1.本实用新型属于理袋机技术领域，特别是涉及一种理袋机的落料装置及智能理袋机器人。
背景技术：2.随着经济的不断发展，食品、蔬菜等不在是单纯的满足人们自身的需求，人还可以将其包装起来卖给其他的消费者，因此，包装袋拥有非常非常广阔的市场。理袋机作为一种智能理袋机构，可以自动完成包装袋的检测、不合格包装袋的排废，以及成捆包装袋的捆扎等工作，大大减少了人工检查的成本。
3.落料装置作为理袋机器人的输送包装袋的核心部件，其可以将多个输送带上进检测合格的多个包装袋堆输，并输送至料仓中，最后由料仓输送至扎带机进行捆扎处理。但是，现有技术中的落料装置只能输送规定大小的包装袋，而对于不同大小的包装袋需要拆卸后并重新组装，导致其操作不便。
技术实现要素：4.本实用新型针对现有技术中理袋机的落料装置存在的只能输送大小的包装袋的技术问题，提供了一种理袋机的落料装置及智能理袋机器人。
5.鉴于以上技术问题，本实用新型实施例提供一种理袋机的落料装置，包括基座、双向驱动件、第一侧板、第二侧板、挡板驱动件、挡板、料叉驱动组件以及用于输送包装袋的料叉组件；所述料叉驱动组件、所述双向驱动件以及所述挡板驱动件均安装在所述基座上，所述第一侧板和所述第二侧板分别安装在所述双向驱动件的相对两输出端，所述挡板安装在所述挡板驱动件的输出端，且所述第一侧板、所述第二侧板以及所述挡板围成叉料空间；
6.所述料叉组件安装在所述驱动组件的输出端，且所述料叉组件远离所述料叉驱动组件的一端伸入所述叉料空间中。
7.可选地，所述料叉组件包括输送料叉和位于所述输送料叉上方的缓冲料叉，所述料叉驱动组件包括缓冲料叉驱动件和输送料叉驱动件；所述缓冲料叉驱动件的输出端连接所述缓冲料叉，所述输送料叉远离所述输送料叉驱动件的一端伸入所述叉料空间中，且所述缓冲料叉驱动件用于驱动所述缓冲料叉沿z轴方向移动；
8.所述输送料叉驱动件的输出端连接所述输送料叉，所述输送料叉远离所述输送料叉驱动件的一端伸入所述叉料空间中，且所述输送料叉驱动件用于驱动所述输送料叉沿x轴方向移动。
9.可选地，所述输送料叉驱动件包括安装在所述基座上的转动电机、转动安装在所述基座上的第一丝杆，以及与所述第一丝杆螺纹连接的第一螺母；所述转动电机的输出端连接所述第一丝杆，所述第一螺母连接所述输送料叉。
10.可选地，所述双向驱动件包括第二螺母、第三螺母以及转动安装在所述基座上的第二丝杆；所述第二丝杆上设有旋向相反的第一外螺纹和第二外螺纹，所述第二螺母螺纹
连接所述第一外螺纹，且所述第二螺母连接所述第一侧板；所述第三螺母螺纹连接所述第二外螺纹，且所述第三螺母连接所述第二侧板。
11.可选地，所述挡板驱动件包括转动安装在所述基座上的第三丝杆和与所述第三丝杆螺纹连接的第四螺母，所述第四螺母连接所述挡板。
12.可选地，所述理袋机的落料装置还包括用于测量所述第一侧板和所述第二侧板之间距离的刻度尺，所述刻度尺安装在所述基座上，且所述刻度尺与所述第一侧板以及所述第二侧板相对设置。
13.可选地，所述理袋机的落料装置还包括安装在所述基座上的宽边驱动件和与所述第二侧板相对设置的宽边拍齐板，所述宽边驱动件输出端连接所述宽边拍齐板，且所述宽边驱动件用于通过所述宽边拍齐板沿y轴方向将所述料叉组件上的包装袋拍齐。
14.可选地，所述理袋机的落料装置还包括安装在所述基座上的长边驱动件和与所述挡板相对设置的长边拍齐板，所述长边驱动件输出端连接所述长边拍齐板，且所述长边驱动件用于通过所述长边拍齐板沿z轴方向将所述料叉组件上的包装袋拍齐。
15.可选地，所述理袋机的落料装置还包括安装在所述基座上的盖板，所述盖板和所述基座之间围成内部空间，所述双向驱动件和所述挡板驱动件均位于所述内部空间中。
16.本实用新型另一实施例还提供了一种智能理袋机器人，包括流水线、料仓装置以及上述的理袋机的落料装置；所述叉料空间背离所述挡板的一侧设有连通所述流水线的进口，所述料叉的下方设有连通所述料叉装置的出口。
17.本实用新型中，所述第一侧板和所述第二侧板分别安装在所述双向驱动件的相对两输出端，所述挡板安装在所述挡板驱动件的输出端，且所述第一侧板、所述第二侧板以及所述挡板围成叉料空间；通过所述双向驱动件可以调节所述第一侧板和所述第二侧板的相对位置，从而达到调节所述叉料空间的宽度的功能；通过所述挡板驱动件可以调节所述挡板的位置，从而达到调节所述叉料空间的长度的功能，进而所述叉料空间可以根据包装袋的大小调节其长度和宽度，提高了该理袋机的落料装置的适用性和通用性；并且该理袋机的落料装置的结构简单，制造成本低。
