导致摩擦产生粉尘的技术问题，提供一种制动器。
4.一种制动器，包括：
5.机架，用于与转子轴转动连接；
6.摩擦件，用于与所述转子轴连接，且所述摩擦件能够随所述转子轴同步转动，沿所述转子轴的轴向，所述摩擦件相对于所述转子轴的位置固定；
7.限位组件，包括驱动件和限位件，所述驱动件安装于所述机架，所述限位件连接于所述驱动件的动力输出端，所述摩擦件沿所述轴向的两侧均设有所述限位组件；
8.在两组所述驱动件的驱动下，两组所述限位件能够沿所述轴向相对所述摩擦件同步靠近或远离，以将所述摩擦件夹紧或相对所述摩擦件分离。
9.在其中一个实施例中，至少其中一个所述驱动件包括驱动线圈，所述驱动线圈用于在通电状态下吸附所述限位件，以使所述限位件沿所述轴向远离所述摩擦件。
10.在其中一个实施例中，所述限位组件还包括弹性件，所述弹性件的一端连接于所述机架，另一端连接于所述限位件，所述弹性件用于施加给所述限位件朝向所述摩擦件的力，以使断电状态下，所述限位件朝向所述摩擦件运动，并抵接于所述摩擦件。
11.在其中一个实施例中，两个所述驱动件均包括所述驱动线圈，两个所述驱动线圈均用于在通电状态下吸附所述限位件。
12.在其中一个实施例中，所述摩擦件套设于所述转子轴，且所述摩擦件与所述转子轴过盈配合。
13.在其中一个实施例中，所述机架包括基座，两个所述限位组件远离所述摩擦件的一侧均设有所述基座，所述驱动件安装于所述基座，所述制动器还包括转动件，所述转动件设置于所述基座和所述摩擦件之间；
14.所述转动件在所述轴向上的相对两侧分别抵接于所述基座和所述摩擦件，以使所述摩擦件在所述轴向上相对于所述转子轴的位置固定，且所述转子轴转动过程中，所述摩擦件能够通过所述转动件相对所述基座转动。
15.在其中一个实施例中，所述转动件包括至少两个沿所述转子轴的周向间隔设置的滚珠，所述滚珠设置于所述基座和所述摩擦件之间，所述滚珠位于所述转子轴沿自身径向的外侧，所述摩擦件上朝向所述滚珠的一侧设有环形槽，所述滚珠容设于所述环形槽内，且所述滚珠在所述轴向上的相对两侧分别抵持于所述基座和所述摩擦件，所述摩擦件随所述转子轴转动过程中，所述滚珠在所述环形槽内相对于所述基座和所述摩擦件转动。
16.在其中一个实施例中，所述制动器还包括锁紧件，所述锁紧件沿所述轴向穿过其中一个所述基座，并与另一个所述基座连接，以限定两个所述基座在所述轴向上的相对位置。
17.在其中一个实施例中，所述制动器还包括非圆形件，所述非圆形件套设于所述转子轴，且所述非圆形件与所述转子轴固定连接，所述摩擦件上设有非圆形槽，所述非圆形件沿所述轴向插接于所述非圆形槽，以限制所述转子轴与所述摩擦件相对转动。
18.本发明还提供一种电机，能够解决上述至少一个技术问题。
19.一种电机，包括上述的制动器。
20.有益效果：
21.本发明实施例提供的一种制动器，包括机架、摩擦件及限位组件，机架用于与转子轴转动连接；摩擦件用于与转子轴连接，且摩擦件能够随转子轴同步转动，沿转子轴的轴向，摩擦件相对于转子轴的位置固定；限位组件包括驱动件和限位件，驱动件安装于机架，限位件连接于驱动件的动力输出端，摩擦件沿轴向的两侧均设有限位组件；在两组驱动件的驱动下，两组限位件能够沿轴向相对摩擦件同步靠近或远离，以将摩擦件夹紧或相对摩擦件分离。具体地，断电状态下，两个限位组件沿轴向相对摩擦件同步靠近，以使得两个限位组件将摩擦件夹紧。而摩擦件与转子轴沿轴向的相对位置固定，因此，当两个限位组件将摩擦件夹紧时，限位组件将阻碍摩擦件与转子轴的转动，使得转子轴无法运转。因此，本方案的制动方式是通过两组限位件相对摩擦件运动实现的，在这个过程中，无需摩擦件发生沿轴向的移动与限位组件抵持以实现对转子轴的制动，基于此，将摩擦件相对于转子轴在轴向上的位置固定，则摩擦件在随转子轴同步转动的过程中，摩擦件不易沿轴向窜动，使得摩擦件不易碰撞到摩擦件沿轴向上两侧的限位件，从而能够减少粉尘的产生，提高装置的整体性能。
22.本发明提供的电机，包括上述的制动器，能够实现上述至少一个技术效果。
附图说明
23.图1为本发明实施例提供的电机的剖面图；
24.图2为本发明实施例提供的电机的示意图；
