1.本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁机器人。
背景技术：2.目前，清洁机器人可以代替人们完成清洁工作，例如扫地机器人、拖地机器人、以及擦窗机器人等等，市面上有些清洁机器人为了提高清洁效率，将清洁机器人的清洁件设置为可变形结构，清洁件可以通过变形以改变清扫范围，在面对宽敞的清洁环境时扩大清洁范围，从而提升清洁效率，还可以通过变形解决死角的清洁问题。
3.但是，清洁机器人本体不能变形，在面对更加复杂的清洁环境时，清洁机器人仅通过变形清洁件无法解决问题，例如，在清洁机器人通过狭窄的过道时，清洁机器人本体宽度大于过道宽度，又如，在清洁机器人面对限高小于机身高度的沙发或床的下方时，清洁机器人均无法进入过道内进行清洁。
技术实现要素：4.本发明的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在使清洁机器人能够变形以适应清洁环境。
5.为实现上述目的，本发明提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括至少两个机器本体以及安装于每一所述机器本体上的至少一驱动模块，所述至少两个机器本体具有两种或者两种以上的连接形态，所述驱动模块设于所述机器本体底部并能够相对所述机器本体转动，以与所述至少两个机器本体处于不同的连接形态时的行走方向进行匹配。
6.在本发明的一些实施例中，至少两所述机器本体包括第一机器本体与第二机器本体，所述第一机器本体和所述第二机器本体底部对应安装有所述驱动模块，所述清洁机器人还包括两锁止结构并分别安装于所述第一机器本体与所述第二机器本体；
7.所述第一机器本体可以相对所述第二机器本体转动以转变连接形态，所述驱动模块可转向至其所对应的所述机器本体的目标行进方向并通过相应的所述锁止结构锁死转向角度。
8.在本发明的一些实施例中，各所述驱动模块均包括万向支座和驱动组件；各所述万向支座的上端均与各所述机器本体转动连接，各所述万向支座的下端均与各所述驱动组件固定连接。
9.在本发明的一些实施例中，各所述万向支座均包括转动轴与转动座，各所述转动轴一端均转动安装于各所述机器本体底部并沿竖向设置，各所述转动座均固定安装于各所述转动轴的另一端，各所述驱动组件均固定安装于各所述转动座靠近行进面的一侧。
10.在本发明的一些实施例中，各所述转动轴侧面均凸设有卡柱，各所述锁止结构均包括固定安装于各所述机器本体底部的套筒，各所述套筒均设置有导槽以及与所述导槽连通的第一卡槽和第二卡槽，各所述第一卡槽和所述第二卡槽均分设于导槽的两端，各所述卡柱均可沿各所述导槽滑动并卡接于各所述第一卡槽或所述第二卡槽内；
11.所述清洁机器的连接形态包括各所述卡柱卡接于所述第一卡槽的第一连接形态，以及各所述卡柱卡接于所述第二卡槽的第二连接形态。
12.在本发明的一些实施例中，所述第一机器本体与所述第二机器本体均具有相垂直的第一拼接面与第二拼接面，所述清洁机器的连接形态包括所述第一机器本体与所述第二机器本体的第一拼接面相拼接的第一连接形态，以及所述第一机器本体与第二机器本体的第二拼接面相拼接的第二连接形态；
13.各所述导槽沿各所述套筒的周向延伸，各所述第一卡槽与所述第二卡槽分别自所述导槽的两端向上延伸，所述清洁机器人处于第一连接形态时，各所述卡柱均卡接于各所述第一卡槽内，所述清洁机器人处于第二连接形态时，各所述卡柱均卡接于各所述第二卡槽内。
14.在本发明的一些实施例中，各所述第一拼接面与各所述第二拼接面均相交设置，所述第一机器本体与所述第二机器本体于各所述第一拼接面与各所述第二拼接面相交处转动连接。
15.在本发明的一些实施例中，所述驱动组件包括保护壳、减震件以及行走轮，所述保护壳固定安装于所述转动座靠近清洁机器人行进面的一侧，所述减震件安装于所述保护壳与所述行走轮之间。
16.在本发明的一些实施例中，所述减震件包括连接件以及弹性件，所述连接件的两端分别与所述保护壳以及所述行走轮转动连接且均轴线水平并垂直于所述清洁机器人行进方向设置，所述弹性件弹性抵压于所述连接件靠近所述行走轮的一端与所述保护壳之间；
17.所述连接件背对所述行走轮的一侧设置有抵顶凸块，所述抵顶凸块位于所述行走轮转动轴线远离行进面的一侧；
