1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种目标区域的感知方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：2.智能驾驶是当前科技发展的前沿技术，包括感知模块、路径规划模块、轨迹预测模块、车辆控制模块等关键模块。自动驾驶系统中的感知模块主要通过毫米波雷达、摄像头、激光雷达等感知设备，对车辆周围区域进行无差别感知和识别，并将感知信息回传至控制系统来控制车辆行驶。现有感知模块中的感知设备仅在自身视野范围内进行无差别感知和识别，没有明确的重点感知方向，无法实现对重点区域进行重点感知。
3.为了解决上述问题，在感知设备没有明确重点感知区域的情况下，需要优化感知模块中感知设备的性能，扩宽其感知区域以确保重点感知区域被覆盖，如提高摄像头的像素、增加毫米波雷达的收发天线等，该方法会增加制造成本。并且提升感知设备性能的同时，由于数据量的增加会提高控制系统的算力和功耗。而且扩宽感知区域往往伴随着分辨率的降低，从而会导致感知性能的下降。
技术实现要素：4.本技术实施例提供了一种目标区域的感知方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高目标区域的确定准确性，减少由于驾驶员误观测引起的误判断，可以对重点感知区域随场景变化而变化的自由应对能力。
5.本技术实施例提供一种目标区域的感知方法，包括：
6.获取脸部姿态数据；脸部姿态数据是基于车载视野采集设备采集的数据；
7.根据脸部姿态数据，确定目标区域；
8.控制车载感知设备集合中的至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。
9.进一步地，根据脸部姿态数据，确定目标区域，包括：
10.根据脸部姿态数据确定脸部姿态数据对应的视线方向；
11.基于视线方向确定目标区域。
12.进一步地，根据脸部姿态数据，确定目标区域，包括：
13.获取车辆姿态数据；车辆姿态数据包括航向角、俯仰角、车速、方向盘转角和加速度；
14.根据视线方向、航向角、俯仰角、车速、方向盘转角和加速度，确定目标区域。
15.进一步地，根据脸部姿态数据，确定目标区域，包括：
16.接收感知模式指令；
17.根据视线方向和感知模式指令，确定目标区域。
18.进一步地，控制车载感知设备集合中的至少一个车载感知设备对目标区域进行感知，包括：
19.基于目标区域调节至少一个车载感知设备的感知方向和/或感知参数，使得至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。
20.相应地，本技术实施例提供了一种目标区域的感知装置，包括：
21.获取模块，用于获取脸部姿态数据；脸部姿态数据是基于车载视野采集设备采集的数据；
22.第一确定模块，用于根据脸部姿态数据，确定目标区域；
23.控制模块，用于控制车载感知设备集合中的至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。
24.进一步地，第一确定模块，包括：
25.第一确定子模块，用于根据脸部姿态数据确定脸部姿态数据对应的视线方向；
26.第二确定子模块，用于基于视线方向确定目标区域。
27.进一步地，第一确定模块，包括：
28.获取子模块，用于获取车辆姿态数据；车辆姿态数据包括航向角、俯仰角、车速、方向盘转角和加速度；
29.第三确定子模块，用于根据视线方向、航向角、俯仰角、车速、方向盘转角和加速度，确定目标区域。
30.进一步地，第一确定模块，包括：
31.接收子模块，用于接收感知模式指令；
32.第四确定子模块，用于根据视线方向和感知模式指令，确定目标区域。
33.进一步地，控制模块，用于基于目标区域调节至少一个车载感知设备的感知方向和/或感知参数，使得至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。
34.相应地，本技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述目标区域的感知方法。
35.相应地，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述目标区域的感知方法。
36.本技术实施例具有如下有益效果：
37.本技术实施例所公开的一种目标区域的感知方法、装置、电子设备及存储介质，其中，感知方法包括获取脸部姿态数据，脸部姿态数据是基于车载视野采集设备采集的数据，并根据脸部姿态数据，确定目标区域，然后控制车载感知设备集合中的至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。基于本技术实施例通过结合脸部姿态数据、车辆姿态数据和感知模式指令，可以提高目标区域的确定准确性，减少由于驾驶员误观测引起的误判断，可以对重点感知区域随场景变化而变化的自由应对能力。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，
还可以根据这些附图获得其它附图。
39.图1是本技术实施例所提供的一种应用环境的示意图；
40.图2是本技术实施例提供的一种目标区域的感知方法的流程示意图；
41.图3是本技术实施例提供的一种目标区域的感知方法的示意图；
42.图4是本技术实施例提供的一种目标区域的感知装置的结构示意图。
具体实施方式
