1.本发明涉及玻璃磨边倒角机领域，特别涉及一种带自动检测的玻璃磨边倒角机。
背景技术：2.磨边倒角机是为对lcd&oled产品的四边进行斜边研磨、侧端垂直研磨、四角进行r角或者c角研磨的设备。通过以上工艺可以消除玻璃在切割后的应力、去除切割后的瑕疵，保证lcd&oled产品的稳定性，为下一道工序做准备。
技术实现要素：3.为解决上述技术问题，本发明提供了一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，具有能够自动搬运、对位、研磨和检测以及下料的优点。
4.为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，包括设置的入料机构、真空上料机械手、第一送料机构、第一ccd视觉对位系统、第一研磨装置、第一aoi检测系统、中转机构、第二送料机构、第二ccd视觉对位系统、第二研磨装置、第二aoi检测系统、真空下料机械手和出料机构，其中：入料机构，用于产品入料后居中靠位；真空上料机械手，用于将入料机构中的产品搬运到第一送料机构；第一送料机构，用于调整产品的位置角度以及将产品依次送入到第一ccd视觉对位系统、第一研磨装置、第一aoi检测系统和中转机构；第一ccd视觉对位系统，用于识别第一送料机构上的产品位置角度、并计算与基准坐标的偏移量，用于第一送料机构调整产品的位置角度；第一研磨装置，用于对产品的两侧进行两边研磨；第一aoi检测系统，用于对研磨后的产品两边进行检测并反馈；中转机构，用于吸取第一送料机构上的产品、并将其提升、旋转90
°
后送入第二送料机构；第二送料机构，用于调整产品的位置角度以及将产品依次送入到第二ccd视觉对位系统、第二研磨装置、第二aoi检测系统和真空下料机械手；第二ccd视觉对位系统，用于识别第二送料机构上的产品位置角度、并计算与基准坐标的偏移量，用于第二送料机构调整产品的位置角度；第二研磨装置，用于对产品的另外两侧进行两边研磨；第二aoi检测系统，用于对研磨后的产品两边进行检测并反馈；真空下料机械手，用于将第二送料机构上被检测后的产品搬运到出料机构；出料机构，用于研磨后的产品下料。
5.实现上述技术方案，产品进入到入料机构后，由真空上料机械手将其产品搬运至第一送料机构，由第一送料机构将其产品送入到第一ccd视觉对位系统下进行对位，而对位
好后的产品由第一送料机构送入到第一研磨装置，由第一研磨装置对产品两侧的上下两边进行研磨，而研磨后的产品再次由第一送料机构送入到第一aoi检测系统，由第一aoi检测系统对产品研磨后的倒角进行检测，并将检测的图像反馈给计算机，最后再由第一送料机构将其送入到中转机构，由中转机构将其拿起旋转90
º
后放入到第二送机料，由第二送料机构将其送入到第二ccd视觉对位系统的底部进行对位，而对位好后的产品由第二送料机构送入到第二研磨装置，由第二研磨装置对产品的另外两侧的上下两边进行研磨，并在研磨后由第二送料机构将其送入到第二aoi检测系统，由第二aoi检测系统对产品研磨后的倒角进行检测，并将检测的图像反馈给计算机，最后再由第二送料机构将其送入到出料机构一侧，由真空下料机械手将其搬运至出料机构进行下料。
6.作为本技术的一种优先方案，所述入料机构和所述出料机构采用辊筒输送机。
7.实现上述技术方案，辊筒输送机主要由传动滚筒、机架、支架、驱动部等部分组成。具有输送量大，速度快，运转轻快，能够实现多品种共线分流输送的特点；且辊筒输送机之间易于衔接过滤，可用多条滚筒线及其它输送设备或专机组成复杂的物流输送系统。
8.作为本技术的一种优先方案，所述真空上料机械手和所述真空下料机械手包括：设于所述入料机构和所述第一送料机构一侧或所述第二送料机构和所述出料机构一侧、并用于提供横向驱动力的第一直线模组；以及，设于所述第一直线模组、并用于提供竖直驱动力的第二直线模组，所述第二直线模组的下侧连接有抓取产品的吸盘组件。
9.实现上述技术方案，由第一直线模组驱动第二直线模组以及第二直线模组上的吸盘组件进行横向移动，而第二直线模组用于驱动吸盘组件进行上下移动，吸盘组件用于吸取入料机构或第二送料机构上的产品；其中，第一直线模组和第一直线模组采用丝杆电动直线模组，吸盘组件包括连接于第二直线模组的支撑杆以及设于支撑杆底部的吸盘连接板，吸盘连接板安装有多个外接真空气管的吸盘。