25.图3为本发明实施例提供的制动器的剖面图；
26.图4为本发明实施例提供的制动器中摩擦件的俯视图；
27.图5为本发明实施例提供的制动器中转子轴的示意图。
28.附图标号：
29.110-基座；120-机壳；210-摩擦件；211-非圆形槽；212-配合部；213-摩擦部；214-环形槽；220-滚珠；300-限位组件；310-驱动线圈；320-限位件；330-弹性件；400-转子轴；410-非圆形件；500-锁紧件；520-抵持块；530-定子；540-转子铁芯。
具体实施方式
30.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
31.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
32.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
33.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
34.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
35.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
36.参阅图1和图2，
37.图1为本发明实施例提供的电机的剖面图；图2为本发明实施例提供的电机的示意图；图3为本发明实施例提供的制动器的剖面图。本发明一实施例提供了的制动器，包括机架、摩擦件210及限位组件300，机架用于与转子轴400转动连接；摩擦件210用于与转子轴400连接，且摩擦件210能够随转子轴400同步转动，沿转子轴400的轴向，摩擦件210相对于转子轴400的位置固定；限位组件300包括驱动件和限位件320，驱动件安装于机架，限位件320连接于驱动件的动力输出端，摩擦件210沿轴向的两侧均设有限位组件300；在两组驱动件的驱动下，两组限位件320能够沿轴向相对摩擦件210同步靠近或远离，以将摩擦件210夹紧或相对摩擦件210分离。
38.具体地，在通电状态下，两个限位组件300沿轴向相对摩擦件210同步远离，以使得
限位组件300与摩擦件210分离。而摩擦件210与转子轴400沿轴向的相对位置固定，因此，当限位组件300与摩擦件210分离时，限位组件300将不再阻碍摩擦件210与转子轴400的转动，使得转子轴400能够正常运转。断电状态下，两个限位组件300沿轴向相对摩擦件210同步靠近，以使得两个限位组件300将摩擦件210夹紧。而摩擦件210与转子轴400沿轴向的相对位置固定，因此，当两个限位组件300将摩擦件210夹紧时，限位组件300将阻碍摩擦件210与转子轴400的转动，使得转子轴400无法运转。因此，由上述实施例中可知，本方案的制动方式是通过两组限位件320相对摩擦件210同步靠近或远离实现的，在这个过程中，无需摩擦件210发生沿轴向的移动与限位组件300抵持以实现对转子轴400的制动，基于此，将摩擦件210相对于转子轴400在轴向上的位置固定，则摩擦件210在随转子轴400同步转动的过程中，摩擦件210不易沿轴向窜动，使得摩擦件210不易碰撞到摩擦件210沿轴向上两侧的限位件320，从而能够减少粉尘的产生，提高装置的整体性能。
39.需要说明的是，本技术中所提到的轴向，均是指转子轴400的轴向，为了便于描述，以下均以轴向进行表述。
40.参阅图1，在其中一个实施例中，至少其中一个驱动件包括驱动线圈310，驱动线圈310用于在通电状态下吸附限位件320，以使限位件320沿轴向远离摩擦件210。
41.具体地，驱动线圈310位于限位件320背离摩擦件210的一侧，在通电状况下，驱动线圈310能够产生磁性，从而能够吸附限位件320，使得限位件320能够沿轴向远离摩擦件210，从而使得限位组件300与摩擦件210之间具有间隙。其中，限位件320可以为衔铁，也可以为其他铁磁性材料，其只要能够被通电状态下的驱动线圈310吸附即可。