43.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一个实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.此处所称的“实施例”是指可包含于本技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”和“第四”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”、“具有”和“为”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
45.请参阅图1，其所示为本技术实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括控制器101、车载视野采集设备103和车载感知设备集合105，车载感知设备集合包括摄像头和毫米波雷达。控制器可以获取车载视野采集设备采集的脸部姿态数据，并根据脸部姿态数据确定目标区域，然后可以控制车载感知设备中的至少一个感知设备对目标区域进行感知。例如，可以根据
46.本技术实施例可以减少由于探测错误导致的错误触发，提高非注视区域监测性能，减少非注视区域的漏触发。如误制动，在和驾驶员注视方向上的交通参与者，驾驶员可以进行有效判断，系统的误探测会导致干扰驾驶员驾驶。并且，通过增加重点感知区域的探测，可以将有效的的资源分配至重点感知区域，减少非重点感知区域的探测，可以降低成本，节省能源提高续航。
47.下面介绍本技术一种目标区域的感知方法的具体实施例，图2是本技术实施例提供的一种目标区域的感知方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
48.具体的如图2所示，该感知方法可以包括：
49.s201：获取脸部姿态数据；脸部姿态数据是基于车载视野采集设备采集的数据。
50.本技术实施例中，可以通过电子设备获取脸部姿态数据，或者，电子设备可以从其他设备获取脸部姿态数据，例如，电子设备可以从车载视野采集设备获取脸部姿态数据。在
一些实现方式中，上述车载视野采集设备可以是布置在车辆内的摄像头，脸部姿态数据可以在车辆上安装车载视野采集设备。其中，车载视野采集设备的镜头朝向驾驶员的脸部。
51.在一种可选的实施方式中，可以通过车辆内的摄像头获取驾驶员的眼球中心数据、瞳孔中心数据等脸部姿态数据。并且，在获取脸部姿态数据的同时，还可以获取驾驶员的头部姿态数据。
52.s203：根据脸部姿态数据，确定目标区域。
53.在正常驾驶时，如道路清晰可见时，驾驶员注意力保持集中，对于驾驶员注视区域内的道路参与者，驾驶员能够及时发现。因此，可以根据脸部姿态数据确定脸部姿态数据对应的视线方向，然后可以根据视线方向确定目标区域。也即是，可以根据眼球中心数据和瞳孔中心数据来确定驾驶员的视线方向，然后根据驾驶员的视线方向确定驾驶员的重点感知区域，即目标区域。例如，车辆正前方、车辆左前方、车辆左后视镜、车辆右后视镜、车辆仪表盘等对应的区域。该目标区域可以是以车辆中轴线为基准，预设半径的圆形，也可以是以车辆所在车道为基准，预设边长的矩形，该矩形可以包括预设数量的车道。
54.在特殊工况时，如夜晚、薄雾、雨雪天气时，可以获取脸部姿态数据和车辆姿态数据，并根据脸部姿态数据和车辆姿态数据，确定目标区域。其中，车辆姿态数据包括航向角、车速、方向盘转角和加速度。也即是，在驾驶员的视线方向的基础上，结合车辆的行驶状态，来确定驾驶员的重点感知区域，即目标区域。例如，当方向盘顺时针旋转一定角度，且驾驶员的视线方向对应车辆右后视镜，可以确定目标区域为车辆右后视镜对应的区域，即右后侧车道。该目标区域可以是以车辆中轴线为基准，预设半径的圆形，也可以是以车辆所在车道为基准，预设边长的矩形，该矩形可以包括预设数量的车道。再例如，当车速较高时，且驾驶员的视线方向对应的车辆的正前方时，可以确定目标区域为车辆正前方对应的区域，即纵深方向远距离区域。再例如，当车速较低时，且驾驶员的视线方向对应的车辆的正前方时，可以确定目标区域为车辆正前方对应的区域，即纵深方向近距离区域。其中，可以预设速度阈值来判定车速高低，远近距离也可以是预先设定的。通过将车辆姿态数据与驾驶员注视区域作互补探测，可以减少由于探测错误导致的错误触发，提高非注视区域监测性能，减少非注视区域的漏触发。如误制动，在和驾驶员注视方向上的交通参与者，驾驶员可以进行有效判断，系统的误探测会导致干扰驾驶员驾驶。并且，通过增加重点感知区域的探测，可以将有效的的资源分配至重点感知区域，减少非重点感知区域的探测，可以降低成本，节省能源提高续航。上述列举的例子仅是根据脸部姿态数据和车辆姿态数据中的部分数据来确定目标区域，也可以根据脸部姿态数据和车辆姿态数据中的全部数据来确定目标区域，本技术实施例不作具体限定。
55.在特殊工况时，如夜晚、薄雾、雨雪天气时，可以接收感知模式指令，该感知模式指令可以是基于中控面板上的触摸区域触发的，也可以是基于方向盘上的按钮触发的。其中，感知模式指令可以包括：驾驶员注视盲区指令、驾驶员注视区域指令、自动切换指令、关闭指令等指令。例如，驾驶员注视盲区指令可以是当驾驶员触摸中控面板上显示的沿车辆行驶方向将车辆周围区域划分为四个区域的一个触发的指令。关闭指令可以是驾驶员按压方向盘上关闭按键触发的指令。通过将感知模式指令与驾驶员注视区域作互补探测，可以减少由于探测错误导致的错误触发，提高非注视区域监测性能，减少非注视区域的漏触发。如误制动，在和驾驶员注视方向上的交通参与者，驾驶员可以进行有效判断，系统的误探测会