10.作为本技术的一种优先方案，所述第一送料机构和所述第二送料机构包括：用于提供横向驱动力的第三直线模组；设于所述第三直线模组、并用于提供纵向驱动力的第四直线模组；以及，连接于所述第四直线模组、并用于提供旋转的第一驱动组件，所述第一驱动组件上设置有承载、并固定产品的载台。
11.实现上述技术方案，第三直线模组用于驱动第四直线模组以及第四直线模组上的第一驱动组件和载台进行横向移动，而第四直线模组用于驱动第一驱动组件和载台进行纵向移动，第一驱动组件用于驱动载台进行转动，以调整载台产品上的位置和角度；其中，第三直线模组和第四直线模组采用丝杆电动直线模组，而第一驱动组件采用电动旋转台，载台采用铝制平台。
12.作为本技术的一种优先方案，所述第一ccd视觉对位系统和所述第二ccd视觉对位系统包括：竖直连接于所述第一研磨装置或所述第二研磨装置、并与计算机连接的ccd相机；以及，设于所述ccd相机底部的镜头，所述镜头上设置有led灯。
13.实现上述技术方案，由ccd相机通过镜头拍摄产品，而led灯的设计有助于提高拍
摄的清晰度。
14.作为本技术的一种优先方案，所述第一研磨装置和所述第二研磨装置包括：设于所述第一送料机构或所述第二送料机构两侧的立柱；横跨于所述第一送料机构或所述第二送料机构、并与两侧所述立柱连接的横梁；设于所述横梁两侧、并用于产品两侧进行两边研磨的研磨机构；以及，设于所述横梁、并用于驱动两侧所述研磨机构相对运动的第五直线模组。
15.实现上述技术方案，立柱的设计用于支撑横梁，而横梁上的第五直线模组用于驱动研磨机构在横梁的两侧进行左右移动，以调节两个研磨机构之间的距离，以满足不同尺寸的产品研磨；其中，第五直线模组采用丝杆电动直线模组，而立柱采铸造立柱，横梁采用大理石横梁。
16.作为本技术的一种优先方案，所述研磨机构包括：设于所述第五直线模组、并用于提供竖直驱动力的第六直线模组；设于所述第六直线模组、并受所述第六直线模组所提供的竖直驱动力进行竖直移动的磨轮机架；设于所述磨轮机架底部一侧的下磨轮组件；设于所述下磨轮组件上侧的上磨轮组件；以及，连接于所述上磨轮组件、并用于调节所述上磨轮组件高度的调节块，所述调节块与所述磨轮机架连接。
17.实现上述技术方案，由第六直线模组驱动磨轮机架进行上下移动，以带动磨轮机架上的下磨轮组件和上磨轮组件调节高度，而调节块的设计用于调整上磨轮组件与下磨轮组件之间的距离，以满足不同厚度的产品倒角；其中，第六直线模组采用丝杆电动直线模组，调节块可通过导向槽与螺丝进行手动调节，也可采用丝杆电动直线模组进行电动调节。
18.作为本技术的一种优先方案，所述上磨轮组件和所述下磨轮组件包括：高速电主轴；以及，设于所述高速电主轴上的主轴抱夹和设于高速电主轴输出轴上的磨轮。
19.实现上述技术方案，主轴抱夹用于固定高速电主轴，并将固定的高速电主轴安装于磨轮机架，磨轮由高速电主轴驱动旋转，用于研磨产品的上下两边。
20.作为本技术的一种优先方案，所述第一aoi检测系统和所述第二aoi检测系统包括：设于所述横梁两侧、并用于检测产品两侧两边的aoi检测组件；以及，设于所述横梁、并用于驱动两侧所述aoi检测组件相对运动的第七直线模组。
21.实现上述技术方案，aoi检测组件用于检测产品两侧两边的倒角，而第七直线模组用于两侧的aoi检测组件在玻璃两侧的进行移动，以满足不同产品的尺寸检测；其中，aoi检测组件通过摄像头自动扫描玻璃两侧两边的倒角，采集图像，测试的倒角与数据库中的合格参数进行比较，经过图像处理，检查出产品倒角上的缺陷，并通过显示器或自动标志把缺陷显示/标示出来，供维修人员修整，而第七直线模组采用丝杆电动直线模组。
22.作为本技术的一种优先方案，所述中转机构包括：设于所述第一送料机构和所述第二送料机构连接处一侧、用于提供竖直驱动力的第八直线模组；以及，设于所述第八直线模组、并用于提供旋转驱动力的第二驱动组件，所述第二驱动
组件的下侧连接有抓取产品的吸盘组件。
23.实现上述技术方案，由第八直线模组驱动第二驱动组件下方的吸盘组件抓取第一送料机构上的产品，并将其提升后通过第二驱动组件旋转90
º