18.所述弹性件包括扭转弹簧，所述扭转弹簧转动安装于所述保护壳内侧并能够绕自身轴线转动，所述扭转弹簧具有固定端与扭转端，所述固定端固定于保护壳侧壁，所述扭转端与所述抵顶凸块的上端抵顶；所述保护壳内侧壁延平行于所述行走轮轴线方向凸设有一安装轴，所述扭转弹簧套装于所述安装轴上。
19.在本发明的一些实施例中，所述连接件靠近行进面的一面设置为抬升斜面，所述抬升斜面可将障碍物导向至所述行走轮的轮面。
20.在本发明的一些实施例中，所述清洁机器人还包括控制模块，所述驱动组件包括与所述控制模块电接的转向电机，所述控制模块可以控制所述转向电机的输出轴转动角度。
21.在本发明的一些实施例中，所述至少两个机器本体处于不同的连接形态时，各所述驱动模块相对所述机器本体转动至驱动方向相同，且各所述驱动模块相对地面角度不变，以匹配所述清洁机器人在各所述连接形态下的行走方向。
22.本发明通过上述方案，使清洁机器人能够通过改变各机器本体之间的连接方式扩大清洁范围以提高清洁效率，或者缩小机身宽度以提高通过率，同时也保证了清洁机器人在变形时，驱动模块的驱动方向示中与清洁机器人的行走方向一致。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
24.图1为本发明清洁机器人一实施例的结构示意图；
25.图2为图1中清洁机器人在另一连接形态下的结构示意图；
26.图3为本发明清洁机器人一实施例的侧面结构示意图；
27.图4为图3中清洁机器人在另一连接形态下的侧面结构示意图；
28.图5为本发明清洁机器人中锁止结构与转动轴的结构示意图；
29.图6为本发明清洁机器人中驱动模块的结构示意图；
30.图7为本发明清洁机器人中驱动组件的结构示意图。
31.附图标号说明：
32.标号名称标号名称100清洁机器人124减震件110机器本体125连接件111第一机器本体1251抵顶凸块112第二机器本体1252抬升斜面113第一拼接面126弹性件114第二拼接面1261扭转弹簧120驱动模块1262固定端121万向支座1263扭转端1211转动轴127行走轮1212转动座130锁止结构1213卡柱131套筒122驱动组件1311导槽123保护壳1312第一卡槽1231安装轴1313第二卡槽
33.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
36.另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指
示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
37.本发明提出一种清洁机器人100，该清洁机器人100可以是用于清洁地面的扫地机器人、拖地机器人、拖扫一体式机器人、手推清洁机以及驾驶型清洁机等等，该清洁机器人100也可以是用于清洁窗玻璃的擦窗机器人。
38.请参阅图1至图4，该清洁机器人100包括至少两个机器本体110以及安装于每一机器本体110上的至少一驱动模块120，至少两个机器本体110具有两种或者两种以上的连接形态，驱动模块120安装于机器本体110底部并能够相对机器本体110转动，以与至少两个机器本体110处于不同的连接形态时的行走方向进行匹配。
39.上述至少两机器本体110可以是2个，也可以是3个、4个等等；各机器本体110可以是能够独立运行的个体、也可以相连接配合工作；各机器本体110之间的连接方式多样，可以是转动连接、可拆卸连接、滑动连接，在此均不做具体的限定。
40.该机器本体110的连接形态的改变方式可以是主动改变，例如，清洁机器人100设置有视觉传感器，该清洁机器人100通过视觉传感器检测到前方行进道路宽阔时，自动转变各机器本体110之间的连接形态，扩大清扫面以加快清扫效率，当检测到前方行进道路狭窄时，缩小机身横展范围以增加通过率。
41.该机器本体110的连接形态的改变方式也可以是被动改变，例如，该清洁机器人100的行进方向一侧设置有触觉传感器，当清洁机器人100在行进中触碰到障碍物并被触觉传感器感应到障碍物方位时，收缩机身以躲避障碍物。该机器本体110的连接形态的改变方式也可以是通过人为进行改变，当各机器本体110之间为可拆卸连接时一般采用人为改变的方式，例如，将a机器本体110从b机器本体110的一侧拆下并安装于b机器本体110的另一侧，该机器本体110连接形态的改变方式还有很多，在此就不一一赘述。
