1.本发明涉及矿山无人驾驶机车技术领域，特别涉及一种矿山无人驾驶机车控制装置及控制方法。
背景技术：2.我国近几年建设的新线,多属于人工驾驶的自动化运行模式，但纵观当今世界,科学技术的进步正在使城市轨道交通技术发生着革命性的变化，借助于全新的设计理念,计算机网络控制技术的应用,集成电路、电子元器件和机电部件的可靠性提高,生产制造工艺技术的革新等,已使城市轨道交通系统的可靠性、安全性达到99.99％；自动化程度的提高,使人工干预的内容越来越少,并已达到列车驾驶员的职能完全由“自动化”系统来替代的程度，城市轨道交通技术正进入一个崭新的时期,即“全自动无人驾驶模式”的发展期，全自动无人驾驶系统作为先进的城市公共交通系统,代表了城市轨道交通领域的发展方向。
3.对于矿山无人驾驶机车控制系统在运动过程中，由于现有的大部分矿山无人驾驶机车控制系统不具备良好的信号调节，以及运动调节的整合效果，进而大大的降低现有的矿山无人驾驶机车控制系统运行中，不能进行便捷的调节使用，进而降低了现有大部分矿山无人驾驶机车控制系统运行中造成与矿块发生碰撞，进而降低矿山无人驾驶机车控制系统使用的寿命等问题。
技术实现要素：4.本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种矿山无人驾驶机车控制装置及控制方法，能够解决不能进行便捷的调节使用，进而降低了现有大部分矿山无人驾驶机车控制系统运行中造成与矿块发生碰撞，进而降低矿山无人驾驶机车控制系统使用的寿命的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种矿山无人驾驶机车控制装置，包括雷达控制终端，所述雷达控制终端分别信号传输连接有车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块，车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块信号传输连接有信号调节模块，信号调节模块信号传输连接有智能反应模块，智能反应模块分别信号传输连接有障碍检测模块和定位控制模块，智能反应模块信号输出连接有执行模块，执行模块信号输出连接有制动控制模块。
6.优选的，所述车载控制模块分别信号传输连接有机械动作模块和机械信号模块，有益效果：利用机械动作模块和机械信号模块可以将车载控制模块进行细化管理，进而实现矿山无人驾驶机车控制系统可以将动作模块和信号模块进行单独分配调节。
7.优选的，所述机械动作模块分别信号传输连接有x、y、z轴模块、旋转调节模块和动力负压模块，有益效果：利用x、y、z轴模块进行调节该矿山无人驾驶机车控制系统实际运动参数，进而实现该矿山无人驾驶机车控制系统运动的灵敏度。
8.优选的，所述机械信号模块分别信号传输连接有机械传感模块、机械负压模块和
机械读卡模块，有益效果：利用机械信号模块与机械动作模块相互调节配合下，进而实现信号对动作的调节精准性。
9.优选的，所述信号控制模块分别信号传输连接有图像采集模块、图像分析模块和图像整合模块，有益效果：利用利用图像采集模块、图像分析模块和图像整合模块可以有效的对矿山中的矿石区大小和形态进行及时的分析。
10.优选的，所述终端显示模块分别信号传输连接有数据综合模块、数据反馈模块和数据显示模块，有益效果：利用终端显示模块上的数据综合模块、数据反馈模块和数据显示模块，对矿山无人驾驶机车控制系统可以直观的进行数据分析。
11.优选的，所述智能反应模块分别信号传输连接有障碍检测模块和定位控制模块，有益效果：利用障碍检测模块和定位控制模块提高了矿山无人驾驶机车控制系统运行时防误撞误碰性能，大大的提高了该矿山无人驾驶机车控制系统运行中信号采集和分析的时效性。
12.综上所述，该方案的有益效果在于：通过智能反应模块对信号调节模块进行接受和运行，进而利用执行模块和制动控制模块对矿山无人驾驶机车控制系统进行运行，不但保障了该矿山无人驾驶机车控制系统运动时具备灵活的运动性能，也大大的提高了矿山无人驾驶机车控制系统运行时的精准性，提高了矿山无人驾驶机车控制系统运行时防误撞误碰性能，大大的提高了该矿山无人驾驶机车控制系统运行中信号采集和分析的时效性，保障了该矿山无人驾驶机车控制系统使用的寿命。