，再将其放入到第二送料机构；其中，第八直线模组采用丝杆电动直线模组，第二驱动组件采用电动旋转台，而吸盘组件包括连接于第二驱动组件的支撑杆以及设于支撑杆底部的吸盘连接板，吸盘连接板上安装有多个外接真空气管的吸盘。
24.综上所述，本发明具有如下有益效果：1.本发明实施例通过提供一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，包括设置的入料机构、真空上料机械手、第一送料机构、第一ccd视觉对位系统、第一研磨装置、第一aoi检测系统、中转机构、第二送料机构、第二ccd视觉对位系统、第二研磨装置、第二aoi检测系统、真空下料机械手和出料机构。本发明在产品进入到入料机构后，由真空上料机械手将其产品搬运至第一送料机构，由第一送料机构将其产品送入到第一ccd视觉对位系统下进行对位，而对位好后的产品由第一送料机构送入到第一研磨装置，由第一研磨装置对产品两侧的上下两边进行研磨，而研磨后的产品再次由第一送料机构送入到第一aoi检测系统，由第一aoi检测系统对产品研磨后的倒角进行检测，并将检测的图像反馈给计算机，最后再由第一送料机构将其送入到中转机构，由中转机构将其拿起旋转90
º
后放入到第二送机料，由第二送料机构将其送入到第二ccd视觉对位系统的底部进行对位，而对位好后的产品由第二送料机构送入到第二研磨装置，由第二研磨装置对产品的另外两侧的上下两边进行研磨，并在研磨后由第二送料机构将其送入到第二aoi检测系统，由第二aoi检测系统对产品研磨后的倒角进行检测，并将检测的图像反馈给计算机，最后再由第二送料机构将其送入到出料机构一侧，由真空下料机械手将其搬运至出料机构进行下料，从而自动完成产品的对位、加工和检测以及下料。
25.2.本发明通过对产品的长短边用两个研磨平台分开研磨，极大的缩短了用一个研磨平台所花费的时间，从而提升研磨的工艺效率。
26.3. 本发明的缺陷检查和研磨精度aoi检测能及时反馈研磨状况，对产品的研磨精度进行了检验。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本发明实施例中的示意图。
29.图2为本发明实施例中的真空上料机械手、中转机构和真空下料机械手的示意图。
30.图3为本发明实施例中的第一送料机构和第二送料机构示意图。
31.图4为本发明实施例中的第一ccd视觉对位系统和第二ccd视觉对位系统示意图。
32.图5为本发明实施例中的第一研磨装置和第二研磨装置示意图。
33.图6为本发明实施例中的研磨机构示意图。
34.图7为本发明实施例中的第一aoi检测系统和第二aoi检测系统示意图。
35.图8为本发明实施例中的aoi检测组件示意图。
36.1、入料机构；2、真空上料机械手；201、第一直线模组；202、第二直线模组；203、吸盘组件；3、第一送料机构；301、第三直线模组；302、第四直线模组；303、第一驱动组件304、载台；4、第一ccd视觉对位系统；401、ccd相机；5、第一研磨装置；501、立柱；502、横梁；503、第五直线模组；6、第一aoi检测系统；601、第七直线模组；7、中转机构；701、第八直线模组；702、第二驱动组件；8、第二送料机构；9、第二ccd视觉对位系统；10、第二研磨装置；11、第二aoi检测系统；12、真空下料机械手；13、出料机构；14、研磨机构；141、第六直线模组；142、磨轮机架；15、下磨轮组件；151、高速电主轴；152、主轴抱夹；153、磨轮；16、上磨轮组件；17 、调节块；18、aoi检测组件；19、第九驱动模组；20、机架；21、大理石平台。
具体实施方式