42.上述驱动模块120的结构多样，根据具体应用进行设置，例如，清洁机器人100为扫地机器人、拖地机器人或者其他工作于平滑路面的机器人时，该驱动模块120可以设置为常见的驱动电机与轮胎或者履带，又如，清洁机器人100为擦窗机器人时，驱动模块120可以在轮胎或履带的外周设置数个吸盘以吸附于窗玻璃上，方便擦窗机器人附着于窗玻璃上行走，该驱动模块120的结构还有很多，在此就不一一赘述。
43.上述各驱动模块120相对机器本体110转动的方式可以是驱动模块120的驱动方向参照清洁机器人100的行进面不变，机器本体110相对驱动模块120发生转动，也可以是机器本体110参照清洁机器人100的行进面不变，驱动模块120相对机器本体110改变驱动方向，在此对驱动模块120相对机器本体110转动的方式不做具体地限定。
44.上述驱动模块120转向的方式可以是电子控制进行转动，也可以是机器本体110改变连接形态时机械带动驱动模块120转向，还可以时通过人为操作进行转向，在此不做具体的限定。
45.本发明通过上述方案，使清洁机器人可以通过改变机器本体110的连接方式扩大清洁范围以提高清洁效率，或者缩小机身宽度、长度和高度中的一个或多个，以提高通过
率，例如，当清洁机器人面对过道的限高低于清洁机器人的高度时，清洁机器人可以通过变形降低机身高度以通过过道，此外，驱动模块120可以在清洁机器人100在变形时，改变驱动方向直至与清洁机器人100的行走方向相匹配。
46.清洁机器人100的机器本体110的连接形态不同时，比如两机器本体110可以相对进行转动，两机器本体110上行走轮即左右两个行走轮如果跟随对应机器本体110进行相同角度转动的话，左右两个行走轮朝向可能处于相向，相垂直或等非相平行的方向，此时，左右两个行走轮无法提供相同方向的驱动力，导致清洁机器人100无法正常运动，而驱动模块120能够相对机器本体110可以很好的解决这个问题，可以使各行走轮的驱动方向保持一致，以匹配不同的连接形态时的行走方向。
47.请参阅图1至图4，在本发明的一些实施例中，至少两机器本体110包括第一机器本体111与第二机器本体112，第一机器本体111和第二机器本体112底部对应安装有驱动模块120，清洁机器人100还包括两锁止结构130并分别安装于第一机器本体111与第二机器本体112；第一机器本体111可以相对第二机器本体112转动以转变连接形态，驱动模块120可转向至其所对应的机器本体110的目标行进方向并通过相应的锁止结构130锁死转向角度。
48.如此设置，清洁机器人100在第一连接形态和第二连接形态之间转变时，分别位于第一机器本体111底部以及第二机器本体112底部的两驱动模块120可以转向至清洁机器人100的目标清扫方向，避免了目标清扫方向与实际清扫方向不符或有偏差的问题。
49.上述锁止结构130多样，该锁止结构130可以是电子锁，能够控制驱动电机的转动，该锁止结构130也可以是机械锁，通过人为打开或锁止驱动模块120，该锁止结构130还可以是电控的机械锁，通过电子控制机械锁的打开和关闭，在此对锁止结构130不做具体的限定。
50.请参阅图5至图7，在本发明的一些实施例中，各驱动模块120均包括万向支座121和驱动组件122；各万向支座121的上端均与各机器本体110转动连接，各万向支座121的下端均与各驱动组件122固定连接。如此设置，驱动组件122可以通过万向支座121实现水平方向的全方位转动，能够更加灵活地应对机器本体110连接形态的转变。
51.上述万向支座121与机器本体110转动连接的方式多样，该万向支座121可以与机器本体110轴孔连接，轴承连接等；该万向支座121与驱动组件122固定连接的方式多样，该万向支座121可以与驱动组件122焊接，还可以与驱动组件122通过螺栓固定，该万向支座121与机器本体110转动连接的方式，以及与驱动组件122固定连接的方式还有很多，在此就不一一列举。
