1.本发明属于多轴机械手技术领域，涉及一种六自由度智能交互机械手。
背景技术：2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；
3.现有的机械夹爪与机械臂的连接都是通过螺栓等连接方式进行固定连接，机械臂只能带动机械爪进行移动和夹取，不能够自动针对不同物体更换机械夹爪，需要操作人员手动更换机械爪，智能化程度较低，人机交互体验较差。
4.基于此，我们设计了一种六自由度智能交互机械手。
技术实现要素：5.本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种六自由度智能交互机械手，该装置要解决的技术问题是：如何实现多轴机械臂自动更换机械夹爪。
6.本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
7.一种六自由度智能交互机械手，包括底座和机械臂本体，所述底座的上端固定有存储架，存储架内设置有多个存储腔，存储腔中设置有安装盒，安装盒内设有固定机构，安装盒一侧通过若干连接杆连接有安装板，安装板上安装有机械夹爪，且不同存储腔中的机械夹爪型号不同，机械臂本体固定在存储架上端，且机械臂本体端部与安装盒之间设有连接机构，安装盒内侧固定有蓄电池、信号接收器、控制器和位置传感器。
8.本发明的工作原理是：通过操作人员输入信号，判断需要使用的机械夹爪，然后机械臂本体自动移动至所需机械夹爪对应位置，并通过连接机构将该机械夹爪与机械臂本体的端部固定连接，有蓄电池进行供电，即可使用该机械夹爪，同理，亦可放回机械夹爪，将机械夹爪放回存储腔后，有固定机构对机械夹爪进行固定，能够自动更换机械夹爪，智能化程度更高，从而使得人机交互体验更佳。
9.所述固定机构包括转动设置在安装盒内壁上的转动杆，且安装盒的外侧固定有用于驱动转动杆转动的驱动电机，转动杆外侧固定有凸轮，安装盒上端开设有若干圆孔，圆孔中滑动设置有定位杆，定位杆的下端固定有横杆，横杆的下端固定有挤压杆，且挤压杆的下端与凸轮侧端相抵，横杆的上端与安装盒内壁之间设置有压力弹簧，存储腔内壁上开设有限位孔，且定位杆插设在限位孔中。
10.采用以上结构，驱动电机能够带动凸轮进行转动，凸轮半径较小的一侧与挤压杆相抵时，挤压杆在压力弹簧的作用下向下移动，并带动定位杆从限位孔中抽离，此时即可将安装盒和其对应的机械夹爪取出并使用，反之，也可以将正在使用的机械夹爪重新固定在
存储腔中。
11.所述安装盒的上端开设有方孔，横杆上固定有充电插头，且充电插头滑动设置在方孔中，存储腔内壁上设置有充电插座，且充电插头插设在充电插座上。
12.采用以上结构，当定位杆伸出时，充电插头就会伸出，使得安装盒固定后即可对蓄电池进行充电，保证蓄电池电量，不用操作人员手动充电，充电更加方便。
13.所述连接机构包括固定在机械臂本体端部的连接盘，连接盘上开设有椭圆孔和若干定位孔，安装盒侧端转动设置有连接杆，连接杆的端部固定有与椭圆孔相匹配的椭圆块，且安装盒侧端固定有若干与定位孔相匹配的限位块，且转动杆和连接杆之间设有传动组件。
14.采用以上结构，在安装机械夹爪时，机械臂本体带动连接盘移动，将椭圆孔与椭圆块对齐，然后使得椭圆块穿过椭圆孔，此时限位块恰好插入对应位置的定位孔中，传动组件将转动杆的转动在传递至连接杆上，连接杆转动，使得椭圆块与椭圆孔岔开，即可将安装盒固定在连接盘上。
15.所述传动组件包括滑动套设在转动杆上的套管，转动杆外侧设置有限位条，套管内壁上设置有与限位条相匹配的限位槽，套管外侧开设有相互连通的斜弧形槽和正圆弧槽，安装盒内壁上固定有支架，且支架的上端固定有滑块，且滑块滑动设置在正圆弧槽中，套管靠近连接杆的一端固定有两个对称分布的第一推块，连接杆远离椭圆块的一端开设有深槽，且深槽的侧端开设有两个侧边槽，深槽内壁设有保险组件，连接杆外侧滑动套设有移动环，且移动环内壁上固定有两个凸块，且两个凸块滑动设置在侧边槽中，移动环靠近套管的侧端固定有两个对称分布的第二推块，连接功能侧端固定有两个对称分布的拉杆，安装盒内壁上固定有两个连接座，拉杆的端部铰接有拉簧，拉簧的另一端与连接座铰接，安装盒底部固定有支撑杆。