导致干扰驾驶员驾驶。并且，通过增加重点感知区域的探测，可以将有效的的资源分配至重点感知区域，减少非重点感知区域的探测，可以降低成本，节省能源提高续航。
56.在特殊工况时，如夜晚、薄雾、雨雪天气时，可以获取脸部姿态数据、车辆姿态数据以及接收感知模式指令，并根据脸部姿态数据、车辆姿态数据和感知模式指令，确定目标区域。具体确定方法可以参考上文中列举的例子，此处不再赘述。
57.在另一种可选的实施方式中，在正常驾驶时，如道路清晰可见时，可以直接获取车辆姿态数据，并根据车辆姿态数据确定目标区域。具体确定方法可以参考上文中列举的例子，此处不再赘述。此外，也可以直接接收感知模式指令，并根据感知模式指令确定目标区域。具体确定方法可以参考上文中列举的例子，此处不再赘述。
58.s205：控制车载感知设备集合中的至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。
59.本技术实施例中，可以基于目标区域调节至少一个车载感知设备的感知方向，使得至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。也可以基于目标区域调节至少一个车载感知设备的感知参数，使得至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。还可以基于目标感知区域调节至少一个车载感知设备的感知方向和感知参数，使得至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。
60.在一种可选的实施方式中，车载感知设备集合可以包括摄像头和毫米波雷达。可以基于驾驶员的着重感知区域调节摄像头和毫米波雷达中的至少一个来感知着重感知区域，提高着重感知区域的感知性能。具体地，可以通过机械调整的方式来调节摄像头和毫米波雷达中的至少一个的感知方向。例如，可以通过机械扭动摄像头来改变其镜头朝向，可以通过机械扭动毫米波雷达的朝向。也可以通过机械调整摄像头的焦点区域，还可以通过改变软件算法来调节摄像头和毫米波雷达中的至少一个的感知参数。例如，可以通过软件算法提高摄像头对目标区域对应的图像的分辨率，可以通过软件算法改变毫米波雷达的波形主瓣方向。上述列举的车载感知设备集合仅仅是本技术实施例列举的一个实例，不代表唯一的实例。
61.图3是本技术实施例提供的一种目标区域的感知方法的示意图。在至少一个车载感知设备对目标区域进行感知的实施方式，控制器可以根据车载视野采集设备采集的脸部姿态数据、车辆姿态数据和感知模式指令，来调整摄像头的感知方式和毫米波雷达的感知方向，然后接收摄像头的感知数据和毫米波雷达的感知数据来进行控制输出。
62.采用本技术实施例所提供的目标区域的感知方法，通过结合脸部姿态数据、车辆姿态数据和感知模式指令，可以提高目标区域的确定准确性，减少由于驾驶员误观测引起的误判断，可以对重点感知区域随场景变化而变化的自由应对能力。
63.本技术实施例还提供的一种目标区域的感知装置，图4是本技术实施例提供的一种目标区域的感知装置的结构示意图，如图4所示，该装置可以包括：
64.获取模块401用于获取脸部姿态数据；脸部姿态数据是基于车载视野采集设备采集的数据；
65.第一确定模块403用于根据脸部姿态数据，确定目标区域；
66.控制模块405用于控制车载感知设备集合中的至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。
67.本技术实施例中，第一确定模块，包括：
68.第一确定子模块，用于根据脸部姿态数据确定脸部姿态数据对应的视线方向；
69.第二确定子模块，用于基于视线方向确定目标区域。
70.本技术实施例中，第一确定模块，包括：
71.获取子模块，用于获取车辆姿态数据；脸部姿态数据包括航向角、俯仰角、车速、方向盘转角和加速度；
72.第三确定子模块，用于根据视线方向、航向角、俯仰角、车速、方向盘转角和加速度，确定目标区域。
73.本技术实施例中，第一确定模块，包括：
74.接收子模块，用于接收感知模式指令；
75.第四确定子模块，用于根据视线方向和感知模式指令，确定目标区域。
76.本技术实施例中，控制模块，用于基于目标区域调节至少一个车载感知设备的感知方向和/或感知参数，使得至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。
77.本技术实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
78.采用本技术实施例所提供的目标区域的感知装置，通过结合脸部姿态数据、车辆姿态数据和感知模式指令，可以提高目标区域的确定准确性，减少由于驾驶员误观测引起的误判断。并且可以对重点感知区域随场景变化而变化的自由应对能力。
79.本技术实施例还提供的一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种目标区域的感知方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的目标区域的感知方法。
80.本技术实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种目标区域的感知方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述目标区域的感知方法。
