1.本发明涉及一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，属于医疗器械领域。
背景技术：2.手术、近距离放射治疗以及体外放疗治疗等方法是治疗癌症的有效手段。其中近距离放射治疗技术具有创伤小、恢复快、靶向性强、无副作用等特点，目前已被广泛接受。目前所设计的粒子植入机器人，采用手动更换穿刺内外针，这样就会增加医生的劳动强度，甚至操作不当会引起医生感染；而始终使用一根针穿刺，不进行更换，而不更换又会带来二次感染等问题，所以，现在急需可以有效减少手术时间、避免二次感染、降低医生劳动强度的一种可以自动更换穿刺内外针的装置。
技术实现要素：3.本发明的目的是提供一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，用来实现穿刺内外针的自动更换，能有效减少手术时间、避免二次感染、降低医生劳动强度。
4.本发明的目的是通过以下技术方案实现的：1. 一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：换针装置底板上通过粒子植入机器人支架固定粒子植入机器人，所述的换针装置底板上安装穿刺内外针回收盒固定块，所述的穿刺内外针回收盒固定块内固定安装穿刺内外针回收盒，所述的换针装置底板上通过螺钉固定换针机械手，所述的换针装置底板通过穿刺内针存储机构支架固定穿刺内针存储机构，所述的穿刺内针存储机构上通过螺钉固定穿刺外针存储机构；所述的换针机械手包括x轴滑台，所述的x轴滑台通过螺钉与中空转台连接，所述的中空转台通过中空转台驱动电机驱动，所述的中空转台旋转轴上通过z轴滑台固定架固定z轴滑台，所述的z轴滑台通过螺钉与y轴滑台连接，所述的y轴滑台上安装末端夹爪机构；所述的末端夹爪机构包括末端夹爪机构底板，所述的末端夹爪机构底板上安装末端夹爪旋转支架，所述的末端夹爪旋转支架轴承孔内安装末端夹爪旋转轴承，所述的末端夹爪旋转轴承外圈由安装在所述的末端夹爪旋转支架轴承孔内的末端夹爪旋转轴承孔用挡圈固定，所述的末端夹爪旋转轴承安装在末端夹爪旋转轴上，所述的末端夹爪旋转轴与末端夹爪连接，所述的末端夹爪旋转轴上安装由键周向固定的旋转从动齿轮，所述的旋转从动齿轮轴向固定由安装在所述的末端夹爪旋转轴上与末端夹爪旋转轴承内圈接触的套筒固定，所述的末端夹爪旋转轴承内圈由安装在所述的末端夹爪旋转轴上的末端夹爪旋转轴轴用挡圈固定，所述的旋转从动齿轮与安装在旋转电机上的旋转主动齿轮啮合，所述的旋转电机安装在旋转电机支架上，所述的旋转电机支架安装在所述的末端夹爪机构底板，所述的末端夹爪旋转轴另一端与电磁制动器连接，所述的电磁制动器安装在电磁制动器支架上，所述的电磁制动器支架安装在所述的末端夹爪机构底板上。
5.2. 所述的穿刺外针存储机构包括外针左轴承座，所述的外针左轴承座通过外针轴承与外针输送滚轮连接，所述的外针轴承内圈侧面通过外针挡圈与所述的外针输送滚轮
的滚轮左端面接触，所述的外针输送滚轮右端上安装所述的外针挡圈与所述的外针轴承连接，所述的外针轴承安装在外针右轴承座的轴承孔内，所述的右轴承座上安装外针驱动电机，所述的外针驱动电机轴上安装外针主动锥齿轮，所述的外针主动锥齿轮与安装在所述的外针输送滚轮右侧末端上的外针从动锥齿轮啮合，所述的外针左轴承座与所述的外针右轴承座通过外针输送滚轮后外壳与外针输送滚轮前外壳固定连接，所述的外针输送滚轮后外壳后表面通过螺钉固定外针左挂钩和外针右挂钩，所述的外针输送滚轮后外壳上表面安装外针后收纳壳，所述的外针输送滚轮前外壳上表面安装外针前收纳壳，所述的外针前收纳壳与所述的外针后收纳壳通过螺钉螺母固定连接。