16.采用以上结构，转动杆转动时，带动套管转动，此时滑块沿着正圆弧槽滑动，套管转动时，在两个拉簧的作用下，连接杆跟随套管同步转动，当套管转动90
°
后，滑块位于正圆弧槽和斜弧形槽的交界处，此时拉杆与支撑杆端部相抵，拉簧不能继续带动连接杆转动，此时椭圆块转动90
°
，连接盘与安装盒已固定，然后转动杆继续带动套管转动，此时滑块沿着斜弧形槽滑动，套管在转动的同时向远离移动环的方向移动，而且此时第一推块逐渐与第二推块远离，在保险组件的作用下，移动环与套管同步平移，在套管移动的同时，凸轮与挤压杆相抵的位置半径逐渐减小，此时固定机构解锁，然后即可使用机械夹爪。
17.所述保险组件包括固定在安装盒侧壁上的固定环，且固定环上开设有两个对称分布的保险孔，且连接杆穿过固定环，连接杆侧端开设有两个对称分布的滑孔，且滑孔与保险孔相间分布，滑孔中滑动设置有保险块，保险块的侧端设置有固定轴，凸块上分别固定连接有移动板，移动板位于深槽内部，且移动板内侧开设有斜槽口，固定轴滑动设置在斜槽口中，移动板的端部固定有圆板，且圆板与深槽的槽底之间设置有推力弹簧。
18.采用以上结构，连接杆转动90
°
时，使得保险块与保险孔对齐，此时随着套管的平移，推力弹簧的弹力会将移动环向着同一方向挤压，使得移动板同步移动，在斜槽口与固定轴的作用下，将保险块向外侧推动，使得保险块插入保险孔中，进一步限制连接杆的转动，防止机械夹爪在使用时发生摇晃，同理，放置机械夹爪时，套管会首先挤压移动环，使得保险块收缩，然后才会带动移动环转动。
19.所述机械臂本体的端部安装有ccd工业摄像头，且安装盒内部安装有信号发射器。
20.采用以上结构，能够以第一视角记录机械夹爪的移动和夹取，提高人机交互感受。
21.与现有技术相比，本六自由度智能交互机械手具有以下优点：
22.1、通过存储架、固定机构和连接机构，使得机械臂本体能够自动更换所需要的机械夹爪，增加智能化程度，提高人机交互体验。
23.2、通过固定机构，在存储机械夹爪的同时对机械夹爪进行充电，充电更加方便，提高使用效果。
24.3、通过传动组件，在连接机械夹爪时，首先进行连接，然后再解锁固定机构，连接过程更加稳定，防止机械夹爪在连接过程中晃动。
25.4、通过保险组件，在连接机械夹爪后，对机械夹爪和机械臂本体进行锁定，防止机械夹爪在使用过程中晃动。
附图说明
26.图1是本发明的立体结构示意图；
27.图2是本发明中机械臂本体端部的结构示意图；
28.图3是本发明中安装盒和机械夹爪的结构示意图；
29.图4是本发明中安装盒背部的结构示意图；
30.图5是本发明中安装盒内部部分部件的下轴侧结构示意图；
31.图6是本发明中安装盒内部部分部件的上轴侧结构示意图；
32.图7是本发明中传动组件的结构示意图；
33.图8是本发明中保险组件的拆分结构示意图；
34.图中：1、底座；2、存储架；3、存储腔；4、安装盒；5、固定机构；501、驱动电机；502、转动杆；503、凸轮；504、圆孔；505、定位杆；506、横杆；507、挤压杆；508、压力弹簧；509、充电插头；6、安装板；7、机械夹爪；8、机械臂本体；9、连接机构；901、连接盘；902、椭圆孔；903、定位孔；904、连接杆；905、椭圆块；906、限位块；907、套管；908、限位条；909、斜弧形槽；910、正圆弧槽；911、支架；912、滑块；913、第一推块；914、深槽；915、侧边槽；916、移动环；917、第二推块；918、拉杆；919、连接座；920、拉簧；921、固定环；922、保险孔；923、滑孔；924、保险块；925、固定轴；926、移动板；927、斜槽口；928、圆板；929、推力弹簧；930、支撑杆；10、蓄电池；11、控制器；12、位置传感器；13、信号接收器；14、ccd工业摄像头；15、信号发射器。