52.请继续参阅图5至图7，在本发明的一些实施例中，各万向支座121均包括转动轴1211与转动座1212，各转动轴1211一端均转动安装于各机器本体110底部并沿竖向设置，各转动座1212均固定安装于各转动轴1211的另一端，各驱动组件122均固定安装于各转动座1212靠近行进面的一侧。如此设置，驱动模块120相对机器本体110进行转向时，驱动组件122与转动座1212一起随转动轴1211相对机器本体110转动，结构简单，易加工制作。
53.上述转动轴1211的轴向限位方式多样，例如，当清洁机器人100用于清洁地面时，该转动轴1211可以利用分别来自机器本体110与驱动组件122的双向压力来限位自身轴向的移动，该转动轴1211还可以在上端固定一同轴的卡接盘，并在机器本体110底部设置一套筒131，转动轴1211安装于套筒131内，且卡接盘卡接于套筒131的上端面。该转动轴1211的
轴向限位方式还有很多，在此不做具体的限定。
54.请参阅图5，在本发明的一些实施例中，各转动轴1211侧面均凸设有卡柱1213，各锁止结构130均包括固定安装于各机器本体110底部的套筒131，各套筒131均设置有导槽1311以及与导槽1311连通的第一卡槽1312和第二卡槽1313，各第一卡槽1312和第二卡槽1313均分设于导槽1311的两端，各卡柱1213均可沿各导槽1311滑动并卡接于各第一卡槽1312或第二卡槽1313内。如此设置，当驱动模块120相对机器本体110转动时，卡柱1213于导槽1311内滑动，直至与第一卡槽1312或第二卡槽1313卡接，驱动模块120与机器本体110相对固定，清洁机器人100完成连接形态转变。
55.上述卡柱1213可以是圆柱，也可以是棱柱，例如四棱柱、六棱柱等等；该第一卡槽1312与第二卡槽1313结构可以设置为相同的，也可以设置为不同的，作为示例而非限定的是，该第一卡槽1312与导槽1311连通处设置有弹性卡块，当卡柱1213由导槽1311内向第一卡槽1312内滑动时，需要一定的力以压缩弹性卡块使卡柱1213通过，当卡柱1213进入第一卡槽1312后弹性卡块再对卡柱1213进行限位。该卡柱1213与卡槽的结构还有很多，在此就不一一列举。
56.较佳地，请继续参阅图5，在本发明的一些实施例中，导槽1311的一端向上延伸形成第一卡槽1312。如此设置，当卡柱1213滑动至导槽1311靠近第一卡槽1312所在的一端后，套筒131与机器本体110在重力作用下下落，卡柱1213进入第一卡槽1312内，驱动模块120便可与机器本体110卡接，结构简单。
57.进一步地，导槽1311远离第一卡槽1312的一端向上延伸形成第二卡槽1313。通过该方案，在清洁机器人100的各机器本体110之间连接形态转变时，转动轴1211可以先相对套筒131向下运动，使卡柱1213从第一卡槽1312中脱离，随后驱动组件122转向，卡柱1213在导槽1311内自导槽1311靠近第一卡槽1312的一端向导槽1311靠近第二卡槽1313的一端滑动，直至与导槽1311的内侧壁抵顶，最后卡柱1213又相对套筒131向上移动，卡接于第二卡槽1313内。
58.请参阅图1至图4，在本发明的一些实施例中，第一机器本体111与第二机器本体112均具有相垂直的第一拼接面113与第二拼接面114，清洁机器的连接形态包括第一机器本体111与第二机器本体112的第一拼接面113相拼接的第一连接形态，以及第一机器本体111与第二机器本体112的第二拼接面114相拼接的第二连接形态；各导槽1311沿各套筒131的周向延伸，各第一卡槽1312与第二卡槽1313分别自导槽1311的两端向上延伸，清洁机器人100处于第一连接形态时，各卡柱1213均卡接于各第一卡槽1312内，清洁机器人100处于第二连接形态时，各卡柱1213均卡接于各第二卡槽1313内。如此设置，各机器本体110的结构较为简单，方便制作加工。
59.上述第一拼接面113与第二拼接面114的形状根据各对应的机器本体110的形状进行设置，该第一拼接面113以及第二拼接面114可以是平面，也可以是曲面，在此均不做具体的限定。
60.上述各导槽1311沿着各套筒131的周向的延伸方向可以是延水平方向延伸，也可以是延斜向延伸，各导槽1311沿着各套筒131的周向的延伸长度可以是套筒131周长的1/2、1/4等，结合导槽1311的延伸方向进行设置，在此不做具体的限定。