6.3. 所述的穿刺内针存储机构包括内针左轴承座，所述的内针左轴承座轴承孔内安装内针轴承，所述的内针轴承与内针挡圈连接，所述的内针轴承与所述的内针挡圈安装在内针输送滚轮左端上，所述的内针输送滚轮右端上安装所述的内针挡圈与所述的内针轴承，所述的内针轴承安装在内针右轴承座的轴承孔内，所述的内针右轴承座上安装内针驱动电机，所述的内针驱动电机通过内针主动锥齿轮与安装在所述的内针输送滚轮右侧末端的内针从动锥齿轮啮合，所述的内针左轴承座与所述的内针右轴承座通过内针输送滚轮后外壳和内针输送滚轮前外壳连接固定，所述的内针输送滚轮后外壳后端面安装内针挂钩，所述的内针输送滚轮后外壳上端面安装内针后收纳壳，所述的内针输送滚轮前外壳上端面安装内针前收纳壳，所述的内针后收纳壳与所述的内针前收纳壳通过螺钉螺母固定连接。
7.4. 所述的外针前收纳壳和所述的外针后收纳壳的内部开有两段深度不同的凹槽，分别适配于穿刺外针的针体部分和针尾部分；而且表面上开有多个通孔，可用于观察与调整穿刺外针；所述的外针输送滚轮表面上开有凹槽，在转动的时候带动凹槽内的穿刺外针旋转；而且所述的外针输送滚轮右侧凹槽端面距离最右端轴部分做了阶梯轴，可以使穿刺外针针尾部分在中间轴段位置，保持穿刺外针的针体部分始终与凹槽部分相切，使得穿刺外针顺利旋转出来；所述的外针右挂钩右侧开了阶梯槽，穿刺外针的针尾部分在槽内，可保证穿刺外针水平，方便夹取与更换；所述的外针输送滚轮后外壳与所述的外针输送滚轮前外壳内部均开有两段不同深度的圆弧槽，适配所述的外针输送滚轮，并保证穿刺外针顺利通过；所述的外针挡圈安装在所述的外针轴承与所述的外针输送滚轮之间，可以有效保证穿刺外针的轴向位移，避免影响正常工作及针体污染。
8.5. 所述的内针前收纳壳和所述的内针后收纳壳的内部开有凹槽，适配于穿刺内针；而且表面上开有多个通孔，可用于观察与调整穿刺内针；所述的内针输送滚轮表面上开有凹槽，在转动的时候带动凹槽内的穿刺内针旋转出来；所述的内针输送滚轮后外壳与所述的内针输送滚轮前外壳内部开有圆弧槽，适配所述的内针输送滚轮，并保证穿刺外针顺利通过；所述的内针挡圈安装在所述的内针轴承与所述的内针输送滚轮之间，形状与所述的外针挡圈一致，可以有效保证穿刺内针的轴向位移，避免影响正常工作及针体污染。
9.6. 本发明的有益效果是：本发明旨在提供一种用于自动更换近距离放疗穿刺针
的装置，本发明工作原理，外针驱动电机通过一对啮合的锥齿轮带动外针输送滚轮转动，将装在外针前收纳壳和外针后收纳壳内的穿刺外针旋转到外针挂钩内；同时内针驱动电机也通过一对啮合的锥齿轮带动内针输送滚轮转动，将装在内针前收纳壳和内针后收纳壳内的穿刺内针旋转到内针挂钩内；然后粒子植入机器人运动到指定位置后，由换针机械手将穿刺内针取下来之后，放到穿刺内外针回收盒里，之后粒子植入机器人的末端执行器旋转180
°
，再由换针机械手将穿刺外针取下来放到穿刺内外针回收盒里；之后由换针机械手去抓取外针挂钩内的穿刺外针，将其安装到粒子植入机器人的末端执行器上，完成后，粒子植入机器人的末端执行器旋转回去，换针机械手去抓取内针挂钩内的穿刺内针，将其安装到粒子植入机器人的末端执行器上；根据内针机械手的组成机构可知，可以完成沿x轴平动、沿z轴转动、沿z轴上下移动、沿y轴平动以及机械手绕轴线旋转的运动，本发明可实现穿刺内针与穿刺外针的自动下料，穿刺内针与穿刺外针的自动更换，具有灵活性高、可靠性好、有效减少手术时间、避免二次感染、降低医生劳动强度等优点。
附图说明
10.图1是本发明穿刺机器人换针系统装配图；图2是本发明换针机械手装配图；图3是本发明末端夹爪机构爆炸图；图4是本发明末端夹爪机构装配图；图5是本发明穿刺外针与穿刺内针存储机构装配图；图6是本发明穿刺外针存储机构爆炸图；图7是本发明外针前后收纳壳结构图；图8是本发明外针输送滚轮结构图；图9是本发明外针输送滚轮前后外壳结构图；图10是本发明外针挡圈结构图；图11是本发明穿刺内针存储机构爆炸图；图12是本发明内针前后收纳壳结构图；图13是本发明内针输送滚轮结构图；图14是本发明内针输送滚轮前后外壳结构图；附图中的零部件名称及标号如下：换针装置底板1、穿刺内外针回收盒2、穿刺内外针回收盒固定块3、粒子植入机器人支架4、粒子植入机器人5、换针机械手6、穿刺外针存储机构7、穿刺内针存储机构8、穿刺内针存储机构支架9、穿刺机器人系统横向移动机构支架201、穿刺机器人