37.下面将结合本技术实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.实施例：一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，参照图1，包括机架20以及安装于机架20上的大理石平台21、入料机构1、真空上料机械手2、第一送料机构3、第一ccd视觉对位系统4、第一研磨装置5、第一aoi检测系统6、中转机构7、第二送料机构8、第二ccd视觉对位系统9、第二研磨装置10、第二aoi检测系统11、真空下料机械手12和出料机构13。在本实施例中，入料机构1用于产品入料后居中靠位；真空上料机械手2用于将入料机构1中的产品搬运到第一送料机构3；第一送料机构3用于调整产品的位置角度以及将产品依次送入到第一ccd视觉对位系统4、第一研磨装置5、第一aoi检测系统6和中转机构7；第一ccd视觉对位系统4用于识别第一送料机构3上的产品位置角度、并计算与基准坐标的偏移量，用于第一送料机构3调整产品的位置角度；第一研磨装置5用于对产品的两侧进行两边研磨；第一aoi检测系统6用于对研磨后的产品两边进行检测并反馈；中转机构7用于吸取第一送料机构3上的产品、并将其提升、旋转90
°
后送入第二送料机构8；第二送料机构8用于调整产品的位置角度以及将产品依次送入到第二ccd视觉对位系统9、第二研磨装置10、第二aoi检测系统11和真空下料机械手12；第二ccd视觉对位系统9用于识别第二送料机构8上的产品位置角度、并计算与基准坐标的偏移量，用于第二送料机构8调整产品的位置角度；第二研磨装置10用于对产品的另外两侧进行两边研磨；第二aoi检测系统11用于对研磨后的产品两边进行检测并反馈；真空下料机械手12用于将第二送料机构8上被检测后的产品旋转90
º
后搬运到出料机构13；出料机构13用于研磨后的产品下料。在其它实施例中，真空下料机械手12可直接将第二送料机构8上被检测后的产品搬运到出料机构13。
39.回到图1，入料机构1和出料机构13采用辊筒输送机，整体采用防静电upe，防静电指数可达10^6-10^8ω。在本实施例中，辊筒输送机主要由传动滚筒、机架、支架、驱动部等部分组成。具有输送量大，速度快，运转轻快，能够实现多品种共线分流输送的特点；且辊筒输送机之间易于衔接过滤，可用多条滚筒线及其它输送设备或专机组成复杂的物流输送系统。
40.参照图2，真空上料机械手2和真空下料机械手12包括安装于入料机构1和第一送料机构3一侧与第二送料机构8和出料机构13一侧、用于提供横向驱动力的第一直线模组201；以及，安装于第一直线模组201、并用于提供竖直驱动力的第二直线模组202，而第二直线模组202的下侧安装有抓取产品的吸盘组件203。在本实施例中，由第一直线模组201驱动第二直线模组202以及第二直线模组202上的吸盘组件203进行横向移动，而第二直线模组202用于驱动吸盘组件203进行上下移动，吸盘组件203用于吸取入料机构1或第二送料机构8上的产品；其中，第一直线模组201和第一直线模组201采用丝杆电动直线模组，吸盘组件203包括连接于第二直线模组202的支撑杆以及设于支撑杆底部的吸盘连接板，吸盘连接板安装有多个外接真空气管的吸盘。
41.参照图3，第一送料机构3和第二送料机构8包括用于提供横向驱动力的第三直线模组301，安装于第三直线模组301、并用于提供纵向驱动力的第四直线模组302；以及，安装于第四直线模组302、并用于提供旋转的第一驱动组件303，第一驱动组件303上安装有承载、并固定产品的载台304。在本实施例中，第三直线模组301用于驱动第四直线模组302以及第四直线模组302上的第一驱动组件303和载台304进行横向移动，而第四直线模组302用于驱动第一驱动组件303和载台304进行纵向移动，第一驱动组件303用于驱动载台304进行转动，以调整载台304产品上的位置和角度；其中，第三直线模组301和第四直线模组302采用丝杆电动直线模组，而第一驱动组件303采用电动旋转台，载台304采用铝制平台。
42.参照图4，第一ccd视觉对位系统4和第二ccd视觉对位系统9包括竖直安装于第一研磨装置5和第二研磨装置10、并与计算机连接的ccd相机401；以及，设于ccd相机401底部的镜头，镜头上设置有led灯。在本实施例中，由ccd相机401通过镜头拍摄产品，而led灯的设计有助于提高拍摄的清晰度。
