1.本实用新型涉及机械夹持领域，具体地，涉及夹持机构及其机器人。尤其涉及高精度带力控的夹持机构及其机器人。
背景技术：2.机器人在夹持物件过程中大多采用液压、双电力施压夹持力，在没有压力传感器检测下，使两边的夹持力度存在不稳定性、浪费电力和结构复杂性的问题。同时，根据在与机械臂之间的安装上存在不便，不仅浪费时间，还存在不便拆卸等问题。
3.经现有技术专利文献检索发现，中国实用新型专利公开号为cn209160886u，公开了一种机器人机械夹持爪，属于机器人技术领域，实现稳定夹持，快速的松开，而机械传动结构，为齿轮齿条传动，不会出现波动力，使得传送的动力稳定，使得夹持的更加稳定。包括上端盖，所述上端盖上设有一号进出油口，所述上端盖下端设有壳体，所述壳体内的上部设有液压缸，所述液压缸右侧设有二号进出油口，所述液压缸内设有一号滑块，所述一号滑块下端设有方形连接杆，所述方形连接杆贯穿液压缸，所述方形连接杆下部的左右两侧均设有一号齿条。而本实用新型提供了夹持机构，解决不便安装和不精确夹持力等问题。因此，该文献与本实用新型所介绍的方法是属于不同的发明构思。
技术实现要素：4.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种夹持机构及其机器人。
5.根据本实用新型提供的一种夹持机构，包括机械爪底板、传动组件、夹爪、外壳以及电机，外壳连接于机械爪底板上，传动组件位于外壳和机械爪底板内，外壳外壁上的电机连接传动组件，传动组件连接夹爪。
6.一些实施例中，传动组件包括齿轮杆轴、第一齿轮杆以及第二齿轮杆，第一齿轮杆通过齿轮杆轴固定于机械爪底板上，第一齿轮杆和第二齿轮杆啮合，第二齿轮杆连接电机。
7.一些实施例中，夹爪包括爪子和爪头，爪子一端分别连接于第一齿轮杆和第二齿轮杆上，爪子另一端连接爪头。
8.一些实施例中，还包括辅助连杆，辅助连杆一端与爪子一一对应连接，辅助连杆另一端连接于机械爪底板上。
9.一些实施例中，爪子包括连接臂和连接头，连接臂连接连接头，连接头连接爪头。
10.一些实施例中，连接臂上设有第一连接孔和第二连接孔，连接臂通过第一连接孔分别连接第一齿轮杆和第二齿轮杆，连接臂通过第二连接孔连接辅助连杆。
11.一些实施例中，爪头上设有防滑纹。
12.一些实施例中，第一齿轮杆和第二齿轮杆上分布有齿轮，齿轮之间啮合。
13.一些实施例中，还包括机械臂连接件，机械臂连接件连接于机械爪底板上，机械臂连接件均匀分布有安装孔。
14.本实用新型还提供了一种机器人，包括夹持机构。
15.与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
16.(1)本实用新型通过采用第一齿轮杆和齿轮杆轴结构，从而实现第一齿轮杆和第二齿轮杆的齿轮啮合传动，减少电机数量，减少电线数量；
17.(2)本实用新型通过采用爪子和爪头结构，从而可以减少被夹持件表面划痕；
18.(3)本实用新型通过采用机械臂连接件结构，从而可以快速安装到机械臂上，快速从机械臂上拆卸下来，拆装方便；
19.(4)本实用新型通过采用电机结构，从而可以在电机控制的情况下，没有压力传感器也能精确得控制夹持力。
附图说明
20.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
21.图1为本实用新型的内部结构示意图；
22.图2为本实用新型的外部结构示意图。
23.图中标号：
24.机械臂连接件1、机械爪底板2、传动组件3、齿轮杆轴31、第一齿轮杆32、第二齿轮杆33、夹爪4、爪子41、连接臂411、连接头412、第一连接孔413、第二连接孔414、爪头42、外壳5、电机6、辅助连杆7。
具体实施方式
25.下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
26.实施例1
27.本实用新型提供的一种夹持机构，包括机械臂连接件1、机械爪底板2、传动组件3、夹爪4、外壳5、电机6以及辅助连杆7，机械臂连接件1连接于机械爪底板2上，机械臂连接件1均匀分布有安装孔，通过安装孔实现与机械臂的连接。外壳5连接于机械爪底板2上，传动组件3位于外壳5和机械爪底板2内，且延伸出外壳5外。外壳5外壁上的电机6连接传动组件3，延伸出外壳5外部的传动组件3连接夹爪4。
