1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动驻车控制方法及系统。
背景技术：2.autohold（自动驻车）功能是一个舒适性的功能，可以在比较长的时间内在斜坡或地面上通过液压制动让车辆保持静止，然后通过检测起步信号自动释放。一旦汽车点火，驾驶员就可以通过按avh按钮激活autohold功能。驾驶员让车辆减速到静止，制动压力将保持在制动回路，驾驶员不必一直踩着制动踏板让车辆处于静止状态。如果驾驶员想起步驶离时，当发动机扭矩足够时，制动压力将自动释放，实现舒适的自动起步。
3.若汽车在autohold激活的情况下发生溜车，系统会主动增压（最多3次主动增压，且最大保压压力为45bar），autohold的最大保压时间是10分钟。由于驾驶员有可能在保持车辆静止的时间内离开车辆，且autohold保压有时间限制，同时驾驶员也有可能关闭发动机，考虑到驾驶员的驾驶状态，可能会出现不预期的整车移动导致的事故，此时需要考虑功能安全。
技术实现要素：4.本发明的目的是提供一种自动驻车控制方法及系统，更加贴近驾驶员驾驶习惯，安全性更高。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种自动驻车控制方法，步骤包括：获取车辆状态信息，确定当前自动驻车状态；自动驻车状态包括关闭状态、待机状态和工作状态；根据自动驻车的当前状态和车辆状态信息判定自动驻车当前是否满足状态转换条件；若自动驻车的当前状态为关闭状态，且满足关闭到待机状态转换条件时，则自动驻车的状态从关闭状态转换到待机状态；若自动驻车的当前状态为待机状态，且满足待机到关闭状态转换条件时，则自动驻车的状态从待机状态转换到关闭状态；若自动驻车的当前状态为待机状态，且满足待机到工作状态转换条件时，则自动驻车的状态从待机状态转换到工作状态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第一工作到关闭状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到关闭状态且整车由电子驻车制动系统接管进入驻停状态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第二工作到关闭状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到关闭状态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第一工作到待机状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到待机状态且整车由电子驻车制动系统接管进入驻停状
态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第二工作到待机状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到待机状态。
6.进一步，所述车辆状态信息包括车门状态、安全带状态、自动驻车开关状态、挡位操作信息、发动机转速、电子驻车系统状态和车身电子稳定系统状态。
7.进一步，满足关闭到待机状态转换条件需同时满足以下条件：条件一：检测到自动驻车开关被按下；条件二：发动机转速大于180rmp；条件三：车身电子稳定系统的牵引力控制状态正常；条件四：电子驻车系统正常；条件五：挡位不为p挡、空挡、倒挡和无效挡位；条件六：主驾安全带扣紧状态；条件七：驾驶位车门关闭。
8.进一步，满足待机到关闭状态转换条件需满足以下任一条件：条件一：发动机转速小于180rmp；条件二：发动机熄火；条件三：车身电子稳定系统的牵引力控制系统状态故障；条件四：挡位为p挡、空挡、倒挡和无效挡位。
9.进一步，满足待机到工作状态转换条件需同时满足以下条件：条件一：制动踏板踩下；条件二：电子驻车系统处于释放状态；条件三：电子驻车系统开关未按下；条件四：esp主缸压力大于4bar；条件五：车辆处于停止状态。
10.进一步，满足第一工作到关闭状态转换条件需满足以下任一条件：条件一：发动机转速小于第一预设转速；条件二：发动机熄火；条件三：车身电子稳定系统的牵引力控制系统状态故障；条件四：电子驻车系统故障；条件五：未制动且自动驻车开关关闭。
11.进一步，满足第一工作到待机状态转换条件需满足以下任一条件：条件一：电子驻车系统开关按下；条件二：保压第一预设时间；条件三：安全带打开；条件四：驾驶位车门打开；条件五：车辆出现两次移动；其中，整车第一次出现移动时，进行二次增压。
12.进一步，满足第二工作到关闭状态转换条件需满足以下条件：制动且自动驻车开关关闭。
13.进一步，满足第二工作到待机状态转换条件需满足以下任一条件：
条件一：驾驶员驶离；条件二：挡位为p挡、空挡、倒挡和无效挡位。
14.本发明还提供一种自动驻车控制系统，包括：信号获取模块，用于获取车辆状态信息；电子驻车制动装置，用于确定当前自动驻车状态，并根据自动驻车的当前状态和车辆状态信息判定自动驻车当前是否满足状态转换条件以及自动驻车的状态转换；所述信号获取模块与电子驻车制动装置连接，所述自动驻车控制系统能被配置执行所述的自动驻车控制方法的步骤。
15.本发明与现有技术相比较具有以下优点：本发明的自动驻车控制方法及系统，能够根据驾驶员的挡位操作、车门安全带状态、油门刹车状态来判断驾驶员的意图，更好的进行驻车及驶离辅助，更加贴近驾驶员驾驶习惯，安全性更高。
附图说明
16.图1为本发明自动驻车控制方法的流程图。
具体实施方式