43.参照图4、图5和图6，第一研磨装置5和第二研磨装置10包括安装于第一送料机构3和第二送料机构8两侧的立柱501；横跨于第一送料机构3或第二送料机构8、并与两侧立柱501连接的横梁502；安装于横梁502两侧、并用于产品两侧进行两边研磨的研磨机构14；以及，安装于横梁502、并用于驱动两侧研磨机构14相对运动的第五直线模组503。在本实施例中，立柱501的设计用于支撑横梁502，而横梁502上的第五直线模组503用于驱动研磨机构14在横梁502的两侧进行左右移动，以调节两个研磨机构14之间的距离，以满足不同尺寸的产品研磨；其中，第五直线模组503采用丝杆电动直线模组，而立柱501采铸造立柱，横梁502采用大理石横梁。
44.参照图6，研磨机构14包括安装于第五直线模组503、并用于提供竖直驱动力的第六直线模组141以及安装于第六直线模组141、并受第六直线模组141所提供的竖直驱动力进行竖直移动的磨轮机架142，磨轮机架142底部一侧安装有下磨轮组件15；下磨轮组件15的上侧安装有上磨轮组件16，而上磨轮组件16通过调节块17与磨轮机架142连接。在本实施例中，由第六直线模组141驱动磨轮机架142进行上下移动，以带动磨轮机架142上的下磨轮组件15和上磨轮组件16调节高度，而调节块17的设计用于调整上磨轮组件16与下磨轮组件15之间的距离，以满足不同厚度的产品倒角；其中，第六直线模组141采用丝杆电动直线模组，调节块17可通过导向槽与螺丝进行手动调节。在其它实施例中，调节块17也可采用丝杆电动直线模组进行电动调节。
45.回到图4，上磨轮组件16和下磨轮组件15包括高速电主轴151以及设于高速电主轴
151上的主轴抱夹152和设于高速电主轴151输出轴上的磨轮153。在本实施例中，磨轮153上安装有多个用于研磨的磨片，且相邻两个磨片之间设置有与相邻磨轮153磨片连接的避让槽，以便于相邻两个磨轮153能够进行交叉研磨，而主轴抱夹152用于固定高速电主轴151，并将固定的高速电主轴151安装于磨轮机架142，而磨轮153由高速电主轴151驱动旋转，用于研磨产品的上下两边。
46.参照图7和图8，第一aoi检测系统6和第二aoi检测系统11包括安装于横梁502两侧、并用于检测产品两侧两边的aoi检测组件18；以及，安装于横梁502、并用于驱动两侧aoi检测组件18相对运动按照设定的产品大小在横梁进行移动对位的第七直线模组601。在本实施例中，aoi检测组件18通过提供竖直驱动力的第九直线模组19与第七直接模组601进行连接，第九直线模组19用于调节aoi检测组件18的高度；而aoi检测组件18主要用于检测产品两侧两边的倒角，而第七直线模组601用于两侧的aoi检测组件18在玻璃两侧进行移动，以满足不同产品的尺寸检测；其中，aoi检测组件18通过摄像头自动扫描玻璃两侧两边的倒角，采集图像，测试的倒角与数据库中的合格参数进行比较，经过图像处理，检查出产品倒角上的缺陷，并通过显示器或自动标志把缺陷显示/标示出来，供维修人员修整，而第七直线模组601采用丝杆电动直线模组。
47.回到图2，中转机构7包括安装于第一送料机构3和第二送料机构8连接处一侧、用于提供竖直驱动力的第八直线模组701；以及，安装于第八直线模组701、并用于提供旋转驱动力的第二驱动组件702，第二驱动组件702的下侧连接有抓取产品的吸盘组件203。在本实施例中，由第八直线模组701驱动第二驱动组件702下方的吸盘组件203抓取第一送料机构3上的产品，并将其提升后通过第二驱动组件702旋转90
º
，再将其放入到第二送料机构8；其中，第八直线模组701采用丝杆电动直线模组，第二驱动组件702采用电动旋转台，而吸盘组件203包括连接于第二驱动组件702的支撑杆以及设于支撑杆底部的吸盘连接板，吸盘连接板上安装有多个外接真空气管的吸盘。
48.具体的，在实际使用时，产品进入到入料机构1后，由真空上料机械手2将其产品搬运至第一送料机构3，由第一送料机构3将其产品送入到第一ccd视觉对位系统4下进行对位，而对位好后的产品由第一送料机构3送入到第一研磨装置5，由第一研磨装置5对产品两侧的上下两边进行研磨，而研磨后的产品再次由第一送料机构3送入到第一aoi检测系统6，由第一aoi检测系统6对产品研磨后的倒角进行检测，并将检测的图像反馈给计算机，最后再由第一送料机构3将其送入到中转机构7，由中转机构7将其拿起旋转90
º