附图说明
18.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
19.图1为本实用新型一实施例提供的理袋机的落料装置的结构示意图；
20.图2为本实用新型一实施例提供的理袋机的落料装置的部分结构示意图；
21.图3为本实用新型一实施例提供的理袋机的落料装置的部分的结构示意图；
22.图4为本实用新型一实施例提供的理袋机的落料装置的部分的结构示意图；
23.图5为本实用新型一实施例提供的智能理袋机器人的部分结构示意图。
24.说明书中的附图标记如下：
25.1、理袋机的落料装置；11、基座；12、双向驱动件；121、第二螺母；122、第三螺母；123、第二丝杆；13、第一侧板；14、第二侧板；15、挡板驱动件；151、第三丝杆；152、第四螺母；16、挡板；17、料叉驱动组件；171、缓冲料叉驱动件；172、输送料叉驱动件；1721、转动电机；1722、第一丝杆；1723、第一螺母；18、料叉组件；181、输送料叉；182、缓冲料叉；19、叉料空间；101、刻度尺；102、宽边驱动件；103、宽边拍齐板；104、长边驱动件；105、长边拍齐板；
106、盖板；2、料仓装置。
具体实施方式
26.为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
27.需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。
28.如图1至图3所示，本实用新型一实施例提供了一种理袋机的落料装置1，包括基座11、双向驱动件12、第一侧板13、第二侧板14、挡板驱动件15、挡板16、料叉驱动组件17以及用于输送包装袋的料叉组件18；所述料叉驱动组件17、所述双向驱动件12以及所述挡板驱动件15均安装在所述基座11上，所述第一侧板13和所述第二侧板14分别安装在所述双向驱动件12的相对两输出端，所述挡板16安装在所述挡板驱动件15的输出端，且所述第一侧板13、所述第二侧板14以及所述挡板16围成叉料空间19；可以理解地，所述双向驱动件12包括但不限于双向四杆螺母机构、双向气缸等；所述挡板驱动件15和所述料叉驱动组件17包括但不限于直线电机、气压缸、液压缸以及丝杆螺母机构等。
29.具体的，所述第一侧板13和所述第二侧板14分别位于是所述叉料空间19的左右两侧，所述挡板16位于所述叉料空间19的后方，而所述叉料空间19的前方为连通外部流水线的开口结构，从而外部流水线输送的包装袋通过该开口结构掉落至所述叉料空间19的料叉组件18上。
30.所述料叉组件18安装在所述料叉驱动组件17的输出端，且所述料叉组件18远离所述料叉驱动组件17的一端伸入所述叉料空间19中。可以理解地，所述挡板16包括间隔分布的多个连接板，所述料叉组件18也包括间隔分布的料叉杆，料叉杆可以从相邻两个所述连接板之间的间隙穿过。
31.本实用新型中，所述第一侧板13和所述第二侧板14分别安装在所述双向驱动件12的相对两输出端，所述挡板16安装在所述挡板驱动件15的输出端，且所述第一侧板13、所述第二侧板14以及所述挡板16围成叉料空间19；通过所述双向驱动件12可以调节所述第一侧板13和所述第二侧板14的相对位置，从而达到调节所述叉料空间19的宽度的功能；通过所述挡板驱动件15可以调节所述挡板16的位置，从而达到调节所述叉料空间19的长度的功能，进而所述叉料空间19可以根据包装袋的大小调节其长度和宽度，提高了该理袋机的落料装置1的适用性和通用性；并且该理袋机的落料装置1的结构简单，制造成本低。
32.在一实施例中，如图4所示，所述料叉组件18包括输送料叉181和位于所述输送料叉181上方的缓冲料叉182，所述料叉驱动组件17包括缓冲料叉驱动件171和输送料叉驱动件172；所述缓冲料叉驱动件171的输出端连接所述缓冲料叉182，所述输送料叉181远离所述输送料叉驱动件172的一端伸入所述叉料空间19中，且所述缓冲料叉驱动件171用于驱动所述缓冲料叉182沿z轴方向移动；可以理解地，缓冲料叉驱动件171和输送料叉驱动件172均包括但不限于直线电机、气压缸、液压缸以及丝杆螺母机构等。