17.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
18.在满足自动驻车（autohold）工作条件时，autohold由standby状态进入active状态开始保压，目标压力需要根据不同的工况（平地、上坡、下坡）进行设置，该目标压力为标定量，不宜过高，但需确保车辆静止（无前冲和后退感觉）。
19.参见图1所示，本实施例公开了一种自动驻车控制方法，步骤包括：获取车辆状态信息，确定当前自动驻车状态；自动驻车状态包括关闭状态、待机状态和工作状态；根据自动驻车的当前状态和车辆状态信息判定自动驻车当前是否满足状态转换条件；若自动驻车的当前状态为关闭状态，且满足关闭到待机状态转换条件时，则自动驻车的状态从关闭状态转换到待机状态；若自动驻车的当前状态为待机状态，且满足待机到关闭状态转换条件时，则自动驻车的状态从待机状态转换到关闭状态；若自动驻车的当前状态为待机状态，且满足待机到工作状态转换条件时，则自动驻车的状态从待机状态转换到工作状态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第一工作到关闭状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到关闭状态且整车由电子驻车制动系统（epb）接管进入驻停状态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第二工作到关闭状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到关闭状态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第一工作到待机状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到待机状态且整车由电子驻车制动系统（epb）接管进入驻
停状态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第二工作到待机状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到待机状态。
20.在本实施例中，所述车辆状态信息包括车门状态、安全带状态、自动驻车开关状态、挡位操作信息、发动机转速、电子驻车系统状态和车身电子稳定系统状态。
21.在本实施例中，满足关闭到待机状态转换条件需同时满足以下条件：条件一：检测到自动驻车开关被按下；条件二：发动机转速大于180rmp；条件三：车身电子稳定系统（esp）的牵引力控制（tcs）状态正常；条件四：电子驻车系统（epb）正常；条件五：挡位不为p挡、空挡、倒挡和无效挡位；条件六：主驾安全带扣紧状态；条件七：驾驶位车门关闭。
22.在本实施例中，满足待机到关闭状态转换条件需满足以下任一条件：条件一：发动机转速小于180rmp；条件二：发动机熄火；条件三：车身电子稳定系统（esp）的牵引力控制系统（tcs）状态故障；条件四：挡位为p挡、空挡、倒挡和无效挡位。
23.在本实施例中，满足待机到工作状态转换条件需同时满足以下条件：条件一：制动踏板踩下；条件二：电子驻车系统（epb）处于释放状态；条件三：电子驻车系统（epb）开关未按下；条件四：esp主缸压力大于4bar；条件五：车辆处于停止状态。
24.在本实施例中，满足第一工作到关闭状态转换条件需满足以下任一条件：条件一：发动机转速小于第一预设转速；第一预设转速等于180rmp，在某些实施例中，第一预设转速还可以为其他数值，在此不作限定。
25.条件二：发动机熄火；条件三：车身电子稳定系统（esp）的牵引力控制系统（tcs）状态故障；条件四：电子驻车系统（epb）故障；条件五：未制动且自动驻车开关关闭。
26.在本实施例中，满足第一工作到待机状态转换条件需满足以下任一条件：条件一：epb开关按下；条件二：保压第一预设时间；第一预设时间为autohold的最长保压时间，标定值。最长保压时间表示从松开制动踏板主缸压力达到门限值开始保压到未驶离前最长可保压的时间，第一预设时间=180s，在某些实施例中，第一预设时间可以为其他数值，根据实际情况进行确定。
27.条件三：安全带打开；条件四：驾驶位车门打开；
条件五：车辆出现两次移动；其中，整车第一次出现移动时，进行二次增压。autohold工作时因异常情况导致溜车时，autohold可以二次增压，并且应该以较高速率增压，快速让车辆保持静止。主动增压时，需要考虑马达和电磁阀动作的nvh表现（主观驾评）；autohold应尽可能避免导致二次增压。
28.防溜车逻辑：如果汽车在autohold激活的情况下发生溜车，系统会主动增压（最多3 次主动增压，且最大保压压力为45bar）。autohold的最大保压时间是10 分钟。epbi（集成化电子驻车制动系统）进行保压或者主动增加压力。
29.在本实施例中，满足第二工作到关闭状态转换条件需满足以下条件：制动且自动驻车开关关闭。
30.在本实施例中，满足第二工作到待机状态转换条件需满足以下任一条件：条件一：驾驶员驶离；驾驶员驶离的条件：油门＞门限制2%（标定值）、整车不处于空挡且发动机真实扭矩＞门限制（标定值）。
31.条件二：挡位为p挡、空挡、倒挡和无效挡位。
32.本实施例还公开了一种自动驻车控制系统，包括：信号获取模块，用于获取车辆状态信息；电子驻车制动装置，用于确定当前自动驻车状态，并根据自动驻车的当前状态和车辆状态信息判定自动驻车当前是否满足状态转换条件以及自动驻车的状态转换；所述信号获取模块与电子驻车制动装置连接，所述自动驻车控制系统能被配置执行上述的自动驻车控制方法的步骤。