后放入到第二送机料8，由第二送料机构8将其送入到第二ccd视觉对位系统9的底部进行对位，而对位好后的产品由第二送料机构8送入到第二研磨装置10，由第二研磨装置10对产品的另外两侧的上下两边进行研磨，并在研磨后由第二送料机构8将其送入到第二aoi检测系统11，由第二aoi检测系统11对产品研磨后的倒角进行检测，并将检测的图像反馈给计算机，最后再由第二送料机构8将其送入到出料机构13一侧，由真空下料机械手12将其搬运至出料机构13进行下料。此外，磨边倒角机可根据不同的工艺要求可以进行不同的配置，可选配四边斜磨、四角倒角、四边端面垂直研磨，可以搭配磨边倒角后的缺陷检查或研磨精度aoi检测。
49.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术
将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
技术特征：1.一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，其特征在于，包括设置的入料机构（1）、真空上料机械手（2）、第一送料机构（3）、第一ccd视觉对位系统（4）、第一研磨装置（5）、第一aoi检测系统（6）、中转机构（7）、第二送料机构（8）、第二ccd视觉对位系统（9）、第二研磨装置（10）、第二aoi检测系统（11）、真空下料机械手（12）和出料机构（13），其中：入料机构（1），用于产品入料后居中靠位；真空上料机械手（2），用于将入料机构（1）中的产品搬运到第一送料机构（3）；第一送料机构（3），用于调整产品的位置角度以及将产品依次送入到第一ccd视觉对位系统（4）、第一研磨装置（5）、第一aoi检测系统（6）和中转机构（7）；第一ccd视觉对位系统（4），用于识别第一送料机构（3）上的产品位置角度、并计算与基准坐标的偏移量，用于第一送料机构（3）调整产品的位置角度；第一研磨装置（5），用于对产品的两侧进行两边研磨；第一aoi检测系统（6），用于对研磨后的产品两边进行检测并反馈；中转机构（7），用于吸取第一送料机构（3）上的产品、并将其提升、旋转90
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后送入第二送料机构（8）；第二送料机构（8），用于调整产品的位置角度以及将产品依次送入到第二ccd视觉对位系统（9）、第二研磨装置（10）、第二aoi检测系统（11）和真空下料机械手（12）；第二ccd视觉对位系统（9），用于识别第二送料机构（8）上的产品位置角度、并计算与基准坐标的偏移量，用于第二送料机构（8）调整产品的位置角度；第二研磨装置（10），用于对产品的另外两侧进行两边研磨；第二aoi检测系统（11），用于对研磨后的产品两边进行检测并反馈；真空下料机械手（12），用于将第二送料机构（8）上被检测后的产品搬运到出料机构（13）；出料机构（13），用于研磨后的产品下料。2.根据权利要求1所述的一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，其特征在于，所述入料机构（1）和所述出料机构（13）采用辊筒输送机。3.根据权利要求1所述的一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，其特征在于，所述真空上料机械手（2）和所述真空下料机械手（12）包括：设于所述入料机构（1）和所述第一送料机构（3）一侧或所述第二送料机构（8）和所述出料机构（13）一侧、并用于提供横向驱动力的第一直线模组（201）；以及，设于所述第一直线模组（201）、并用于提供竖直驱动力的第二直线模组（202），所述第二直线模组（202）的下侧连接有抓取产品的吸盘组件（203）。4.根据权利要求1所述的一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，其特征在于，所述第一送料机构（3）和所述第二送料机构（8）包括：用于提供横向驱动力的第三直线模组（301）；设于所述第三直线模组（301）、并用于提供纵向驱动力的第四直线模组（302）；以及，连接于所述第四直线模组（302）、并用于提供旋转的第一驱动组件（303），所述第一驱动组件（303）上设置有承载、并固定产品的载台（304）。5.根据权利要求1所述的一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，其特征在于，所述第一ccd视觉对位系统（4）和所述第二ccd视觉对位系统（9）包括：