42.在其中一个实施例中，两个驱动件均为驱动线圈310。
43.具体地，在通电状态下，两个驱动线圈310均能够产生磁力而吸附限位件320，使得限位件320能够沿轴向远离摩擦件210，从而使得限位组件300与摩擦件210之间具有间隙。
44.优选地，在一些实施例中，两个驱动线圈310在通电状态下产生的磁吸力相等。
45.具体地，两个驱动线圈310分别位于摩擦件210沿轴向的两侧，在通电状态下，摩擦件210会受到两个驱动线圈310相反的吸附力，由于两个驱动线圈310在通电状态下产生的磁吸力相等，则摩擦件210受到两个驱动线圈310的吸附力能够大致相互抵消，从而能够避免摩擦件210受到沿轴向的力而与限位件320发生碰撞。
46.在其他实施例中，至少其中一个驱动件还可以为气缸等，其只要能够实现对限位件320的驱动即可。
47.在下述各实施例中，将基于附图所示的两个驱动件都选用驱动线圈310进行说明。
48.继续参阅图3，在其中一个实施例中，限位组件300还包括弹性件330，弹性件330的一端连接于机架，另一端连接于限位件320，弹性件330用于施加给限位件320朝向摩擦件210的力，以使断电状态下，限位件320朝向摩擦件210运动，并抵接于摩擦件210。
49.具体地，在断电状态下，由于驱动线圈310不再为限位件320提供远离摩擦件210的吸附力，则在弹性件330施加的弹性力的作用下，限位件320能够朝向摩擦件210移动，并抵接于摩擦件210。当两侧都用驱动线圈310驱动时，两个限位件320均抵接于摩擦件210，从而将摩擦件210夹紧。在其他实施例中，当驱动件为气缸等部件时，通过气缸驱动限位件320朝向摩擦件210移动，同时弹性件330能够起到辅助作用，使得限位件320能够稳定的朝向摩擦件210移动，以实现对摩擦件210的夹紧。优选地，弹性件330为弹簧。
50.还是参阅图1，在其中一个实施例中，两个驱动件均包括驱动线圈310，两个驱动线圈310均用于在通电状态下吸附限位件320，且两个驱动线圈310在通电状态下产生的磁吸力相等。
51.需要说明的是，弹性件330对限位件320施加的朝向摩擦件210的力小于驱动线圈310在通电状态下对限位件320的吸附力，从而使得在通电状态下，限位件320仍然能够沿轴向远离摩擦件210。
52.参阅图1、图2和图3，在其中一个实施例中，摩擦件210套设于转子轴400，且摩擦件210与转子轴400过盈配合。
53.具体地，摩擦件210与转子轴400过盈配合，从而使得摩擦件210能够与转子轴400同步转动，且摩擦件210相对于转子轴400的轴向位置固定，则在摩擦件210随转子轴400同步转动的过程中，摩擦件210不会沿轴向窜动，因此不会碰撞到限位件320，能够减少粉尘的产生。在其他实施例中，摩擦件210与转子轴400也可以是间隙配合。
54.参阅图1和图2，在其中一个实施例中，机架包括基座110，两个限位组件300远离摩擦件210的一侧均设有基座110，驱动件安装于基座110，制动器还包括转动件，转动件设置于基座110和摩擦件210之间；转动件在轴向上的相对两侧分别抵接于基座110和摩擦件210，以使摩擦件210在轴向上相对于转子轴400的位置固定，且转子轴400转动过程中，摩擦件210能够通过转动件相对基座110转动。
55.具体地，弹性件330连接于对应的限位组件300远离摩擦件210一侧所对应的的基座110。机架与与转子轴400转动连接，机架相对于转子轴400的轴向位置固定。由于机架包括基座110，则基座110相对于转子轴400的轴向位置固定。由于基座110相对于转子轴400的轴向位置固定，基座110靠近限位组件300的一侧抵接于转动件，且转动件的两端分别与基座110和摩擦件210抵紧。由于基座110和摩擦件210之间设置有转动件，摩擦件210在沿轴向的两侧上均设置有基座110，则摩擦件210在沿轴向的两侧上均设置有转动件，而基座110相对于转子轴400的轴向位置固定，转动件的两端分别与基座110和摩擦件210抵紧，则两个基座110在轴向上将转动件和摩擦件210均抵紧，从而使得摩擦件210相对于转子轴400在轴向上的位置相对固定，则摩擦件210在随转子轴400转动的过程中，摩擦件210不会相对转子轴400发生轴向窜动。
