1.本发明涉及电梯检测技术领域，特别涉及一种电梯导轨垂直度与平行度检测装置。
背景技术：2.电梯导轨是电梯轿厢运行的导向部件，电梯导轨安装质量的好坏直接影响到电梯能否安全平稳的运行，电梯导轨工作面分为顶面和侧面，垂直度分为顶面垂直度和侧面垂直度。导轨的垂直度和侧面平行度是导轨安装质量的关键指标，直接影响电梯运行的舒适度和安全性。但对电梯导轨垂直度和平行度的检测始终是一个难题。
3.传统的检测方法依靠人工依次对各个待检测点进行检测，垂直度测量主要包括以下两种方法：
4.(1)利用铅锤法测量导轨垂直度，将磁力铅锤吸附在导轨表面，导轨顶面和侧面需分别放置并测量，铅垂线在重力和阻尼作用下保持垂直静止状态，每隔一段距离利用钢板尺来测量导轨工作面与铅垂线的偏离程度，从而得到导轨的垂直度偏差。由于磁力铅锤长度有限，这种测量方式需要每隔一段距离重新放置磁力铅锤，导致整个测量过程用时长，每次重新放置磁力铅锤导致测量的参考点发生变化，会给导轨的整体测量带来误差，并且在测量过程中铅锤轻微的晃动都会给测量结果带来误差，另外，整个测量过程需要测量人员处于电梯井内，靠人眼进行读数，闷热潮湿的环境以及长时间的测量导致人为误差难以避免。
5.(2)随着激光技术的普及，激光垂准仪与数显标靶配合测量导轨垂直度的方法也逐渐普及。首先将激光垂准仪固定在导轨上，调整旋钮使激光垂准仪发射垂直激光，检测人员站立在电梯轿厢顶部，数显标靶依次安装在各个检测位置，将数显标靶中心调整至与激光中心重合，即可得到检测点的偏差信息，数显标靶可同时读取顶面和侧面垂直度偏差信息。激光垂准仪的铅锤激光射程可达百米，测量过程中无需反复拆卸垂准仪就能完成检测，但是各个测量点之间依旧需要反复拆卸和安装数显标靶，测量时间长，并且需要人为调整数显标靶的中心位置，人眼观察标靶中心是否与激光光斑中心重合。长时间观察激光光斑会对眼睛产生危害，导致对光斑中心位置判断出现偏差，从而导致导轨垂直度测量结果出现偏差。
6.同时，激光光斑直径会随着检测距离的增加而扩散，激光光斑越大，其能量密度越小，颜色越轻，照射在数显标靶上所形成的光斑越淡，其光斑边界越模糊，加上激光本身照射在标靶上会产生散斑，所以激光光斑直径的越大，其光斑边界越模糊，散斑影响越严重，难以将光斑中心与数显标靶中心对齐，从而导致检测数据产生偏差。
7.对于导轨平行度的测量，传统的测量方法是利用卷尺或者校轨尺配合样板架进行测量。利用卷尺测量两根导轨顶面的距离即导轨间的轨距，在样板架上平行放置下垂的铅垂参考线，分别测量两根导轨侧平面与铅垂线的偏差，从而得到两导轨侧平面平行度偏差。
8.以上两种测量方法均需人为参与测量，测量过程中工作人员需要全程在电梯井逐
点测量，整个测量过程费时费力，依赖电梯轿厢或者手脚架，并且检测数据需要人眼判断并读取，存在很大的人为误差，并且存在很大的安全隐患。
技术实现要素：9.为了解决电梯导轨垂直度和平行度测量方面现有的技术问题，本发明提供了一种电梯导轨垂直度与平行的自动检测的装置，为自动化和精确化的检测提供硬件基础。
10.本发明采用如下技术方案：一种电梯导轨垂直度与平行度自动检测装置，包括：第一自动检测机器人、第二自动检测机器人、第一激光垂准仪和第一激光垂准仪；
11.所述第一自动检测机器人、第二自动检测机器人上搭载图像采集模块、激光测距模块、第一位置检测模块、第二位置检测模块、第一控制模块、第二控制模块、第一运动模块、第一运动模块、第一无线传输模块、第二无线传输模块；
12.所述第一自动检测机器人和第二自动检测机器人对称安装在平行间隔设置的第一电梯导轨、第二电梯导轨上；
13.所述第一激光垂准仪、第二激光垂准仪分别设置在第一电梯导轨、第二电梯导轨下方，用于向上发射铅锤激光；