竖直连接于所述第一研磨装置（5）或所述第二研磨装置（10）、并与计算机连接的ccd相机（401）；以及，设于所述ccd相机（401）底部的镜头，所述镜头上设置有led灯。6.根据权利要求1所述的一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，其特征在于，所述第一研磨装置（5）和所述第二研磨装置（10）包括：设于所述第一送料机构（3）或所述第二送料机构（8）两侧的立柱（501）；横跨于所述第一送料机构（3）或所述第二送料机构（8）、并与两侧所述立柱（501）连接的横梁（502）；设于所述横梁（502）两侧、并用于产品两侧进行两边研磨的研磨机构（14）；以及，设于所述横梁（502）、并用于驱动两侧所述研磨机构（14）相对运动的第五直线模组（503）。7.根据权利要求6所述的一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，其特征在于，所述研磨机构（14）包括：设于所述第五直线模组（503）、并用于提供竖直驱动力的第六直线模组（141）；设于所述第六直线模组（141）、并受所述第六直线模组（141）所提供的竖直驱动力进行竖直移动的磨轮机架（142）；设于所述磨轮机架（142）底部一侧的下磨轮组件（15）；设于所述下磨轮组件（15）上侧的上磨轮组件（16）；以及，连接于所述上磨轮组件（16）、并用于调节所述上磨轮组件（16）高度的调节块（17），所述调节块（17）与所述磨轮机架（142）连接。8.根据权利要求7所述的一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，其特征在于，所述上磨轮组件（16）和所述下磨轮组件（15）包括：高速电主轴（151）；以及，设于所述高速电主轴（151）上的主轴抱夹（152）和设于高速电主轴（151）输出轴上的磨轮（153）。9.根据权利要求6所述的一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，其特征在于，所述第一aoi检测系统（6）和所述第二aoi检测系统（11）包括：设于所述横梁（502）两侧、并用于检测产品两侧两边的aoi检测组件（18）；以及，设于所述横梁（502）、并用于驱动两侧所述aoi检测组件（18）相对运动的第七直线模组（601）。10.根据权利要求1所述的一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，其特征在于，所述中转机构（7）包括：设于所述第一送料机构（3）和所述第二送料机构（8）连接处一侧、用于提供竖直驱动力的第八直线模组（701）；以及，设于所述第八直线模组（701）、并用于提供旋转驱动力的第二驱动组件（702），所述第二驱动组件（702）的下侧连接有抓取产品的吸盘组件（203）。
技术总结本发明涉及一种带自动检测的玻璃磨边倒角机，包括设置的入料机构、真空上料机械手、第一送料机构、第一CCD视觉对位系统、第一研磨装置、第一AOI检测系统、中转机构、第二送料机构、第二CCD视觉对位系统、第二研磨装置、第二AOI检测系统、真空下料机械手和出料机构。本发明在产品在进料后由真空上料机械手将其搬运至第一送料机构，由第一送料机构将产品依次送入到第一CCD视觉对位系统、第一研磨装置、第一AOI检测系统、中转机构进行自动定位、研磨、检测和中转，再由第二送料机构将产品依次送入到第二CCD视觉对位系统、第二研磨装置、第二AOI检测系统、真空下料机械手进行自动定位、研磨、检测和搬运，从而完成产品的自动对位、加工和检测以及下料。检测以及下料。检测以及下料。
技术研发人员：李腾腾 刘峰 姚自强
受保护的技术使用者：苏州光斯奥光电科技有限公司
技术研发日：2022.05.27
技术公布日：2022/7/5