具体实施方式
35.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
36.下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
37.在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
38.在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
39.请参阅图1-8，本实施例提供了一种六自由度智能交互机械手，包括底座1和机械臂本体8，底座1的上端固定有存储架2，存储架2内设置有多个存储腔3，存储腔3中设置有安装盒4，安装盒4内设有固定机构5，安装盒4一侧通过若干连接杆连接有安装板6，安装板6上安装有机械夹爪7，且不同存储腔3中的机械夹爪7型号不同，机械臂本体8固定在存储架2上端，且机械臂本体8端部与安装盒4之间设有连接机构9，安装盒4内侧固定有蓄电池10、信号接收器13、控制器11和位置传感器12；通过操作人员输入信号，判断需要使用的机械夹爪7，然后机械臂本体8自动移动至所需机械夹爪7对应位置，并通过连接机构9将该机械夹爪7与机械臂本体8的端部固定连接，有蓄电池10进行供电，即可使用该机械夹爪7，同理，亦可放回机械夹爪7，将机械夹爪7放回存储腔3后，有固定机构5对机械夹爪7进行固定，能够自动更换机械夹爪7，智能化程度更高，从而使得人机交互体验更佳。
40.固定机构5包括转动设置在安装盒4内壁上的转动杆502，且安装盒4的外侧固定有用于驱动转动杆502转动的驱动电机501，转动杆502外侧固定有凸轮503，安装盒4上端开设有若干圆孔504，圆孔504中滑动设置有定位杆505，定位杆505的下端固定有横杆506，横杆506的下端固定有挤压杆507，且挤压杆507的下端与凸轮503侧端相抵，横杆506的上端与安装盒4内壁之间设置有压力弹簧508，存储腔3内壁上开设有限位孔，且定位杆505插设在限位孔中；驱动电机501能够带动凸轮503进行转动，凸轮503半径较小的一侧与挤压杆507相抵时，挤压杆507在压力弹簧508的作用下向下移动，并带动定位杆505从限位孔中抽离，此时即可将安装盒4和其对应的机械夹爪7取出并使用，反之，也可以将正在使用的机械夹爪7重新固定在存储腔3中。
41.安装盒4的上端开设有方孔，横杆506上固定有充电插头509，且充电插头509滑动设置在方孔中，存储腔3内壁上设置有充电插座，且充电插头509插设在充电插座上；当定位杆505伸出时，充电插头509就会伸出，使得安装盒4固定后即可对蓄电池10进行充电，保证蓄电池10电量，不用操作人员手动充电，充电更加方便。
42.连接机构9包括固定在机械臂本体8端部的连接盘901，连接盘901上开设有椭圆孔902和若干定位孔903，安装盒4侧端转动设置有连接杆904，连接杆904的端部固定有与椭圆孔902相匹配的椭圆块905，且安装盒4侧端固定有若干与定位孔903相匹配的限位块906，且转动杆502和连接杆904之间设有传动组件；在安装机械夹爪7时，机械臂本体8带动连接盘901移动，将椭圆孔902与椭圆块905对齐，然后使得椭圆块905穿过椭圆孔902，此时限位块906恰好插入对应位置的定位孔903中，传动组件将转动杆502的转动在传递至连接杆904上，连接杆904转动，使得椭圆块905与椭圆孔902岔开，即可将安装盒4固定在连接盘901上。