系统导轨202、穿刺机器人系统前轴承座203、穿刺机器人系统丝杆204、穿刺机器人系统螺母座205、穿刺机器人系统后轴承座206、穿刺机器人系统联轴器207、穿刺机器人系统驱动电机208、穿刺机器人系统驱动电机座209、x轴滑台601、中空转台602、z轴滑台固定架603、z轴滑台604、y轴滑台605、末端夹爪机构606、中空转台驱动电机607、末端夹爪机构底板60601、末端夹爪旋转支架60602、旋转从动齿轮60603、末端夹爪60604、末端夹爪旋转轴60605、套筒60606、旋转主动齿轮60607、旋转电机支架60608、旋转电机60609、末端夹爪旋转轴承60610、末端夹爪旋转轴轴用挡圈60611、电磁制动器支架60612、电磁制动器60613、末端夹爪旋转轴承孔
用挡圈60614、外针左轴承座701、外针前收纳壳702、外针后收纳壳703、外针输送滚轮后外壳704、外针左挂钩705、外针右挂钩706、外针轴承707、外针从动锥齿轮708、外针主动锥齿轮709、外针驱动电机710、外针右轴承座711、外针挡圈712、外针输送滚轮713、外针输送滚轮前外壳714、内针左轴承座801、内针前收纳壳802、内针后收纳壳803、内针输送滚轮后外壳804、内针挂钩805、内针轴承806、内针从动锥齿轮807、内针主动锥齿轮808、内针驱动电机809、内针右轴承座810、内针挡圈811、内针输送滚轮812、内针底板813、内针输送滚轮前外壳814。
具体实施方式
11.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明:如图1、图2、图3、图4所示，一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：换针装置底板1上通过粒子植入机器人支架4固定粒子植入机器人5，所述的换针装置底板1上安装穿刺内外针回收盒固定块3，所述的穿刺内外针回收盒固定块3内固定安装穿刺内外针回收盒2，所述的换针装置底板1上通过螺钉固定换针机械手6，所述的换针装置底板1通过穿刺内针存储机构支架9固定穿刺内针存储机构8，所述的穿刺内针存储机构8上通过螺钉固定穿刺外针存储机构7；所述的换针机械手6包括x轴滑台601，所述的x轴滑台601通过螺钉与中空转台602连接，所述的中空转台602通过中空转台驱动电机607驱动，所述的中空转台602旋转轴上通过z轴滑台固定架603固定z轴滑台604，所述的z轴滑台604通过螺钉与y轴滑台605连接，所述的y轴滑台605上安装末端夹爪机构606；所述的末端夹爪机构606包括末端夹爪机构底板60601，所述的末端夹爪机构底板60601上安装末端夹爪旋转支架60602，所述的末端夹爪旋转支架60602轴承孔内安装末端夹爪旋转轴承60610，所述的末端夹爪旋转轴承60610外圈由安装在所述的末端夹爪旋转支架60602轴承孔内的末端夹爪旋转轴承孔用挡圈60614固定，所述的末端夹爪旋转轴承60610安装在末端夹爪旋转轴60605上，所述的末端夹爪旋转轴60605与末端夹爪60604连接，所述的末端夹爪旋转轴60605上安装由键周向固定的旋转从动齿轮60603，所述的旋转从动齿轮60603轴向固定由安装在所述的末端夹爪旋转轴60605上与末端夹爪旋转轴承60610内圈接触的套筒60606固定，所述的末端夹爪旋转轴承60610内圈由安装在所述的末端夹爪旋转轴60605上的末端夹爪旋转轴轴用挡圈60611固定，所述的旋转从动齿轮60603与安装在旋转电机60609上的旋转主动齿轮60607啮合，所述的旋转电机60609安装在旋转电机支架60608上，所述的旋转电机支架60608安装在所述的末端夹爪机构底板60601，所述的末端夹爪旋转轴60605另一端与电磁制动器60613连接，所述的电磁制动器60613安装在电磁制动器支架60612上，所述的电磁制动器支架60612安装在所述的末端夹爪机构底板60601上。