13.一种矿山无人驾驶机车控制方法：通过雷达控制终端对车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块进行分段控制下，可以将该矿山无人驾驶机车控制系统中的采集、动作和数据进行分支整合，通过信号调节模块对车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块信号进行整合后，进而调节该矿山无人驾驶机车控制系统使用的可靠性，进而再通过智能反应模块对信号调节模块进行接受和运行，进而利用执行模块和制动控制模块对矿山无人驾驶机车控制系统进行运行。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
15.(1)、该矿山无人驾驶机车控制装置，通过智能反应模块对信号调节模块进行接受和运行，进而利用执行模块和制动控制模块对矿山无人驾驶机车控制系统进行运行，不但保障了该矿山无人驾驶机车控制系统运动时具备灵活的运动性能，也大大的提高了矿山无人驾驶机车控制系统运行时的精准性，提高了矿山无人驾驶机车控制系统运行时防误撞误碰性能，大大的提高了该矿山无人驾驶机车控制系统运行中信号采集和分析的时效性，保障了该矿山无人驾驶机车控制系统使用的寿命。
16.(2)、该矿山无人驾驶机车控制装置，通过利用机械信号模块与机械动作模块相互调节配合下，进而实现信号对动作的调节精准性，通过机械信号模块对机械传感模块、机械负压模块和机械读卡模块进行信号整合下，将plc输入雷达控制终端的数据信号逐一指令给机械传感模块、机械负压模块和机械读卡模块进行接收和分配，进而提高了该矿山无人驾驶机车控制系统运动的高效性。
17.(3)、该矿山无人驾驶机车控制装置，通过利用x、y、z轴模块进行调节该矿山无人驾驶机车控制系统实际运动参数，进而实现该矿山无人驾驶机车控制系统运动的灵敏度，以及通过旋转调节模块和动力负压模块的相互配合下，大大的提高了矿山无人驾驶机车控
制系统运动中对动作调节使用的通常性，降低了矿山无人驾驶机车控制系统中移动时的摩擦系数。
18.(4)、该矿山无人驾驶机车控制装置，通过终端显示模块上的数据综合模块、数据反馈模块和数据显示模块，对矿山无人驾驶机车控制系统可以直观的进行数据分析，进而保障终端显示模块对数据分析和调节的便捷性。
19.(5)、该矿山无人驾驶机车控制装置，通过利用图像采集模块、图像分析模块和图像整合模块可以有效的对矿山中的矿石区大小和形态进行及时的分析，进而保障该矿山无人驾驶机车运动时的可靠性，以及运动时的防撞防护性能。
20.(6)、该矿山无人驾驶机车控制装置，通过利用机械动作模块和机械信号模块可以将车载控制模块进行细化管理，进而实现矿山无人驾驶机车控制系统可以将动作模块和信号模块进行单独分配调节，进行实现矿山无人驾驶机车的控制系统具备良好的相互配合调节使用。
21.(7)、该矿山无人驾驶机车控制装置，通过雷达控制终端对车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块进行分段控制下，可以将该矿山无人驾驶机车控制系统中的采集、动作和数据进行分支整合后，还具备统一的分析反馈和调节，大大的提高了该矿山无人驾驶机车控制使用的灵活性。
附图说明
22.下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明：
23.图1为本发明一种矿山无人驾驶机车控制装置框图。
具体实施方式
24.本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
25.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
26.在本发明的描述中，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
27.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