43.传动组件包括滑动套设在转动杆502上的套管907，转动杆502外侧设置有限位条908，套管907内壁上设置有与限位条908相匹配的限位槽，套管907外侧开设有相互连通的斜弧形槽909和正圆弧槽910，安装盒4内壁上固定有支架911，且支架911的上端固定有滑块912，且滑块912滑动设置在正圆弧槽910中，套管907靠近连接杆904的一端固定有两个对称分布的第一推块913，连接杆904远离椭圆块905的一端开设有深槽914，且深槽914的侧端开
设有两个侧边槽915，深槽914内壁设有保险组件，连接杆904外侧滑动套设有移动环916，且移动环916内壁上固定有两个凸块，且两个凸块滑动设置在侧边槽915中，移动环916靠近套管907的侧端固定有两个对称分布的第二推块917，连接功能904侧端固定有两个对称分布的拉杆918，安装盒4内壁上固定有两个连接座919，拉杆918的端部铰接有拉簧920，拉簧920的另一端与连接座919铰接，安装盒4底部固定有支撑杆930；转动杆502转动时，带动套管907转动，此时滑块912沿着正圆弧槽910滑动，套管907转动时，在两个拉簧920的作用下，连接杆904跟随套管907同步转动，当套管907转动90
°
后，滑块912位于正圆弧槽910和斜弧形槽909的交界处，此时拉杆918与支撑杆930端部相抵，拉簧920不能继续带动连接杆904转动，此时椭圆块905转动90
°
，连接盘901与安装盒4已固定，然后转动杆502继续带动套管907转动，此时滑块912沿着斜弧形槽909滑动，套管907在转动的同时向远离移动环916的方向移动，而且此时第一推块913逐渐与第二推块917远离，在保险组件的作用下，移动环916与套管907同步平移，在套管907移动的同时，凸轮503与挤压杆507相抵的位置半径逐渐减小，此时固定机构5解锁，然后即可使用机械夹爪7。
44.保险组件包括固定在安装盒4侧壁上的固定环921，且固定环921上开设有两个对称分布的保险孔922，且连接杆904穿过固定环921，连接杆904侧端开设有两个对称分布的滑孔923，且滑孔923与保险孔922相间分布，滑孔923中滑动设置有保险块924，保险块924的侧端设置有固定轴925，凸块上分别固定连接有移动板926，移动板926位于深槽914内部，且移动板926内侧开设有斜槽口927，固定轴925滑动设置在斜槽口927中，移动板926的端部固定有圆板928，且圆板928与深槽914的槽底之间设置有推力弹簧929；连接杆904转动90
°
时，使得保险块924与保险孔922对齐，此时随着套管907的平移，推力弹簧929的弹力会将移动环916向着同一方向挤压，使得移动板926同步移动，在斜槽口927与固定轴925的作用下，将保险块924向外侧推动，使得保险块924插入保险孔922中，进一步限制连接杆904的转动，防止机械夹爪7在使用时发生摇晃，同理，放置机械夹爪7时，套管907会首先挤压移动环916，使得保险块924收缩，然后才会带动移动环916转动。
45.机械臂本体8的端部安装有ccd工业摄像头14，且安装盒4内部安装有信号发射器15；能够以第一视角记录机械夹爪7的移动和夹取，提高人机交互感受。
46.上述固定方式均为本领域中最常用的固定连接方式如焊接、螺栓连接等；上述各电气元件如蓄电池10、信号接收器13、控制器11和位置传感器12、ccd工业摄像头14、信号发射器15、充电插头509和驱动电机501等，均为现有技术产品，可直接在市场购买使用即可，具体原理不再赘述。
47.本发明的工作原理：
48.通过操作人员输入信号，判断需要使用的机械夹爪7，然后机械臂本体8带动连接盘901移动，将椭圆孔902与椭圆块905对齐，然后使得椭圆块905穿过椭圆孔902，此时限位块906恰好插入对应位置的定位孔903中，驱动电机501带动转动杆502转动，转动杆502转动时，带动套管907转动，此时滑块912沿着正圆弧槽910滑动，套管907转动时，在两个拉簧920的作用下，连接杆904跟随套管907同步转动，当套管907转动90