61.上述第一机器本体111与第二机器本体112的连接方式多样，例如，两机器本体110
可以设置为可拆卸连接，两机器本体110的第一拼接面113与第二拼接面114均设置有相应的可拆卸连接结构，具体的，当清洁机器人100处于第一拼接面113相拼接的连接形态时，用户可以通过人为方式将两机器本体110由第一拼接面113拆分开，并将两机器本体110第二拼接面114相贴合并安装固定。
62.较佳地，请继续参阅图1至图4，在本发明的一些实施例中，各第一拼接面113与各第二拼接面114均相交设置，第一机器本体111与第二机器本体112于各第一拼接面113与各第二拼接面114相交处转动连接。如此设置，结构较为简单，两机器本体110转变连接形态较容易实现。
63.两机器本体110之间转动连接的结构多样，作为示例而非限定的是，两机器本体110之间可以采用合页连接，也可以采用轴孔连接，具体的，两机器本体110中的一个在长拼接面与短拼接面相交处设置有轴线沿竖直方向排布的转动轴1211，两机器本体110中的另一个长拼接面与短拼接面相交处设置有轴线沿竖直方向排布的套筒131，转动轴1211转动安装于套筒131内。该两机器本体110之间的转动连接方式还有很多，在此就不以一一列举。
64.考虑到清洁机器人100在移动过程中难免遇到无法清除的障碍物，或凹凸不平的路面，清洁机器人100在路过时会引发颠簸，为了解决上述问题，在本发明的一些实施例中，驱动组件122包括保护壳123、减震件124以及行走轮127，保护壳123固定安装于转动座1212靠近清洁机器人100行进面的一侧，减震件124安装于保护壳123与行走轮127之间。如此设置，避免了清洁机器人100遇到障碍物或坑洼路面引起机身振动或一端翘起，导致清洁不到位的问题。
65.上述保护壳123的材料可以是塑料，金属等，该保护壳123固定安装于转动座1212的方式可以是焊接、螺栓固定、卡接等等，上述减震器可以时液压式减震器顿号，也可以是气压式减震器，在此均不做具体的限定。
66.进一步的，请参阅图6和图7，为了增大行走轮127与行进面之间的摩擦力，防止行走轮127出现打滑的问题，在本发明的一些实施例中，行走轮127的轮面设置有花纹以增加与行进面之间的摩擦系数。通过该方案，有效减少了上述问题的产生。
67.请参阅图6，在本发明的一些实施例中，减震件124包括连接件125以及弹性件126，连接件125的两端分别与保护壳123以及行走轮127转动连接且均轴线水平并垂直于清洁机器人100行进方向设置，弹性件126弹性抵压于连接件125靠近行走轮127的一端与保护壳123之间。如此设置，当行走轮127收到竖向的冲击力时，连接件125随行走轮127一并靠近机器本体110，弹簧受压变形且弹性势能增大，当弹簧舒张时，连接件125起到阻尼效果，将弹性势能转化为热能消耗。
68.上述弹性件126的种类多样，该弹性件126可以是弹簧、橡胶块等等，上述连接件125与保护壳123以及行走轮127转动连接的方式多样，可以是轴孔连接，也可以用轴承连接，在此均不做具体的限定。
69.上述连接件125的结构多样，例如，该连接件125为连杆，连杆与保护壳123连接的一端摩擦系数较大，又如，该连接件125为活塞缸以及滑动安装与活塞缸内的活塞，活塞与行走轮127轮轴转动连接，活塞缸与保护壳123转动连接，该连接件125的结构还有很多，在此就不一一赘述。
70.较佳地，请继续参阅图6和图7，在本发明的一些实施例中，连接件125背对行走轮
127的一侧设置有抵顶凸块1251，抵顶凸块1251位于行走轮127转动轴1211线远离行进面的一侧；弹性件126包括扭转弹簧1261，扭转弹簧1261转动安装于保护壳123内侧并能够绕自身轴线转动，扭转弹簧1261具有固定端1262与扭转端1263，固定端1262固定于保护壳123侧壁，扭转端1263与抵顶凸块1251的上端抵顶。如此设置，结构简单，方便制作加工。
71.上述扭转弹簧1261转动安装于保护壳123内侧的方式多样，例如，该保护壳123可以在内侧壁固定一套管，该套管安装于扭转弹簧1261外部并与扭转弹簧1261同轴设置，扭转弹簧1261的两端从套管的两端伸出；较佳地，在本发明的一些实施例中，保护壳123内侧壁延平行于行走轮127轴线方向凸设有一安装轴1231，扭转弹簧1261套装于安装轴1231上。如此设置，方便安装扭转弹簧1261。
