1.本实用新型属于印刷包装行业，具体来说，是平压压痕机的上料机构。
背景技术：2.目前印刷包装行业工厂内使用的平压压痕机（又叫手啤机、裁切机、老虎机、扪盒机）大部分依旧靠人工完成上料作业，工作效率不高，且安全隐患极大，剩余少部分使用自动化的机台存在自动机构笨重、安全隐患大、效率低下等问题，不能适应未来逐渐增高的人力成本和日益健全的安全规范。
技术实现要素：3.本实用新型要解决的技术问题是：旨在解决机台操作人员直接将手伸进机台内进行作业的安全隐患，同时设法提高现有平压压痕机生产效率，因此提供一种平压压痕机并联机器人自动上料机构。
4.本实用新型的技术方案具体为：
5.平压压痕机并联机器人自动上料机构，它包括并联机器人、以及位于并联机器人末端的机械人手掌；所述的并联机器人包括工作台以及连接在工作台上的至少三个电机，每个电机的输出轴连接驱动臂，驱动臂的另一端铰接摆动杆；机械人手掌包括台面，台面上设置真空吸盘和安装孔，并联机器人的摆动杆末端连接在安装孔中，从而实现并联机器人与机械人手掌的连接；真空吸盘上端通过气管连接气泵，所述的并联机器人的电机和真空吸盘的气泵，均与plc控制器相连接。
6.在并联机器人的工作台上设置安装支架，工作台上开有通孔i,安装支架的安装杆穿过通孔i，用于将整个上料机构固定在平压压痕机上。
7.安装孔共有多个，多个安装孔沿圆周分布。
8.台面向外伸出四个耳板，耳板上设置长条孔，真空吸盘通过螺栓紧固在长条孔内。
9.本实用新型的有益效果为：与现有技术相比，本实用新型中的自动上料机构通过并联机械手替代人工实现上料动作，规避了员工直接与平压压痕机接触的安全风险，同时并联机器人上料提高了整机的生产效率。本实用新型中的并联机械手结构轻巧且效率更高；机台周围配备完善的安全防护装置，进一步消除了操作安全隐患。
附图说明
10.图1为本实用新型上料机构的动作原理图；
11.图2为本实用新型中涉及的产品结构图；
12.图3为本实用新型的工作状态结构图；
13.图4为本实用新型的整体机构示意图；
14.图5为并联机器人的结构示意图；
15.图6为机械人手掌的结构示意图。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
18.一种平压压痕机并联机器人自动上料机构，位于分料机构之后，负责将物料从分料台的待料位移栽至平压机啤切位，并下降取料，该过程称之为“上料”，如图1所示。在本实用新型中，物料为图2所示的产品3。
19.平压压痕机并联机器人自动上料机构，在工作时，设置在平压压痕机5的上方，如图3所示，其整体结构如图4所示，包括并联机器人4、以及位于并联机器人的摆动杆10末端的机械人手掌6。
20.如图5所示，并联机器人4包括工作台7以及连接在工作台7上的至少三个电机8，每个电机8的输出轴连接驱动臂9，驱动臂的另一端铰接摆动杆10。并联机器人4为现有技术，该动作原理在此不再累述。需要说明的是，在并联机器人4的工作台7上设置安装支架11，工作台7上开有通孔i 12,安装支架11的安装杆穿过通孔i 12，用于将整个上料机构固定在平压压痕机5上。
21.如图6所示，机械人手掌6包括台面1，台面1上设置安装孔15，并联机器人4的摆动杆10末端连接在安装孔15中，从而实现并联机器人4与机械人手掌6的连接。需要说明的是，安装孔15共有多个，多个安装孔15沿圆周分布，方便多个摆动杆的连接。
22.进一步地，台面1向外伸出四个耳板13，耳板13上设置长条孔14，真空吸盘2通过螺栓紧固在长条孔14内，为适用不同尺寸的不用产品，人工松开螺栓，调整真空吸盘2在长条孔14内的位置，最后再紧固螺栓即可。真空吸盘2上端通过气管连接气泵。
23.需要说明的是，为正常工作，并联机器人4的电机和真空吸盘的气泵，均与plc控制器相连接。
24.本实用新型的工作过程为：
25.plc控制器控制并联机器人的电机，使摆动杆10摆动至分料台的待料位，气泵启动，真空吸盘从分料台吸取产品3，吸到产品3后，plc控制器控制摆动杆将产品3分料台移栽至平压压痕机5内的啤切位并向下，最后真空吸盘松开产品3。最后，并联机器人4复位，等待重复以上动作。
26.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利
要求。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：1.平压压痕机并联机器人自动上料机构，其特征在于：它包括并联机器人（4）、以及位于并联机器人末端的机械人手掌（6）；所述的并联机器人（4）包括工作台（7）以及连接在工作台（7）上的至少三个电机（8），每个电机（8）的输出轴连接驱动臂（9），驱动臂的另一端铰接摆动杆（10）；机械人手掌（6）包括台面（1），台面（1）上设置真空吸盘（2）和安装孔（15），并联机器人（4）的摆动杆（10）末端连接在安装孔（15）中，从而实现并联机器人（4）与机械人手掌（6）的连接；真空吸盘（2）上端通过气管连接气泵，所述的并联机器人（4）的电机和真空吸盘的气泵，均与plc控制器相连接。2.根据权利要求1所述的平压压痕机并联机器人自动上料机构，其特征在于：在并联机器人（4）的工作台（7）上设置安装支架（11），工作台（7）上开有通孔i（12）,安装支架（11）的安装杆穿过通孔i （12），用于将整个上料机构固定在平压压痕机上。3.根据权利要求1所述的平压压痕机并联机器人自动上料机构，其特征在于：安装孔（15）共有多个，多个安装孔（15）沿圆周分布。4.根据权利要求1所述的平压压痕机并联机器人自动上料机构，其特征在于：台面（1）向外伸出四个耳板（13），耳板（13）上设置长条孔（14），真空吸盘（2）通过螺栓紧固在长条孔（14）内。
技术总结平压压痕机并联机器人自动上料机构，它包括并联机器人、以及位于并联机器人末端的机械人手掌；所述的并联机器人包括工作台以及连接在工作台上的至少三个电机，每个电机的输出轴连接驱动臂，驱动臂的另一端铰接摆动杆；机械人手掌包括台面，台面上设置真空吸盘和安装孔，并联机器人的摆动杆末端连接在安装孔中，从而实现并联机器人与机械人手掌的连接；真空吸盘上端通过气管连接气泵，所述的并联机器人的电机和真空吸盘的气泵，均与PLC控制器相连接。本实用新型规避了员工直接与平压压痕机接触的安全风险，同时并联机器人上料提高了整机的生产效率。的生产效率。的生产效率。
技术研发人员：李俊伟 杨振奎 孙明德 冯延杰
受保护的技术使用者：中晟华越（郑州）智能科技有限公司
技术研发日：2021.12.09
技术公布日：2022/7/5