°
后，滑块912位于正圆弧槽910和斜弧形槽909的交界处，此时拉杆918与支撑杆930端部相抵，拉簧920不能继续带动连接杆904转动，此时椭圆块905转动90
°
，连接盘901与安装盒4已固定，然后转动杆502继续带动套管907转动，此时滑块912沿着斜弧形槽909滑动，套管907在转动的同时向远离移动环
916的方向移动，而且此时第一推块913逐渐与第二推块917远离，连接杆904转动90
°
时，使得保险块924与保险孔922对齐，此时随着套管907的平移，推力弹簧929的弹力会将移动环916向着同一方向挤压，使得移动板926同步移动，在斜槽口927与固定轴925的作用下，将保险块924向外侧推动，使得保险块924插入保险孔922中，进一步限制连接杆904的转动，防止机械夹爪7在使用时发生摇晃，在套管907移动的同时，凸轮503与挤压杆507相抵的位置半径逐渐减小，凸轮503半径较小的一侧与挤压杆507相抵时，挤压杆507在压力弹簧508的作用下向下移动，并带动定位杆505从限位孔中抽离，此时即可将安装盒4和其对应的机械夹爪7取出并使用，同理也可使用相反的步骤将机械夹爪7固定在存储腔3中，而且在使用机械夹爪7的过程中，ccd工业摄像头14能够以第一视角记录机械夹爪7的移动和夹取，提高人机交互感受
49.综上，通过存储架2、固定机构5和连接机构9，使得机械臂本体8能够自动更换所需要的机械夹爪7，增加智能化程度，提高人机交互体验；通过固定机构5，在存储机械夹爪7的同时对机械夹爪7进行充电，充电更加方便，提高使用效果；通过传动组件，在连接机械夹爪7时，首先进行连接，然后再解锁固定机构5，连接过程更加稳定，防止机械夹爪7在连接过程中晃动；通过保险组件，在连接机械夹爪7后，对机械夹爪7和机械臂本体8进行锁定，防止机械夹爪7在使用过程中晃动。
50.上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。
技术特征：1.一种六自由度智能交互机械手，包括底座(1)和机械臂本体(8)，其特征在于，所述底座(1)的上端固定有存储架(2)，存储架(2)内设置有多个存储腔(3)，存储腔(3)中设置有安装盒(4)，安装盒(4)内设有固定机构(5)，安装盒(4)一侧通过若干连接杆连接有安装板(6)，安装板(6)上安装有机械夹爪(7)，且不同存储腔(3)中的机械夹爪(7)型号不同，机械臂本体(8)固定在存储架(2)上端，且机械臂本体(8)端部与安装盒(4)之间设有连接机构(9)，安装盒(4)内侧固定有蓄电池(10)、信号接收器(13)、控制器(11)和位置传感器(12)。2.根据权利要求1所述的一种六自由度智能交互机械手，其特征在于，所述固定机构(5)包括转动设置在安装盒(4)内壁上的转动杆(502)，且安装盒(4)的外侧固定有用于驱动转动杆(502)转动的驱动电机(501)，转动杆(502)外侧固定有凸轮(503)，安装盒(4)上端开设有若干圆孔(504)，圆孔(504)中滑动设置有定位杆(505)，定位杆(505)的下端固定有横杆(506)，横杆(506)的下端固定有挤压杆(507)，且挤压杆(507)的下端与凸轮(503)侧端相抵，横杆(506)的上端与安装盒(4)内壁之间设置有压力弹簧(508)，存储腔(3)内壁上开设有限位孔，且定位杆(505)插设在限位孔中。3.根据权利要求2所述的一种六自由度智能交互机械手，其特征在于，所述安装盒(4)的上端开设有方孔，横杆(506)上固定有充电插头(509)，且充电插头(509)滑动设置在方孔中，存储腔(3)内壁上设置有充电插座，且充电插头(509)插设在充电插座上。