72.进一步的，请参阅图6和图7，考虑到清洁机器人100在遇到正对面的高度超过行走轮127半径的障碍物时，行走轮127无法翻越，所以，在本发明的一些实施例中，连接件125靠近行进面的一面设置为抬升斜面1252，抬升斜面1252可将障碍物导向至行走轮127的轮面。通过该方案，能够有效解决上述问题。
73.为了进一步方便用户，在本发明的一些实施例中，清洁机器人100还包括控制模块，驱动组件122包括与控制模块电接的转向电机，控制模块可以控制转向电机的输出轴转动角度。如此设置，清洁机器人100在进行变形时，控制模块可以控制转向电机的输出轴转向至目标角度，自动完成转向，无需用户进行操作。
74.上述控制模块可以是单片机、pwm控制器以及其他具有发送和接收指令的结构件，在此不作具体的限定。
75.通过上述方案，该机器本体110还可以依靠各行走轮127胎面和地面的摩擦力改变连接形态，例如清洁机器人100包括两个机器本体110且各机器本体110均安装有一驱动模块120时，左右两行走轮127从第一连接形态到第二连接形态的变换过程中，始终保持与地面相对不动，此时，两个机器本体110在相对活动，套筒131相对相套设的万向支架121转动直至万向支架121转动轴1211的卡柱1213从第一卡槽1312滑出并滑动至卡入第二卡槽1313，切换成第二连接形态完成；两行走轮127从第二连接形态到第一连接形态的变换过程中，各行走轮127始终保持与地面相对不动，此时，两个机器本体110在相对活动，各套筒131相对相套设的万向支架121转动直至万向支架121转动轴1211的卡柱1213从第二卡槽1313滑出并滑动至卡入第一卡槽1312，切换成第一连接形态完成。
76.为了匹配清洁机器人100在各连接形态下的行走方向，各连接形态的行走方向也可以不同，可以通过驱动结构驱动万向支架121转动至目标方向，此时，各行走轮127朝向相平行。
77.在本发明的一些实施例中，至少两个机器本体110处于不同的连接形态时，各驱动模块120相对机器本体110转动至驱动方向相同，且各驱动模块120相对地面角度不变，以匹配清洁机器人100在各连接形态下的行走方向。如此设置，在清洁机器人100改变连接形态时，可以通过改变机器本体110相对驱动模块120的位置关系，而不改变驱动模块120相对地面的角度来实现连接形态的改变。
78.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
技术特征：1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括至少两个机器本体以及安装于每一所述机器本体上的至少一驱动模块，所述至少两个机器本体具有两种或者两种以上的连接形态，所述驱动模块设于所述机器本体底部并能够相对所述机器本体转动，以与所述至少两个机器本体处于不同的连接形态时的行走方向进行匹配。2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，至少两所述机器本体包括第一机器本体与第二机器本体，所述第一机器本体和所述第二机器本体底部对应安装有所述驱动模块，所述清洁机器人还包括两锁止结构并分别安装于所述第一机器本体与所述第二机器本体；所述第一机器本体可以相对所述第二机器本体转动以转变连接形态，所述驱动模块可转向至其所对应的所述机器本体的目标行进方向并通过相应的所述锁止结构锁死转向角度。3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，各所述驱动模块均包括万向支座和驱动组件；各所述万向支座的上端均与各所述机器本体转动连接，各所述万向支座的下端均与各所述驱动组件固定连接。4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，各所述万向支座均包括转动轴与转动座，各所述转动轴一端均转动安装于各所述机器本体底部并沿竖向设置，各所述转动座均固定安装于各所述转动轴的另一端，各所述驱动组件均固定安装于各所述转动座靠近行进面的一侧。