56.由于转动件能够相对基座110转动，则摩擦件210在随转子轴400同步转动的过程中，基座110不会对摩擦件210的转动造成干扰，进而不会影响转子轴400的转动。在摩擦件210相对于转子轴400间隙配合时，通过两个基座110实现对转动件的夹紧，进而实现对摩擦件210夹紧的这种方式，能够便于摩擦件210的安装；在摩擦件210相对于转子轴400过盈配合时，通过两个基座110实现对转动件的夹紧，进而实现对摩擦件210夹紧的这种方式，能够进一步保证摩擦件210在轴向上相对转子轴400的位置固定。
57.参阅图1、图2、和图4，图4为本发明实施例提供的制动器中摩擦件的俯视图。在其中一个实施例中，转动件包括至少两个沿转子轴400的周向间隔设置的滚珠220，滚珠220设置于基座110和摩擦件210之间，滚珠220位于转子轴400沿自身径向的外侧，摩擦件210上朝向滚珠220的一侧设有环形槽214，滚珠220容设于环形槽214内，且滚珠220在轴向上的相对两侧分别抵持于基座110和摩擦件210，摩擦件210随转子轴400转动过程中，滚珠220在环形槽214内相对于基座110和摩擦件210转动。
58.具体地，滚珠220在轴向上的相对两侧分别抵持于基座110和摩擦件210，在摩擦件210随转子轴400转动的过程中，滚珠220能够在环形槽214内相对基座110和摩擦件210转动，从而使得基座110在抵接于滚珠220的状态下，对摩擦件210的转动不造成干扰，使得摩擦件210能够随转子轴400同步转动，进而不会对转子轴400的转动造成干扰。由于滚珠220容设于环形槽214内，则在滚珠220转动的过程中，滚珠220始终保持在环形槽214内，从而使得滚珠220在轴向上的相对两侧分别抵持于基座110和摩擦件210，使得摩擦件210能够被夹紧。
59.进一步地，至少其中两个滚珠220的夹角大于90度，使得摩擦件210至少四分之一的部分被滚珠220支撑，从而增加摩擦件210的稳定性，使得摩擦件210能够被稳定夹紧。优选地，至少其中两个滚珠220的夹角为180度，使得摩擦件210至少一半的部分均滚珠220支撑，从而进一步增加摩擦件210的稳定性，使得摩擦件210能够被稳定夹紧。
60.其中，滚珠220的数量也可以为多个，其只要能够实现滚珠220能够支撑基座110，且摩擦件210始终能够被夹紧即可。需要说明的是，滚珠220在转动过程中会相对摩擦件210沿摩擦件210的周向发生一定的移动，我们假设所有滚珠220的移动距离和移动方向相同，即在整个过程中，滚珠220之间沿摩擦件210的周向的相对位置保持不变，从而能够避免因滚珠220移动而发生堆积而使得摩擦件210部分无法被夹紧的状况。
61.在其他实施例中，转动件可以为推力球轴承，推力球轴承套设于转子轴400，推力球轴承沿沿轴向的两侧分别抵接于基座110和摩擦件210，且在转子轴400转动过程中，摩擦件210能够相对于基座110转动。
62.在其中一个实施例中，摩擦件210为环形，且套设于转子轴400，相应的限位件320为环形，且套设于转子轴400上，从而在两个限位件320将摩擦件210夹紧时，能够增加限位件320与摩擦件210的接触面积，增加摩擦力，进而提高制动器对转子轴400的制动效果。在其他实施例中，摩擦件210也可以是三角形，其只要能够实现两个限位件320将摩擦件210夹紧，以对转子轴400进行制动即可。
63.进一步地，驱动线圈310为环形，基座110内设有环形的安装腔，驱动线圈310安装于安装腔内，从而在通电状态下，吸附线圈能够对限位件320提供均匀的吸附力，使得限位件320朝向线圈运动。其中，在转子轴400的径向上，限位件320的尺寸大于安装腔的尺寸，以在限位件320相对驱动线圈310做靠近运动过程中对限位件320进行轴向限位。具体地，在通电状态下，限位件320在驱动线圈310的吸附力作用下相对驱动线圈310做靠近运动时，运动至一定距离后，限位件320将会被基座110阻挡限位，能够避免限位件320部分伸入安装腔而碰撞损坏驱动线圈310。