12.如图5、图6所示，一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：所述的穿刺外针存储机构7包括外针左轴承座701，所述的外针左轴承座701通过外针轴承707与外针输送滚轮713连接，所述的外针轴承707内圈侧面通过外针挡圈712与所述的外针输送滚轮713的滚轮左端面接触，所述的外针输送滚轮713右端上安装所述的外针挡圈712与所述的外针轴承707连接，所述的外针轴承707安装在外针右轴承座711的轴承孔内，所述的右
轴承座711上安装外针驱动电机710，所述的外针驱动电机710轴上安装外针主动锥齿轮709，所述的外针主动锥齿轮709与安装在所述的外针输送滚轮713右侧末端上的外针从动锥齿轮708啮合，所述的外针左轴承座701与所述的外针右轴承座711通过外针输送滚轮后外壳704与外针输送滚轮前外壳714固定连接，所述的外针输送滚轮后外壳704后表面通过螺钉固定外针左挂钩705和外针右挂钩706，所述的外针输送滚轮后外壳704上表面安装外针后收纳壳703，所述的外针输送滚轮前外壳714上表面安装外针前收纳壳702，所述的外针前收纳壳702与所述的外针后收纳壳703通过螺钉螺母固定连接。
13.如图5、图11所示，一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：所述的穿刺内针存储机构8包括内针左轴承座801，所述的内针左轴承座801轴承孔内安装内针轴承806，所述的内针轴承806与内针挡圈811连接，所述的内针轴承806与所述的内针挡圈811安装在内针输送滚轮812左端上，所述的内针输送滚轮812右端上安装所述的内针挡圈811与所述的内针轴承806，所述的内针轴承806安装在内针右轴承座810的轴承孔内，所述的内针右轴承座810上安装内针驱动电机809，所述的内针驱动电机809通过内针主动锥齿轮808与安装在所述的内针输送滚轮812右侧末端的内针从动锥齿轮807啮合，所述的内针左轴承座801与所述的内针右轴承座810通过内针输送滚轮后外壳804和内针输送滚轮前外壳814连接固定，所述的内针输送滚轮后外壳804后端面安装内针挂钩805，所述的内针输送滚轮后外壳804上端面安装内针后收纳壳803，所述的内针输送滚轮前外壳814上端面安装内针前收纳壳802，所述的内针后收纳壳803与所述的内针前收纳壳802通过螺钉螺母固定连接。
14.如图6、图7、图8、图9、图10所示，一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：所述的外针前收纳壳702和所述的外针后收纳壳703的内部开有两段深度不同的凹槽，分别适配于穿刺外针的针体部分和针尾部分；而且表面上开有多个通孔，可用于观察与调整穿刺外针；所述的外针输送滚轮713表面上开有凹槽，在转动的时候带动凹槽内的穿刺外针旋转；而且所述的外针输送滚轮713右侧凹槽端面距离最右端轴部分做了阶梯轴，可以使穿刺外针针尾部分在中间轴段位置，保持穿刺外针的针体部分始终与凹槽部分相切，使得穿刺外针顺利旋转出来；所述的外针右挂钩706右侧开了阶梯槽，穿刺外针的针尾部分在槽内，可保证穿刺外针水平，方便夹取与更换；所述的外针输送滚轮后外壳704与所述的外针输送滚轮前外壳714内部均开有两段不同深度的圆弧槽，适配所述的外针输送滚轮713，并保证穿刺外针顺利通过；所述的外针挡圈712安装在所述的外针轴承707与所述的外针输送滚轮713之间，可以有效保证穿刺外针的轴向位移，避免影响正常工作及针体污染。
15.如图11、图12、图13、图14所示，一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：所述的内针前收纳壳802和所述的内针后收纳壳803的内部开有凹槽，适配于穿刺内针；而且表面上开有多个通孔，可用于观察与调整穿刺内针；所述的内针输送滚轮812表面上开有凹槽，在转动的时候带动凹槽内的穿刺内针旋转出来；所述的内针输送滚轮后外壳804与所述的内针输送滚轮前外壳814内部开有圆弧