14.所述图像采集模块分为第一垂直度检测图像采集模块、第二垂直度检测图像采集模块和平行度检测图像采集模块；第一垂直度检测图像采集模块、第二垂直度检测图像采集模块分别垂直于第一自动检测机器人、第二自动检测机器人安装，用于采集第一激光垂准仪、第二激光垂准仪发射的铅锤激光光斑图像；所述平行度检测图像采集模块平行于第一自动检测机器人安装，采集激光测距模块发射的垂直于导轨顶面的激光光斑图像；
15.所述激光测距模块垂直于第二自动检测机器人安装，用于测量第一电梯导轨、第二电梯导轨之间的轨距信息；所述第一位置检测模块、第二位置检测模块分别用于检测第一自动检测机器人、第二自动检测机器人的实时位置信息；所述第一控制模块、第二控制模块分别用于控制第一自动检测机器人、第二自动检测机器人；所述第一运动模块、第二运动模块分别用于控制第一自动检测机器人、第二自动检测机器人沿导轨做往复运动；所述第一无线传输模块、第二无线传输模块将检测得到的导轨信息发送给上位机。
16.在一较佳实施例中：所述第一垂直度检测图像采集模块包括：第一摄像头、第二摄像头和第一激光标靶、第二激光标靶和第一薄透镜；所述第二摄像头和第二激光标靶、第一薄透镜垂直于第一自动检测机器人安装，第二激光标靶在第二摄像头下方，第一薄透镜在第二激光标靶下方且第二激光标靶位于第一薄透镜的焦点处，与第二激光标靶和第二摄像头中心对齐，第一摄像头和第一激光标靶平行于第一自动检测机器人安装，第一激光标靶安装在第一摄像头前方。
17.在一较佳实施例中：所述第二垂直度检测图像采集模块包括：第三摄像头、第三激光标靶、第二薄透镜；第三激光标靶、第二薄透镜和第三摄像头垂直于第二自动检测机器人，第三激光标靶在第三摄像头下方，第二薄透镜在第三激光标靶下方且第三激光标靶位于第二薄透镜焦点处，与第三激光标靶和第三摄像头中心对齐。
18.在一较佳实施例中：所述第一激光垂准仪、第二激光标靶、第一薄透镜和第二摄像头呈直线排列。
19.在一较佳实施例中：所述第二激光垂准仪、第三激光标靶、第二薄透镜和第三摄像
头呈直线排列。
20.在一较佳实施例中：所述第二激光标靶处于第一激光垂准仪与第二摄像头之间；第三激光标靶处于第二激光垂准仪与第三摄像头之间；
21.第一激光垂准仪、第二激光垂准仪产生的激光分别照射在第一薄透镜、第二薄透镜上聚焦后投射到第二激光标靶、第三激光标靶上，激光测距传感器发射的激光照射在第一激光标靶上，第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头分别采集第一激光标靶、第二激光标靶、第三激光标靶上的激光光斑图像。
22.在一较佳实施例中：所述第一位置检测模块、第二位置检测模块为光电编码器。
23.在一较佳实施例中：所述第一运动模块、第二运动模块包括直流电机和减速器，与第一位置检测模块、第二位置检测模块组成闭环控制系统。
24.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
25.(1)本发明利用自动检测机器人对电梯导轨垂直度和侧面平行度进行自动测量，整个测量过程中无需人力参与，能够同时自动测量导轨的垂直度偏差、平行度偏差和轨距信息，克服了传统检测方式检测周期长、浪费人力的现象，大幅减少测量时间，提高了检测效率，检测功能丰富。
26.(2)本发明采用激光光斑图像识别方法得到导轨垂直度与平行度偏差，arm 单片机驱动摄像头模块采集激光光斑图像，对光斑图像进行预处理和光斑中心坐标计算得到激光光斑的中心坐标，利用激光测距模块得到导轨轨距。此方法能够克服人眼读数带来的人为误差，检测精度达到像素级，避免视觉疲劳，使结果更加准确。
27.(3)本发明采用pid闭环控制直流电机，保证两自动检测机器人保持同步运行，整个检测过程自动化程度高，避免了检测设备的连续拆装以及人工的参与，能够自动执行检测步骤，检测速度快，准确性高，大大提高了检测效率和检测安全性。