64.参阅图1，在其中一个实施例中，摩擦件210包括摩擦部213和配合部212，摩擦部213位于配合部212沿径向的外侧，且摩擦部213与配合部212卡接配合，环形槽214和非圆形槽211设置于配合部212上，两个限位件320能够将摩擦部213夹紧。
65.进一步地，配合部212选用表面光滑度较高的金属材料制成，例如轴承钢，使得配合部212在转动过程中，滚珠220在环形槽214内转动时与配合部212的摩擦力更小。摩擦部213为表面粗糙的高分子材料，例如石棉树脂型摩擦材料，从而使得两个限位件320将摩擦部213夹紧时，限位件320与摩擦部213之间具有较大的摩擦力，从而对转子轴400进行制动。在其他实施例，摩擦部213与配合部212可以一体成型。
66.参阅图1、图2、图4和图5，图5为本发明实施例提供的制动器中转子轴的示意图。在其中一个实施例中，制动器还包括非圆形件410，非圆形件410套设于转子轴400，且非圆形件410与转子轴400固定连接，摩擦件210上设有非圆形槽211，非圆形件410沿轴向插接于非圆形槽211，以限制转子轴400与摩擦件210相对转动。
67.具体地，通过非圆形件410沿轴向插接于配合槽，使得摩擦件210能够连接于转子轴400，且能够限制转子轴400与摩擦件210相对转动，由于摩擦件210在轴向上的位置相对转子轴400固定，则在两个限位件320将摩擦件210夹紧的状态下，转子轴400无法转动，从而实现对转子轴400准确制动。
68.参阅图1和图2，在其中一个实施例中，制动器还包括锁紧件500，锁紧件500沿轴向穿过其中一个基座110，并与另一个基座110连接，以限定两个基座110在轴向上的相对位置。
69.具体地，通过锁紧件500穿过其中一个基座110，并与另一个基座110连接，从而限定两个基座110在轴向上的相对位置，使得两个基座110保持将滚珠220夹紧，进而使得位于滚珠220之间的摩擦件210相对于转子轴400的轴向位置始终固定。其中，锁紧件500可以为螺栓，螺栓的一端穿过其中一个基座110，并与另一个基座110螺纹连接。
70.进一步地，制动器还包括抵持块520，抵持块520的一端抵接于其中一个基座110，另一端抵接于另一个基座110，从而能够更好的限定两个基座110在轴向上的距离，进而限定基座110对滚珠220的抵紧力，避免滚珠220因受到的抵紧力过大时，无法相对于基座110和摩擦件210转动；避免滚珠220因受到的抵紧力过小时，摩擦件210无法被稳定夹紧。
71.参阅图1和图2，本发明一实施例提供了的电机，包括上述的制动器。
72.具体地，在通电状态下，驱动线圈310吸附限位件320，以使两个限位件320远离摩擦件210，则限位件320与摩擦件210之间具有间隙，由于摩擦件210通过滚珠220被两个基座110夹紧，则摩擦件210与转子轴400在轴向上的位置固定，使得摩擦件210不会沿轴向相对窜动，进而避免摩擦件210与限位件320之间发生摩擦，减少了粉尘的产生，进而减少了进入编码器内的粉尘，提高了编码器的精度，提高了电机的整体性能。
73.在断电状态下，限位件320受到弹性件330的作用，使得两个限位件320朝向摩擦件210运动，并将摩擦件210夹紧，从而限制摩擦件210的转动，由于摩擦件210与转子轴400在轴向上的位置固定，从而限制转子轴400的转动，对转子轴400进行制动。
74.进一步地，电机还包括转子轴400、定子530、转子铁芯540和机壳120，定子530安装于机壳120上，转子铁芯540套设于转子轴400上，机壳120与转子轴400通过轴承转动连接，转子轴400通过定子530中的通电线圈对转子铁芯540所施加的磁吸力实现转动。其中，其中一个基座110安装于机壳120上，从而使得制动器在轴向上的位置相对转子轴400固定，进而确保摩擦件210在轴向上的位置相对转子轴400固定。
75.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