4.根据权利要求2所述的一种六自由度智能交互机械手，其特征在于，所述连接机构(9)包括固定在机械臂本体(8)端部的连接盘(901)，连接盘(901)上开设有椭圆孔(902)和若干定位孔(903)，安装盒(4)侧端转动设置有连接杆(904)，连接杆(904)的端部固定有与椭圆孔(902)相匹配的椭圆块(905)，且安装盒(4)侧端固定有若干与定位孔(903)相匹配的限位块(906)，且转动杆(502)和连接杆(904)之间设有传动组件。5.根据权利要求4所述的一种六自由度智能交互机械手，其特征在于，所述传动组件包括滑动套设在转动杆(502)上的套管(907)，转动杆(502)外侧设置有限位条(908)，套管(907)内壁上设置有与限位条(908)相匹配的限位槽，套管(907)外侧开设有相互连通的斜弧形槽(909)和正圆弧槽(910)，安装盒(4)内壁上固定有支架(911)，且支架(911)的上端固定有滑块(912)，且滑块(912)滑动设置在正圆弧槽(910)中，套管(907)靠近连接杆(904)的一端固定有两个对称分布的第一推块(913)，连接杆(904)远离椭圆块(905)的一端开设有深槽(914)，且深槽(914)的侧端开设有两个侧边槽(915)，深槽(914)内壁设有保险组件，连接杆(904)外侧滑动套设有移动环(916)，且移动环(916)内壁上固定有两个凸块，且两个凸块滑动设置在侧边槽(915)中，移动环(916)靠近套管(907)的侧端固定有两个对称分布的第二推块(917)，连接功能(904)侧端固定有两个对称分布的拉杆(918)，安装盒(4)内壁上固定有两个连接座(919)，拉杆(918)的端部铰接有拉簧(920)，拉簧(920)的另一端与连接座(919)铰接，安装盒(4)底部固定有支撑杆(930)。6.根据权利要求5所述的一种六自由度智能交互机械手，其特征在于，所述保险组件包括固定在安装盒(4)侧壁上的固定环(921)，且固定环(921)上开设有两个对称分布的保险孔(922)，且连接杆(904)穿过固定环(921)，连接杆(904)侧端开设有两个对称分布的滑孔(923)，且滑孔(923)与保险孔(922)相间分布，滑孔(923)中滑动设置有保险块(924)，保险块(924)的侧端设置有固定轴(925)，凸块上分别固定连接有移动板(926)，移动板(926)位于深槽(914)内部，且移动板(926)内侧开设有斜槽口(927)，固定轴(925)滑动设置在斜槽
口(927)中，移动板(926)的端部固定有圆板(928)，且圆板(928)与深槽(914)的槽底之间设置有推力弹簧(929)。7.根据权利要求1或2所述的一种六自由度智能交互机械手，其特征在于，所述机械臂本体(8)的端部安装有ccd工业摄像头(14)，且安装盒(4)内部安装有信号发射器(15)。
技术总结本发明提供了一种六自由度智能交互机械手，属于多轴机械手技术领域，用于解决现有的多轴机械臂不能自动更换夹爪，人机交互体验较差的技术问题。包括底座和机械臂本体，底座的上端固定有存储架，存储架内设置有多个存储腔，存储腔中设置有安装盒，安装盒内设有固定机构，安装盒一侧安装有机械夹爪，机械臂本体固定在存储架上端，机械臂本体端部设有连接机构；本发明机械臂本体能够自动更换所需要的机械夹爪，提高人机交互体验；存储机械夹爪的同时对机械夹爪进行充电，使用更加方便；在连接机械夹爪时，首先进行连接，防止机械夹爪在连接过程中晃动；在连接机械夹爪后，对机械夹爪和机械臂本体进行锁定，防止机械夹爪在使用过程中晃动。程中晃动。程中晃动。
技术研发人员：孙益博 蒋俊
受保护的技术使用者：江苏伽马莱恩智能科技研究院有限公司
技术研发日：2022.04.07
技术公布日：2022/7/5