28.(4)利用透镜将激光光斑聚焦，照射在激光标靶上，激光经过透镜后激光光斑缩小，能够避免因检测距离过长引起的激光光斑变大，从而引起无法准确得到激光光斑坐标而产生的测量误差。
附图说明
29.图1为电梯导轨垂直度与平行度自动检测方法原理图；
30.图2为左导轨垂直度检测光斑中心坐标图；
31.图3为右导轨垂直度检测光斑中心坐标图；
32.图4为两导轨侧平面平行度检测光斑中心坐标图；
33.图5为激光经薄透镜的光线图；
34.图中：1-第一自动检测机器人、2-第二自动检测机器人、3-第一摄像头、 5-第二摄像头、8-第三摄像头、4-第一激光标靶、6-第二激光标靶、9-第三激光标靶、7-激光测距传感器、10-第一薄透镜、11-第二薄透镜、12-第一运动模块、13-第二运动模块、14-第一控制模块、15-第二控制模块，16-第一无线传输模块、17-第二无线传输模块、18-第一编码器、19-第二编码器、20-平行度检测图像采集模块，21-第一垂直度检测图像采集模块、22-第二垂直度检测图像采集模块、23-第一电梯导轨、24-第二电梯导轨、25-第一激光垂准仪、 26-第二激光垂准仪。
具体实施方式
35.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
37.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是壁挂连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
38.参考图1-图4，本实施例提供了一种电梯导轨垂直度与平行度自动检测装置，包括：第一自动检测机器人1、第二自动检测机器人2、第一激光垂准仪 25和第一激光垂准仪26；
39.所述第一自动检测机器人1、第二自动检测机器人2上搭载图像采集模块、激光测距模块7、第一位置检测模块18、第二位置检测模块19、第一控制模块 14、第二控制模块15、第一运动模块12、第一运动模块13、第一无线传输模块16、第二无线传输模块17；
40.所述第一自动检测机器人1和第二自动检测机器人2对称安装在平行间隔设置的第一电梯导轨23、第二电梯导轨24上；
41.所述第一激光垂准仪25、第二激光垂准仪26分别设置在第一电梯导轨23、第二电梯导轨24下方，用于向上发射铅锤激光；
42.所述图像采集模块分为第一垂直度检测图像采集模块21、第二垂直度检测图像采集模块22和平行度检测图像采集模块20；第一垂直度检测图像采集模块21、第二垂直度检测图像采集模块22分别垂直于第一自动检测机器人1、第二自动检测机器人2安装，用于采集第一激光垂准仪25、第二激光垂准仪 26发射的铅锤激光光斑图像；所述平行度检测图像采集模块20平行于第一自动检测机器人1安装，采集激光测距模块7发射的垂直于导轨顶面的激光光斑图像；
43.所述激光测距模块7垂直于第二自动检测机器人2安装，用于测量第一电梯导轨23、第二电梯导轨24之间的轨距信息；所述第一位置检测模块18、第二位置检测模块19分别用于检测第一自动检测机器人1、第二自动检测机器人 2的实时位置信息；所述第一控制模块14、第二控制模块15分别用于控制第一自动检测机器人1、第二自动检测机器人2；所述第一运动模块12、第二运动模块13分别用于控制第一自动检测机器人1、第二自动检测机器人2沿导轨做往复运动；所述第一无线传输模块16、第二无线传输模块17将检测得到的导轨信息发送给上位机。
44.所述第一垂直度检测图像采集模块21包括：第一摄像头3、第二摄像头5和第一激
光标靶4、第二激光标靶6和第一薄透镜10；所述第二摄像头5和第二激光标靶6、第一薄透镜10垂直于第一自动检测机器人1安装，第二激光标靶6在第二摄像头5下方，第一薄透镜10在第二激光标靶6下方且第二激光标靶6位于第一薄透镜10的焦点处，与第二激光标靶6和第二摄像头5中心对齐，第一摄像头3和第一激光标靶4平行于第一自动检测机器人1安装，第一激光标靶4安装在第一摄像头3前方。