76.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护
范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
技术特征：1.一种制动器，其特征在于，包括：机架，用于与转子轴转动连接；摩擦件，用于与所述转子轴连接，且所述摩擦件能够随所述转子轴同步转动，沿所述转子轴的轴向，所述摩擦件相对于所述转子轴的位置固定；限位组件，包括驱动件和限位件，所述驱动件安装于所述机架，所述限位件连接于所述驱动件的动力输出端，所述摩擦件沿所述轴向的两侧均设有所述限位组件；在两组所述驱动件的驱动下，两组所述限位件能够沿所述轴向相对所述摩擦件同步靠近或远离，以将所述摩擦件夹紧或相对所述摩擦件分离。2.根据权利要求1所述的制动器，其特征在于，至少其中一个所述驱动件包括驱动线圈，所述驱动线圈用于在通电状态下吸附所述限位件，以使所述限位件沿所述轴向远离所述摩擦件。3.根据权利要求2所述的制动器，其特征在于，所述限位组件还包括弹性件，所述弹性件的一端连接于所述机架，另一端连接于所述限位件，所述弹性件用于施加给所述限位件朝向所述摩擦件的力，以使断电状态下，所述限位件朝向所述摩擦件运动，并抵接于所述摩擦件。4.根据权利要求3所述的制动器，其特征在于，两个所述驱动件均包括所述驱动线圈，两个所述驱动线圈均用于在通电状态下吸附所述限位件。5.根据权利要求1所述的制动器，其特征在于，所述摩擦件套设于所述转子轴，且所述摩擦件与所述转子轴过盈配合。6.根据权利要求1-5任一项所述的制动器，其特征在于，所述机架包括基座，两个所述限位组件远离所述摩擦件的一侧均设有所述基座，所述驱动件安装于所述基座，所述制动器还包括转动件，所述转动件设置于所述基座和所述摩擦件之间；所述转动件在所述轴向上的相对两侧分别抵接于所述基座和所述摩擦件，以使所述摩擦件在所述轴向上相对于所述转子轴的位置固定，且所述转子轴转动过程中，所述摩擦件能够通过所述转动件相对所述基座转动。7.根据权利要求6所述的制动器，其特征在于，所述转动件包括至少两个沿所述转子轴的周向间隔设置的滚珠，所述滚珠设置于所述基座和所述摩擦件之间，所述滚珠位于所述转子轴沿自身径向的外侧，所述摩擦件上朝向所述滚珠的一侧设有环形槽，所述滚珠容设于所述环形槽内，且所述滚珠在所述轴向上的相对两侧分别抵持于所述基座和所述摩擦件，所述摩擦件随所述转子轴转动过程中，所述滚珠在所述环形槽内相对于所述基座和所述摩擦件转动。8.根据权利要求6所述的制动器，其特征在于，所述制动器还包括锁紧件，所述锁紧件沿所述轴向穿过其中一个所述基座，并与另一个所述基座连接，以限定两个所述基座在所述轴向上的相对位置。9.根据权利要求1-5任一项所述的制动器，其特征在于，所述制动器还包括非圆形件，所述非圆形件套设于所述转子轴，且所述非圆形件与所述转子轴固定连接，所述摩擦件上设有非圆形槽，所述非圆形件沿所述轴向插接于所述非圆形槽，以限制所述转子轴与所述摩擦件相对转动。10.一种电机，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的制动器。
技术总结本发明涉及一种制动器及电机。制动器包括机架、摩擦件及限位组件，机架用于与转子轴转动连接；摩擦件用于与转子轴连接，且摩擦件与转子轴同步转动，沿转子轴的轴向，摩擦件相对于转子轴的位置固定；限位组件包括驱动件和限位件，驱动件安装于机架，限位件连接于驱动件，摩擦件沿轴向的两侧均设有限位组件；在驱动件驱动下，两组限位件能够相对摩擦件同步靠近和远离，以将摩擦件夹紧或相对摩擦件分离。本案的制动是通过两组限位件相对摩擦件运动实现的，无需摩擦件发生沿轴向移动与限位组件抵持，基于此，将摩擦件相对于转子轴在轴向上的位置固定，则摩擦件不易沿轴向窜动，使得摩擦件不易碰撞到限位件，从而减少粉尘的产生，提高装置的整体性能。高装置的整体性能。高装置的整体性能。
技术研发人员：白旭 厉洋 王光能 张国平
受保护的技术使用者：深圳市大族机器人有限公司
技术研发日：2022.04.11
技术公布日：2022/7/5