28.请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种矿山无人驾驶机车控制装置，包括雷达控制终端，雷达控制终端分别信号传输连接有车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块，通过雷达控制终端对车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块进行分段控制下，
可以将该矿山无人驾驶机车控制系统中的采集、动作和数据进行分支整合后，还具备统一的分析反馈和调节，大大的提高了该矿山无人驾驶机车控制使用的灵活性。
29.进一步地，车载控制模块分别信号传输连接有机械动作模块和机械信号模块，通过利用机械动作模块和机械信号模块可以将车载控制模块进行细化管理，进而实现矿山无人驾驶机车控制系统可以将动作模块和信号模块进行单独分配调节，进行实现矿山无人驾驶机车的控制系统具备良好的相互配合调节使用。
30.进一步地，机械动作模块分别信号传输连接有x、y、z轴模块、旋转调节模块和动力负压模块，通过利用x、y、z轴模块进行调节该矿山无人驾驶机车控制系统实际运动参数，进而实现该矿山无人驾驶机车控制系统运动的灵敏度，以及通过旋转调节模块和动力负压模块的相互配合下，大大的提高了矿山无人驾驶机车控制系统运动中对动作调节使用的通常性，降低了矿山无人驾驶机车控制系统中移动时的摩擦系数。
31.进一步地，机械信号模块分别信号传输连接有机械传感模块、机械负压模块和机械读卡模块，通过利用机械信号模块与机械动作模块相互调节配合下，进而实现信号对动作的调节精准性，通过机械信号模块对机械传感模块、机械负压模块和机械读卡模块进行信号整合下，将plc输入雷达控制终端的数据信号逐一指令给机械传感模块、机械负压模块和机械读卡模块进行接收和分配，进而提高了该矿山无人驾驶机车控制系统运动的高效性。
32.进一步地，信号控制模块分别信号传输连接有图像采集模块、图像分析模块和图像整合模块，通过利用图像采集模块、图像分析模块和图像整合模块可以有效的对矿山中的矿石区大小和形态进行及时的分析，进而保障该矿山无人驾驶机车运动时的可靠性，以及运动时的防撞防护性能。
33.进一步地，终端显示模块分别信号传输连接有数据综合模块、数据反馈模块和数据显示模块，通过终端显示模块上的数据综合模块、数据反馈模块和数据显示模块，对矿山无人驾驶机车控制系统可以直观的进行数据分析，进而保障终端显示模块对数据分析和调节的便捷性。
34.进一步地，车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块信号传输连接有信号调节模块，信号调节模块信号传输连接有智能反应模块，智能反应模块分别信号传输连接有障碍检测模块和定位控制模块，智能反应模块信号输出连接有执行模块，执行模块信号输出连接有制动控制模块，通过信号调节模块对车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块信号进行整合后，进而调节该矿山无人驾驶机车控制系统使用的可靠性，进而再通过智能反应模块对信号调节模块进行接受和运行，进而利用执行模块和制动控制模块对矿山无人驾驶机车控制系统进行运行，不但保障了该矿山无人驾驶机车控制系统运动时具备灵活的运动性能，也大大的提高了矿山无人驾驶机车控制系统运行时的精准性，提高了矿山无人驾驶机车控制系统运行时防误撞误碰性能，大大的提高了该矿山无人驾驶机车控制系统运行中信号采集和分析的时效性，保障了该矿山无人驾驶机车控制系统使用的寿命。
35.工作原理：一种矿山无人驾驶机车控制方法，通过雷达控制终端对车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块进行分段控制下，可以将该矿山无人驾驶机车控制系统中的采集、动作和数据进行分支整合，通过信号调节模块对车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块信号进行整合后，进而调节该矿山无人驾驶机车控制系统使用的可靠性，进而再
通过智能反应模块对信号调节模块进行接受和运行，进而利用执行模块和制动控制模块对矿山无人驾驶机车控制系统进行运行。