45.所述第二垂直度检测图像采集模块22包括：第三摄像头8、第三激光标靶9、第二薄透镜11；第三激光标靶9、第二薄透镜11和第三摄像头8垂直于第二自动检测机器人2，第三激光标靶9在第三摄像头8下方，第二薄透镜11在第三激光标靶9下方且第三激光标靶9位于第二薄透镜11焦点处，与第三激光标靶9和第三摄像头8中心对齐。
46.经过上述设置后，所述第一激光垂准仪25、第二激光标靶6、第一薄透镜 10和第二摄像头5呈直线排列。所述第二激光垂准仪26、第三激光标靶9、第二薄透镜11和第三摄像头8呈直线排列。所述第二激光标靶6处于第一激光垂准仪 25与第二摄像头5之间；第三激光标靶9处于第二激光垂准仪26与第三摄像头8 之间。
47.这样，第一激光垂准仪25、第二激光垂准仪26产生的激光分别照射在第一薄透镜10、第二薄透镜11上聚焦后投射到第二激光标靶6、第三激光标靶9上，激光测距传感器7发射的激光照射在第一激光标靶4上，第一摄像头3、第二摄像头5、第三摄像头8分别采集第一激光标靶4、第二激光标靶6、第三激光标靶 9上的激光光斑图像。
48.本实施例中，所述第一位置检测模块18、第二位置检测模块19为光电编码器。所述第一运动模块12、第二运动模块13包括直流电机和减速器，与第一位置检测模块18、第二位置检测模块19组成闭环控制系统。
49.使用时，首先进行激光光斑图像的采集和处理：当第一自动检测机器人1、第二自动检测机器人2到达待检测位置时，第一垂直度检测图像采集模块21、第二垂直度检测图像采集模块22和平行度检测图像采集模块20分别采集第一激光垂准仪25、第二激光垂准仪26和激光测距模块7照射在第一激光标靶4、第二激光标靶6、第三激光标靶9上的激光光斑图像。为了得到激光光斑的准确重心坐标，需对激光光斑图像进行处理，首先对光斑图像进行预处理，将光斑图像灰度化，根据得到的灰度化数据，利用阈值迭代法找到最合适的阈值，根据阈值将光斑图像二值化，分离出明显的激光光斑图像，利用hough变换求得激光光斑的中心坐标，激光光斑中心坐标的变化即代表导轨检测点的垂直度和侧面平行度偏差。
50.具体来说，导轨垂直度与平行度偏差采用如下的方法计算：激光光斑图像如图2、图3、图4所示，激光经薄透镜的光线图如图5所示，焦点f坐标(x0,y0)。
51.1)将采集的参照点信息作为导轨垂直度与平行度检测的第零点，如图2、图3所示，第零点垂直度检测光斑中心坐标为a
l
(x
l0
ver，y
l0
ver)和ar(x
r0
ver， y
r0
ver)，如图3所示，平行度检测光斑中心坐标为(x0para，y0para)，轨距l0。得到第零点检测数据之后，利用闭环控制系统控制两自动检测机器人到达下一个检测点位置作为第一点，如图2、图3所示，经处理得到左右两根导轨第一点垂直度检测光斑中心坐标为分别为b
l
(x
l1
ver，y
l1
ver)和br(x
r1
ver，y
r1
ver)，如图3所示，平行度检测光斑中心坐标为(x1para，y1para)，轨距l1。
52.激光经薄透镜折射至激光标靶的光路图如图5所示，则：
53.左侧导轨24上第零点处光斑中心a
l
与焦点f在顶面方向上的偏差为s
0lx
＝ x
l0
ver-x0，
54.侧面方向上的偏差为s
0ly
＝y
l0
ver-y0。
55.左侧导轨24上第零点处顶面与垂线倾角为
56.侧面与垂线倾角为
57.右侧导轨23上第零点处光斑中心ar与焦点坐标在顶面方向上的偏差为s
0rx
＝ x
r0
ver-x0，
58.侧面方向上的偏差为s
0ry
＝y
r0
ver-y0。
59.右侧导轨23上第零点处顶面与垂线倾角为
60.侧面与垂线倾角为
61.已第零点为导轨检测的参考点，则：