28.传动组件3包括齿轮杆轴31、第一齿轮杆32以及第二齿轮杆33，夹爪4包括爪子41和爪头42，其中，爪子41包括连接臂411和连接头412，连接臂411上设有第一连接孔413和第二连接孔414。第一齿轮杆32通过齿轮杆轴31固定于机械爪底板2上，第二齿轮杆33连接电机6且固定于机械爪底板2上，第一齿轮杆32和第二齿轮杆33啮合，第一齿轮杆32和第二齿轮杆33上分别通过螺栓穿过第一连接孔413连接于连接臂411。优选的，连接臂411分别铰接于第一齿轮杆32和第二齿轮杆33上。辅助连杆7一端通过螺栓固定于机械爪底板2上，另一端通过螺栓穿过第二连接孔414分别连接于连接臂411上。连接臂411与连接头412一体式成型，连接头412连接爪头42。优选的，爪头42上设有防滑纹，能有效防滑。连接臂411的厚度大于连接头412的厚度，加大支撑力度。
29.工作原理：电机6通电后带动第二齿轮杆33进行转动，第二齿轮杆33带动第一齿轮杆32转动，第一齿轮杆32和第二齿轮杆33的分别带动爪子41进行开合，爪子带动爪头42在一定的半径内摆动。
30.更为具体的，电机6加上相应的控制可以实现精确得控制夹持力。通过采用机械臂连接件1可以快速安装到机械臂上，快速从机械臂上拆卸下来，拆装方便。
31.实施例2
32.本实用新型还提供了一种机器人，包括夹持机构。
33.在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
34.以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
技术特征：1.一种夹持机构，其特征在于，包括机械爪底板(2)、传动组件(3)、夹爪(4)、外壳(5)以及电机(6)，所述外壳(5)连接于所述机械爪底板(2)上，所述传动组件(3)位于所述外壳(5)和所述机械爪底板(2)内，所述外壳(5)外壁上的电机(6)连接所述传动组件(3)，所述传动组件(3)连接所述夹爪(4)；所述传动组件(3)包括齿轮杆轴(31)、第一齿轮杆(32)以及第二齿轮杆(33)，所述第一齿轮杆(32)通过齿轮杆轴(31)固定于所述机械爪底板(2)上，所述第一齿轮杆(32)和所述第二齿轮杆(33)啮合，所述第二齿轮杆(33)连接电机(6)。2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹爪(4)包括爪子(41)和爪头(42)，所述爪子(41)一端分别连接于所述第一齿轮杆(32)和所述第二齿轮杆(33)上，所述爪子(41)另一端连接所述爪头(42)。3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，还包括辅助连杆(7)，所述辅助连杆(7)一端与所述爪子(41)一一对应连接，所述辅助连杆(7)另一端连接于所述机械爪底板(2)上。4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述爪子(41)包括连接臂(411)和连接头(412)，所述连接臂(411)连接所述连接头(412)，所述连接头(412)连接所述爪头(42)。5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述连接臂(411)上设有第一连接孔(413)和第二连接孔(414)，所述连接臂(411)通过所述第一连接孔(413)分别连接所述第一齿轮杆(32)和所述第二齿轮杆(33)，所述连接臂(411)通过所述第二连接孔(414)连接所述辅助连杆(7)。6.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述爪头(42)上设有防滑纹。7.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第一齿轮杆(32)和所述第二齿轮杆(33)上分布有齿轮，所述齿轮之间啮合。8.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，还包括机械臂连接件(1)，所述机械臂连接件(1)连接于所述机械爪底板(2)上，所述机械臂连接件(1)均匀分布有安装孔。9.一种机器人，包括权利要求1-8任一项所述的夹持机构。
技术总结本实用新型提供了一种涉及机械夹持技术领域的夹持机构及其机器人，包括机械爪底板、传动组件、夹爪、外壳以及电机，外壳连接于机械爪底板上，传动组件位于外壳和机械爪底板内，外壳外壁上的电机连接传动组件，传动组件连接夹爪。本实用新型通过采用第一齿轮杆和齿轮杆轴结构，从而实现第一齿轮杆和第二齿轮杆的齿轮啮合传动，减少电机数量，减少电线数量；通过采用爪子和爪头结构，从而可以减少被夹持件表面划痕；通过采用机械臂连接件结构，从而可以快速安装到机械臂上，快速从机械臂上拆卸下来，拆装方便；通过采用电机结构，从而可以在电机控制的情况下，没有压力传感器也能精确得控制夹持力。制夹持力。制夹持力。
技术研发人员：易港
受保护的技术使用者：钛虎机器人科技（上海）有限公司
技术研发日：2021.12.08
技术公布日：2022/7/5