槽，适配所述的内针输送滚轮812，并保证穿刺外针顺利通过；所述的内针挡圈811安装在所述的内针轴承806与所述的内针输送滚轮812之间，形状与所述的外针挡圈712一致，可以有效保证穿刺内针的轴向位移，避免影响正常工作及针体污染。
16.以上所述，仅是本发明基本结构、工作原理及优点，并非对本发明做任何技术限定，在不脱离本发明技术对实施例所作的任何修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案范围内。
技术特征：1.一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：换针装置底板1上通过粒子植入机器人支架4固定粒子植入机器人5，所述的换针装置底板1上安装穿刺内外针回收盒固定块3，所述的穿刺内外针回收盒固定块3内固定安装穿刺内外针回收盒2，所述的换针装置底板1上通过螺钉固定换针机械手6，所述的换针装置底板1通过穿刺内针存储机构支架9固定穿刺内针存储机构8，所述的穿刺内针存储机构8上通过螺钉固定穿刺外针存储机构7；所述的换针机械手6包括x轴滑台601，所述的x轴滑台601通过螺钉与中空转台602连接，所述的中空转台602通过中空转台驱动电机607驱动，所述的中空转台602旋转轴上通过z轴滑台固定架603固定z轴滑台604，所述的z轴滑台604通过螺钉与y轴滑台605连接，所述的y轴滑台605上安装末端夹爪机构606；所述的末端夹爪机构606包括末端夹爪机构底板60601，所述的末端夹爪机构底板60601上安装末端夹爪旋转支架60602，所述的末端夹爪旋转支架60602轴承孔内安装末端夹爪旋转轴承60610，所述的末端夹爪旋转轴承60610外圈由安装在所述的末端夹爪旋转支架60602轴承孔内的末端夹爪旋转轴承孔用挡圈60614固定，所述的末端夹爪旋转轴承60610安装在末端夹爪旋转轴60605上，所述的末端夹爪旋转轴60605与末端夹爪60604连接，所述的末端夹爪旋转轴60605上安装由键周向固定的旋转从动齿轮60603，所述的旋转从动齿轮60603轴向固定由安装在所述的末端夹爪旋转轴60605上与末端夹爪旋转轴承60610内圈接触的套筒60606固定，所述的末端夹爪旋转轴承60610内圈由安装在所述的末端夹爪旋转轴60605上的末端夹爪旋转轴轴用挡圈60611固定，所述的旋转从动齿轮60603与安装在旋转电机60609上的旋转主动齿轮60607啮合，所述的旋转电机60609安装在旋转电机支架60608上，所述的旋转电机支架60608安装在所述的末端夹爪机构底板60601，所述的末端夹爪旋转轴60605另一端与电磁制动器60613连接，所述的电磁制动器60613安装在电磁制动器支架60612上，所述的电磁制动器支架60612安装在所述的末端夹爪机构底板60601上。2.根据权利要求1所述的一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：所述的穿刺外针存储机构7包括外针左轴承座701，所述的外针左轴承座701通过外针轴承707与外针输送滚轮713连接，所述的外针轴承707内圈侧面通过外针挡圈712与所述的外针输送滚轮713的滚轮左端面接触，所述的外针输送滚轮713右端上安装所述的外针挡圈712与所述的外针轴承707连接，所述的外针轴承707安装在外针右轴承座711的轴承孔内，所述的右轴承座711上安装外针驱动电机710，所述的外针驱动电机710轴上安装外针主动锥齿轮709，所述的外针主动锥齿轮709与安装在所述的外针输送滚轮713右侧末端上的外针从动锥齿轮708啮合，所述的外针左轴承座701与所述的外针右轴承座711通过外针输送滚轮后外壳704与外针输送滚轮前外壳714固定连接，所述的外针输送滚轮后外壳704后表面通过螺钉固定外针左挂钩705和外针右挂钩706，所述的外针输送滚轮后外壳704上表面安装外针后收纳壳703，所述的外针输送滚轮前外壳714上表面安装外针前收纳壳702，所述的外针前收纳壳702与所述的外针后收纳壳703通过螺钉螺母固定连接。3.根据权利要求1所述的一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：所述的穿刺内针存储机构8包括内针左轴承座801，所述的内针左轴承座801轴承孔内安装内针轴承806，所述的内针轴承806与内针挡圈811连接，所述的内针轴承806与所述的内针挡