5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，各所述转动轴侧面均凸设有卡柱，各所述锁止结构均包括固定安装于各所述机器本体底部的套筒，各所述套筒均设置有导槽以及与所述导槽连通的第一卡槽和第二卡槽，各所述第一卡槽和所述第二卡槽均分设于导槽的两端，各所述卡柱均可沿各所述导槽滑动并卡接于各所述第一卡槽或所述第二卡槽内；所述清洁机器的连接形态包括各所述卡柱卡接于所述第一卡槽的第一连接形态，以及各所述卡柱卡接于所述第二卡槽的第二连接形态。6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一机器本体与所述第二机器本体均具有相垂直的第一拼接面与第二拼接面，所述清洁机器的连接形态包括所述第一机器本体与所述第二机器本体的第一拼接面相拼接的第一连接形态，以及所述第一机器本体与第二机器本体的第二拼接面相拼接的第二连接形态；各所述导槽沿各所述套筒的周向延伸，各所述第一卡槽与所述第二卡槽分别自所述导槽的两端向上延伸，所述清洁机器人处于第一连接形态时，各所述卡柱均卡接于各所述第一卡槽内，所述清洁机器人处于第二连接形态时，各所述卡柱均卡接于各所述第二卡槽内。7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，各所述第一拼接面与各所述第二拼接面均相交设置，所述第一机器本体与所述第二机器本体于各所述第一拼接面与各所述第二拼接面相交处转动连接。8.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件包括保护壳、减震件以及行走轮，所述保护壳固定安装于所述转动座靠近清洁机器人行进面的一侧，所述减震件安装于所述保护壳与所述行走轮之间。9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述减震件包括连接件以及弹性件，所述连接件的两端分别与所述保护壳以及所述行走轮转动连接且均轴线水平并垂直于所
述清洁机器人行进方向设置，所述弹性件弹性抵压于所述连接件靠近所述行走轮的一端与所述保护壳之间；所述连接件背对所述行走轮的一侧设置有抵顶凸块，所述抵顶凸块位于所述行走轮转动轴线远离行进面的一侧；所述弹性件包括扭转弹簧，所述扭转弹簧转动安装于所述保护壳内侧并能够绕自身轴线转动，所述扭转弹簧具有固定端与扭转端，所述固定端固定于保护壳侧壁，所述扭转端与所述抵顶凸块的上端抵顶；所述保护壳内侧壁延平行于所述行走轮轴线方向凸设有一安装轴，所述扭转弹簧套装于所述安装轴上。10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接件靠近行进面的一面设置为抬升斜面，所述抬升斜面可将障碍物导向至所述行走轮的轮面。11.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括控制模块，所述驱动组件包括与所述控制模块电接的转向电机，所述控制模块可以控制所述转向电机的输出轴转动角度。12.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述至少两个机器本体处于不同的连接形态时，各所述驱动模块相对所述机器本体转动至驱动方向相同，且各所述驱动模块相对地面角度不变，以匹配所述清洁机器人在各所述连接形态下的行走方向。
技术总结本发明公开一种清洁机器人，该清洁机器人包括至少两个机器本体以及安装于每一机器本体上的至少一驱动模块，至少两个机器本体具有两种或者两种以上的连接形态，驱动模块设于机器本体底部并能够相对机器本体转动，以与至少两个机器本体处于不同的连接形态时的行走方向进行匹配。本发明通过上述方案，能够改变机器本体的连接方式扩大清洁范围以提高清洁效率，或者缩小机身宽度以提高通过率，同时保证了清洁机器人在变形时，驱动模块的驱动方向示中与清洁机器人的行走方向一致。中与清洁机器人的行走方向一致。中与清洁机器人的行走方向一致。
技术研发人员：郑连荣 邓坤军 叶力荣
受保护的技术使用者：深圳银星智能集团股份有限公司
技术研发日：2022.03.30
技术公布日：2022/7/5