81.可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
82.由上述本技术提供的目标区域的感知方法、装置、电子设备或存储介质的实施例可见，本技术中方法包括获取脸部姿态数据，脸部姿态数据是基于车载视野采集设备采集的数据，并根据脸部姿态数据，确定目标区域，然后控制车载感知设备集合中的至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。基于本技术实施例通过结合脸部姿态数据、车辆姿态数据和感知模式指令，可以提高目标区域的确定准确性，减少由于驾驶员误观测引起的误判断，可以对重点感知区域随场景变化而变化的自由应对能力。
83.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
84.需要说明的是：上述本技术实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
85.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
86.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
技术特征：1.一种目标区域的感知方法，其特征在于，包括：获取脸部姿态数据；所述脸部姿态数据是基于车载视野采集设备采集的数据；根据所述脸部姿态数据，确定目标区域；控制车载感知设备集合中的至少一个车载感知设备对所述目标区域进行感知。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述脸部姿态数据，确定目标区域，包括：根据所述脸部姿态数据确定所述脸部姿态数据对应的视线方向；基于所述视线方向确定所述目标区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述脸部姿态数据，确定目标区域，包括：获取车辆姿态数据；所述车辆姿态数据包括航向角、俯仰角、车速、方向盘转角和加速度；根据所述视线方向、所述航向角、所述俯仰角、所述车速、所述方向盘转角和所述加速度，确定所述目标区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述脸部姿态数据，确定目标区域，包括：接收感知模式指令；根据所述视线方向和所述感知模式指令，确定所述目标区域。5.根据权利要求1-4任一所述方法，其特征在于，所述控制车载感知设备集合中的至少一个车载感知设备对所述目标区域进行感知，包括：基于所述目标区域调节所述至少一个车载感知设备的感知方向和/或感知参数，使得所述至少一个车载感知设备对所述目标区域进行感知。6.一种目标区域的感知装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取脸部姿态数据；所述脸部姿态数据是基于车载视野采集设备采集的数据；第一确定模块，用于根据所述脸部姿态数据，确定目标区域；控制模块，用于控制车载感知设备集合中的至少一个车载感知设备对所述目标区域进行感知。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：第一确定子模块，用于根据所述脸部姿态数据确定所述脸部姿态数据对应的视线方向；第二确定子模块，用于基于所述视线方向确定所述目标区域。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：获取子模块，用于获取车辆姿态数据；所述车辆姿态数据包括航向角、俯仰角、车速、方向盘转角和加速度；第三确定子模块，用于根据所述视线方向、所述航向角、所述俯仰角、所述车速、所述方向盘转角和所述加速度，确定所述目标区域。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：接收子模块，用于接收感知模式指令；
第四确定子模块，用于根据所述视线方向和所述感知模式指令，确定所述目标区域。10.根据权利要求6-9任一所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于基于所述目标区域调节所述至少一个车载感知设备的感知方向和/或感知参数，使得所述至少一个车载感知设备对所述目标区域进行感知。11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-5任意一项所述的目标区域的感知方法。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任意一项所述的目标区域的感知方法。
技术总结本申请实施例所公开的一种目标区域的感知方法、装置、电子设备及存储介质，其中，感知方法包括获取脸部姿态数据，脸部姿态数据是基于车载视野采集设备采集的数据，并根据脸部姿态数据，确定目标区域，然后控制车载感知设备集合中的至少一个车载感知设备对目标区域进行感知。基于本申请实施例通过结合脸部姿态数据、车辆姿态数据和感知模式指令，可以提高目标区域的确定准确性，减少由于驾驶员误观测引起的误判断，可以对重点感知区域随场景变化而变化的自由应对能力。变化的自由应对能力。变化的自由应对能力。
技术研发人员：苗阳
受保护的技术使用者：武汉路特斯汽车有限公司
技术研发日：2022.02.17
技术公布日：2022/7/5