圈811安装在内针输送滚轮812左端上，所述的内针输送滚轮812右端上安装所述的内针挡圈811与所述的内针轴承806，所述的内针轴承806安装在内针右轴承座810的轴承孔内，所述的内针右轴承座810上安装内针驱动电机809，所述的内针驱动电机809通过内针主动锥齿轮808与安装在所述的内针输送滚轮812右侧末端的内针从动锥齿轮807啮合，所述的内针左轴承座801与所述的内针右轴承座810通过内针输送滚轮后外壳804和内针输送滚轮前外壳814连接固定，所述的内针输送滚轮后外壳804后端面安装内针挂钩805，所述的内针输送滚轮后外壳804上端面安装内针后收纳壳803，所述的内针输送滚轮前外壳814上端面安装内针前收纳壳802，所述的内针后收纳壳803与所述的内针前收纳壳802通过螺钉螺母固定连接。4.根据权利要求2所述的一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：所述的外针前收纳壳702和所述的外针后收纳壳703的内部开有两段深度不同的凹槽，分别适配于穿刺外针的针体部分和针尾部分；而且表面上开有多个通孔，可用于观察与调整穿刺外针；所述的外针输送滚轮713表面上开有凹槽，在转动的时候带动凹槽内的穿刺外针旋转；而且所述的外针输送滚轮713右侧凹槽端面距离最右端轴部分做了阶梯轴，可以使穿刺外针针尾部分在中间轴段位置，保持穿刺外针的针体部分始终与凹槽部分相切，使得穿刺外针顺利旋转出来；所述的外针右挂钩706右侧开了阶梯槽，穿刺外针的针尾部分在槽内，可保证穿刺外针水平，方便夹取与更换；所述的外针输送滚轮后外壳704与所述的外针输送滚轮前外壳714内部均开有两段不同深度的圆弧槽，适配所述的外针输送滚轮713，并保证穿刺外针顺利通过；所述的外针挡圈712安装在所述的外针轴承707与所述的外针输送滚轮713之间，可以有效保证穿刺外针的轴向位移，避免影响正常工作及针体污染。5.根据权利要求3所述的一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：所述的内针前收纳壳802和所述的内针后收纳壳803的内部开有凹槽，适配于穿刺内针；而且表面上开有多个通孔，可用于观察与调整穿刺内针；所述的内针输送滚轮812表面上开有凹槽，在转动的时候带动凹槽内的穿刺内针旋转出来；所述的内针输送滚轮后外壳804与所述的内针输送滚轮前外壳814内部开有圆弧槽，适配所述的内针输送滚轮812，并保证穿刺外针顺利通过；所述的内针挡圈811安装在所述的内针轴承806与所述的内针输送滚轮812之间，形状与所述的外针挡圈712一致，可以有效保证穿刺内针的轴向位移，避免影响正常工作及针体污染。
技术总结一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，属于医疗器械领域。换针机械手由X轴滑台、中空转台、Z轴滑台固定架、Z轴滑台、Y轴滑台、末端夹爪机构、中空转台驱动电机等部分组成，通过各部分机构联动，再配合穿刺外针存储机构、穿刺内针存储机构以及粒子植入机器人，能快速、准确的将粒子植入机器人末端执行器上的穿刺内外针更换掉，可有效避免一针多用带来的感染风险，也可以代替医生完成穿刺内外针的更换，能有效节约手术时间、降低医生的劳动强度。降低医生的劳动强度。降低医生的劳动强度。
技术研发人员：张永德 王丽锋 张新然
受保护的技术使用者：哈尔滨理工大学
技术研发日：2022.04.22
技术公布日：2022/7/5