62.左侧导轨24上第一点处光斑中心b
l
与焦点在顶面方向上的偏差为s
1lx
＝ x
l1
ver-x0，
63.侧面方向上的偏差为s
1ly
＝y
l1
ver-y0。
64.左侧导轨24上第一点处顶面与垂线倾角
65.侧面与垂线倾角满足
66.右侧导轨23上第一点处光斑中心坐标与焦点坐标在顶面方向上的偏差为 s
1rx
＝x
r1
ver-x0，
67.侧面方向上的偏差为s
1ry
＝y
r1
ver-y0。
68.右侧导轨23上第一点处顶面与垂线倾角为
69.侧面与垂线倾角为
70.由编码器18、19得到第一检测点与第零检测点的距离为d，
71.则左侧导轨24第一点顶面垂直度偏差为侧面垂直度偏差为
72.右侧导轨23第一点顶面垂直度偏差为侧面垂直度偏差为
73.两导轨第一点侧面平行度偏差为δx1para＝x1para-x0para。
74.两导轨第一点的轨距为δl1＝(l0+δx
l1
ver+δx
r1
ver+l1)/2。
75.之后自动检测机器人自动运行至下一个检测点。
76.以此类推得到导轨上任何位置的检测点
77.左侧导轨顶面垂直度偏差为
78.侧面垂直度偏差为
79.右侧导轨顶面垂直度偏差为
80.侧面垂直度偏差为
81.两导轨侧面平行度偏差为δxnpara＝xnpara-x0para。
82.两导轨检测点的轨距为δln＝(l0+δx
ln
ver+δx
n1
ver+ln)/2。
83.之后根据激光测距模块7和第一位置检测模块18、第二位置检测模块19 得到两导轨的轨距和对应的高度信息。
84.在完成一个位置的测量之后，利用无线传输模块16、17将数据发送给上位机，存入数据库中，之后自动检测小车自动运行至下一待测点，直至整个测量过程结束。
85.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均属于侵犯本发明保护范围的行为。
技术特征：1.一种电梯导轨垂直度与平行度自动检测装置，其特征在于包括：第一自动检测机器人(1)、第二自动检测机器人(2)、第一激光垂准仪(25)和第一激光垂准仪(26)；所述第一自动检测机器人(1)、第二自动检测机器人(2)上搭载图像采集模块、激光测距模块(7)、第一位置检测模块(18)、第二位置检测模块(19)、第一控制模块(14)、第二控制模块(15)、第一运动模块(12)、第一运动模块(13)、第一无线传输模块(16)、第二无线传输模块(17)；所述第一自动检测机器人(1)和第二自动检测机器人(2)对称安装在平行间隔设置的第一电梯导轨(23)、第二电梯导轨(24)上；所述第一激光垂准仪(25)、第二激光垂准仪(26)分别设置在第一电梯导轨(23)、第二电梯导轨(24)下方，用于向上发射铅锤激光；所述图像采集模块分为第一垂直度检测图像采集模块(21)、第二垂直度检测图像采集模块(22)和平行度检测图像采集模块(20)；第一垂直度检测图像采集模块(21)、第二垂直度检测图像采集模块(22)分别垂直于第一自动检测机器人(1)、第二自动检测机器人(2)安装，用于采集第一激光垂准仪(25)、第二激光垂准仪(26)发射的铅锤激光光斑图像；所述平行度检测图像采集模块(20)平行于第一自动检测机器人(1)安装，采集激光测距模块(7)发射的垂直于导轨顶面的激光光斑图像；所述激光测距模块(7)垂直于第二自动检测机器人(2)安装，用于测量第一电梯导轨(23)、第二电梯导轨(24)之间的轨距信息；所述第一位置检测模块(18)、第二位置检测模块(19)分别用于检测第一自动检测机器人(1)、第二自动检测机器人(2)的实时位置信息；所述第一控制模块(14)、第二控制模块(15)分别用于控制第一自动检测机器人(1)、第二自动检测机器人(2)；所述第一运动模块(12)、第二运动模块(13)分别用于控制第一自动检测机器人(1)、第二自动检测机器人(2)沿导轨做往复运动；所述第一无线传输模块(16)、第二无线传输模块(17)将检测得到的导轨信息发送给上位机。