33.在本实施例中，电子驻车制动装置为集成式电子驻车制动装置，并不以此为限。
34.本发明的自动驻车控制方法及系统，能够根据驾驶员的挡位操作、车门安全带状态、油门刹车状态来判断驾驶员的意图，更好的进行驻车及驶离辅助，更加贴近驾驶员驾驶习惯，安全性更高。
35.以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
技术特征：1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，步骤包括：获取车辆状态信息，确定当前自动驻车状态；自动驻车状态包括关闭状态、待机状态和工作状态；根据自动驻车的当前状态和车辆状态信息判定自动驻车当前是否满足状态转换条件；若自动驻车的当前状态为关闭状态，且满足关闭到待机状态转换条件时，则自动驻车的状态从关闭状态转换到待机状态；若自动驻车的当前状态为待机状态，且满足待机到关闭状态转换条件时，则自动驻车的状态从待机状态转换到关闭状态；若自动驻车的当前状态为待机状态，且满足待机到工作状态转换条件时，则自动驻车的状态从待机状态转换到工作状态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第一工作到关闭状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到关闭状态且整车由电子驻车制动系统接管进入驻停状态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第二工作到关闭状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到关闭状态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第一工作到待机状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到待机状态且整车由电子驻车制动系统接管进入驻停状态；若自动驻车的当前状态为工作状态，且满足第二工作到待机状态转换条件时，则自动驻车的状态从工作状态转换到待机状态。2.根据权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括车门状态、安全带状态、自动驻车开关状态、挡位操作信息、发动机转速、电子驻车系统状态和车身电子稳定系统状态。3.根据权利要求1或2所述的自动驻车控制方法，其特征在于，满足关闭到待机状态转换条件需同时满足以下条件：条件一：检测到自动驻车开关被按下；条件二：发动机转速大于180rmp；条件三：车身电子稳定系统的牵引力控制状态正常；条件四：电子驻车系统正常；条件五：挡位不为p挡、空挡、倒挡和无效挡位；条件六：主驾安全带扣紧状态；条件七：驾驶位车门关闭。4.根据权利要求3所述的自动驻车控制方法，其特征在于，满足待机到关闭状态转换条件需满足以下任一条件：条件一：发动机转速小于180rmp；条件二：发动机熄火；条件三：车身电子稳定系统的牵引力控制系统状态故障；条件四：挡位为p挡、空挡、倒挡和无效挡位。5.根据权利要求1或2或4所述的自动驻车控制方法，其特征在于，满足待机到工作状态转换条件需同时满足以下条件：条件一：制动踏板踩下；
条件二：电子驻车系统处于释放状态；条件三：电子驻车系统开关未按下；条件四：esp主缸压力大于4bar；条件五：车辆处于停止状态。6.根据权利要求5所述的自动驻车控制方法，其特征在于，满足第一工作到关闭状态转换条件需满足以下任一条件：条件一：发动机转速小于第一预设转速；条件二：发动机熄火；条件三：车身电子稳定系统的牵引力控制系统状态故障；条件四：电子驻车系统故障；条件五：未制动且自动驻车开关关闭。7.根据权利要求1或2或4或6所述的自动驻车控制方法，其特征在于，满足第一工作到待机状态转换条件需满足以下任一条件：条件一：电子驻车系统开关按下；条件二：保压第一预设时间；条件三：安全带打开；条件四：驾驶位车门打开；条件五：车辆出现两次移动；其中，整车第一次出现移动时，进行二次增压。8.根据权利要求7所述的自动驻车控制方法，其特征在于，满足第二工作到关闭状态转换条件需满足以下条件：制动且自动驻车开关关闭。9.根据权利要求1或2或4或6或8所述的自动驻车控制方法，其特征在于，满足第二工作到待机状态转换条件需满足以下任一条件：条件一：驾驶员驶离；条件二：挡位为p挡、空挡、倒挡和无效挡位。10.一种自动驻车控制系统，其特征在于，包括：信号获取模块，用于获取车辆状态信息；电子驻车制动装置，用于确定当前自动驻车状态，并根据自动驻车的当前状态和车辆状态信息判定自动驻车当前是否满足状态转换条件以及自动驻车的状态转换；所述信号获取模块与电子驻车制动装置连接，所述自动驻车控制系统能被配置执行如权利要求1至9任一所述的自动驻车控制方法的步骤。
技术总结本发明公开了一种自动驻车控制方法及系统，所述方法包括：获取车辆状态信息，确定当前自动驻车状态，自动驻车状态包括关闭状态、待机状态和工作状态；根据自动驻车的当前状态和车辆状态信息判定自动驻车当前是否满足状态转换条件，若是，转换自动驻车的状态。通过本发明的自动驻车控制方法，更加贴近驾驶员驾驶习惯，安全性更高。安全性更高。安全性更高。
技术研发人员：易立 王鑫 熊泽伟 王莉君
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.03.30
技术公布日：2022/7/5