36.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
技术特征：1.一种矿山无人驾驶机车控制装置，包括雷达控制终端，其特征在于：所述雷达控制终端分别信号传输连接有车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块，车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块信号传输连接有信号调节模块，信号调节模块信号传输连接有智能反应模块，智能反应模块分别信号传输连接有障碍检测模块和定位控制模块，智能反应模块信号输出连接有执行模块，执行模块信号输出连接有制动控制模块。2.根据权利要求1所述的一种矿山无人驾驶机车控制装置，其特征在于：所述车载控制模块分别信号传输连接有机械动作模块和机械信号模块，通过利用机械动作模块和机械信号模块可以将车载控制模块进行细化管理，进而实现矿山无人驾驶机车控制系统可以将动作模块和信号模块进行单独分配调节。3.根据权利要求2所述的一种矿山无人驾驶机车控制装置，其特征在于：所述机械动作模块分别信号传输连接有x、y、z轴模块、旋转调节模块和动力负压模块，通过利用x、y、z轴模块进行调节该矿山无人驾驶机车控制系统实际运动参数，进而实现该矿山无人驾驶机车控制系统运动的灵敏度。4.根据权利要求2所述的一种矿山无人驾驶机车控制装置，其特征在于：所述机械信号模块分别信号传输连接有机械传感模块、机械负压模块和机械读卡模块，通过利用机械信号模块与机械动作模块相互调节配合下，进而实现信号对动作的调节精准性。5.根据权利要求1所述的一种矿山无人驾驶机车控制装置，其特征在于：所述信号控制模块分别信号传输连接有图像采集模块、图像分析模块和图像整合模块，通过利用图像采集模块、图像分析模块和图像整合模块可以有效的对矿山中的矿石区大小和形态进行及时的分析。6.根据权利要求1所述的一种矿山无人驾驶机车控制装置，其特征在于：所述终端显示模块分别信号传输连接有数据综合模块、数据反馈模块和数据显示模块，通过终端显示模块上的数据综合模块、数据反馈模块和数据显示模块，对矿山无人驾驶机车控制系统可以直观的进行数据分析。7.根据权利要求1所述的一种矿山无人驾驶机车控制装置，其特征在于：所述智能反应模块分别信号传输连接有障碍检测模块和定位控制模块，通过障碍检测模块和定位控制模块提高了矿山无人驾驶机车控制系统运行时防误撞误碰性能，大大的提高了该矿山无人驾驶机车控制系统运行中信号采集和分析的时效性。8.一种矿山无人驾驶机车控制方法：其特征在于：所述通过雷达控制终端对车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块进行分段控制下，可以将该矿山无人驾驶机车控制系统中的采集、动作和数据进行分支整合，通过信号调节模块对车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块信号进行整合后，进而调节该矿山无人驾驶机车控制系统使用的可靠性，进而再通过智能反应模块对信号调节模块进行接受和运行，进而利用执行模块和制动控制模块对矿山无人驾驶机车控制系统进行运行。
技术总结本发明公开了一种矿山无人驾驶机车控制装置及控制方法，涉及矿山无人驾驶机车技术领域。一种矿山无人驾驶机车控制装置，包括雷达控制终端，所述雷达控制终端分别信号传输连接有车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块，车载控制模块、信号控制模块和终端显示模块信号传输连接有信号调节模块。该矿山无人驾驶机车控制装置，不但保障了该矿山无人驾驶机车控制系统运动时具备灵活的运动性能，也大大的提高了矿山无人驾驶机车控制系统运行时的精准性，提高了矿山无人驾驶机车控制系统运行时防误撞误碰性能，大大的提高了该矿山无人驾驶机车控制系统运行中信号采集和分析的时效性，保障了该矿山无人驾驶机车控制系统使用的寿命。寿命。寿命。
技术研发人员：高超 刘尚昆 薛正成
受保护的技术使用者：南京司凯奇汽车科技有限公司
技术研发日：2022.02.16
技术公布日：2022/7/5