2.根据权利要求1所述的一种电梯导轨垂直度与平行度自动检测装置，其特征在于：所述第一垂直度检测图像采集模块(21)包括：第一摄像头(3)、第二摄像头(5)和第一激光标靶(4)、第二激光标靶(6)和第一薄透镜(10)；所述第二摄像头(5)和第二激光标靶(6)、第一薄透镜(10)垂直于第一自动检测机器人(1)安装，第二激光标靶(6)在第二摄像头(5)下方，第一薄透镜(10)在第二激光标靶(6)下方且第二激光标靶(6)位于第一薄透镜(10)的焦点处，与第二激光标靶(6)和第二摄像头(5)中心对齐，第一摄像头(3)和第一激光标靶(4)平行于第一自动检测机器人(1)安装，第一激光标靶(4)安装在第一摄像头(3)前方。3.根据权利要求2所述的一种电梯导轨垂直度与平行度自动检测装置，其特征在于：所述第二垂直度检测图像采集模块(22)包括：第三摄像头(8)、第三激光标靶(9)、第二薄透镜(11)；第三激光标靶(9)、第二薄透镜(11)和第三摄像头(8)垂直于第二自动检测机器人(2)，第三激光标靶(9)在第三摄像头(8)下方，第二薄透镜(11)在第三激光标靶(9)下方且第三激光标靶(9)位于第二薄透镜(11)焦点处，与第三激光标靶(9)和第三摄像头(8)中心对齐。4.根据权利要求3所述的一种电梯导轨垂直度与平行度自动检测装置，其特征在于：所述第一激光垂准仪(25)、第二激光标靶(6)、第一薄透镜(10)和第二摄像头(5)呈直线排列。5.根据权利要求4所述的一种电梯导轨垂直度与平行度自动检测装置，其特征在于：所
述第二激光垂准仪(26)、第三激光标靶(9)、第二薄透镜(11)和第三摄像头(8)呈直线排列。6.根据权利要求5所述的一种电梯导轨垂直度与平行度自动检测装置，其特征在于：所述第二激光标靶(6)处于第一激光垂准仪(25)与第二摄像头(5)之间；第三激光标靶(9)处于第二激光垂准仪(26)与第三摄像头(8)之间；第一激光垂准仪(25)、第二激光垂准仪(26)产生的激光分别照射在第一薄透镜(10)、第二薄透镜(11)上聚焦后投射到第二激光标靶(6)、第三激光标靶(9)上，激光测距传感器(7)发射的激光照射在第一激光标靶(4)上，第一摄像头(3)、第二摄像头(5)、第三摄像头(8)分别采集第一激光标靶(4)、第二激光标靶(6)、第三激光标靶(9)上的激光光斑图像。7.根据权利要求6所述的一种电梯导轨垂直度与平行度自动检测装置，其特征在于：所述第一位置检测模块(18)、第二位置检测模块(19)为光电编码器。8.根据权利要求7所述的一种电梯导轨垂直度与平行度自动检测装置，其特征在于：所述第一运动模块(12)、第二运动模块(13)包括直流电机和减速器，与第一位置检测模块(18)、第二位置检测模块(19)组成闭环控制系统。
技术总结本发明提供了一种电梯导轨垂直度与平行度自动检测装置，将搭载摄像头模块、激光标靶、激光测距传感器、编码器的自动检测机器人安装在导轨上，电梯导轨下方放置激光自动安平垂准仪，向上发射垂直激光，激光测距仪发射垂直于导轨的激光，激光经过薄透镜聚焦后分别照射在对应的激光标靶上，利用摄像头模块得到激光光斑图像，经图像处理得到激光光斑的中心坐标，光斑中心坐标即反映了导轨垂直度与侧平面平行度的偏差信息，并根据编码器和激光测距传感器的值得到相应的高度信息与轨距信息，自动检测机器人沿着电梯导轨自动完成整个检测过程，通过无线传输模块将检测信息发送给上位机。通过无线传输模块将检测信息发送给上位机。通过无线传输模块将检测信息发送给上位机。
技术研发人员：金福江 王前 周丽春 黄凯 林海坤
受保护的技术使用者：华侨大学
技术研发日：2022.02.15
技术公布日：2022/7/5