33.所述输送料叉驱动件172的输出端连接所述输送料叉181，所述输送料叉181远离所述输送料叉驱动件172的一端伸入所述叉料空间19中，且所述输送料叉驱动件172用于驱动所述输送料叉181沿x轴方向移动。可以理解地，输送料叉181的下方布置有沿x轴方向移动的料仓，当所述输送料叉181带动其上的包装袋沿z轴方向移动至料仓中时，所述料仓将沿x轴方向移动，进而所述输送料叉181上的包装袋被所述料仓带走。
34.具体地，当输送带将第一预设数量的包装袋传递至缓冲料叉182时，所述缓冲料叉驱动件171将驱动所述缓冲料叉182退出所述叉料空间19，所述缓冲料叉182上的包装袋将掉落至所述输送料叉181上，当所述输送料叉181上接收有第二预设数量的包装袋时，所述输送料叉驱动件172将驱动所述输送料叉181沿z轴方向下移，并将其上第二预设数量的包装袋输送至料仓中，所述第二预设数量大于所述第一预设数量；同时所述缓冲料叉驱动件171驱动所述缓冲料叉182伸入所述叉料空间19中，从而在所述输送料叉181将第二预设数量的包装袋输送至料仓的过程中，所述缓冲料叉182可以持续接收输送带输送的包装袋，从而提高了该理袋机的落料装置1的工作效率。另外，所述输送料叉181驱动件可以带动其上的包装袋下移至料仓上，避免了包装袋掉落至料仓中所引起的包装袋发生折弯、堆叠不齐等事故。
35.在一实施例中，如图4所示，所述输送料叉驱动件172包括安装在所述基座11上的转动电机1721、转动安装在所述基座11上的第一丝杆1722，以及与所述第一丝杆1722螺纹连接的第一螺母1723；所述转动电机1721的输出端连接所述第一丝杆1722，所述第一螺母1723连接所述输送料叉181。可以理解地，所述第一丝杆1722和所述第一螺母1723构成丝杆螺母机构，所述转动电机1721带动所述第一丝杆1722转动，所述第一丝杆1722通过所述第一螺母1723带动所述输送料叉181沿z轴方向移动，从而带动输送所述输送料叉181上的包装袋的作用。本实施例中，所述输送料叉驱动件172的结构简单，制造成本低。
36.在一实施例中，如图3所示，所述双向驱动件12包括第二螺母121、第三螺母122以及转动安装在所述基座11上的第二丝杆123；所述第二丝杆123上设有旋向相反的第一外螺纹和第二外螺纹，所述第二螺母121螺纹连接所述第一外螺纹，且所述第二螺母121连接所述第一侧板13；所述第三螺母122螺纹连接所述第二外螺纹，且所述第三螺母122连接所述第二侧板14。可以理解地，所述第二螺母121上设有与所述第一外螺纹连接的第一内螺纹，所述第三螺母122上设有与所述第二外螺纹连接的第二内螺纹。具体地，通过转动所述第二丝杆123，所述第二丝杆123将通过所述第二螺母121和所述第三螺母122带动所述第一侧板13和所述第二侧板14相向移动，从而达到了调节所述叉料空间19的宽度大小的功能；同时，所述第一侧板13和所述第二侧板14还具有自动对中的功能。本实施例中，该理袋机的落料装置1的结构简单，制造成本低，调节方便。
37.作为优选，所述双向驱动件12还包括安装在所述第二丝杆123上的第一摇手，通过所述第一摇手可以带动所述第二丝杆123转动，从而进一步提升了该理袋机的落料装置1的便捷性。
38.在一实施例中，如图3所示，所述挡板驱动件15包括转动安装在所述基座11上的第三丝杆151和与所述第三丝杆151螺纹连接的第四螺母152，所述第四螺母152连接所述挡板16。可以理解地，所述第三丝杆151和所述第四螺母152构成丝杆螺母机构；转动所述第三丝杆151，所述第三丝杆151通过所述第四螺母152将带动所述挡板16沿x轴方向前后移动，从
而带动调节所述叉料空间19的长度的功能。本实施例中，所述挡板驱动件15的结构简单，制造成本低，调节方便。
39.作为优选，所述挡板驱动件15还包括安装在所述第三丝杆151上的第二摇手，通过所述第二摇手可以带动所述第三丝杆151转动，从而进一步提升了该理袋机的落料装置1的便捷性。
40.在一实施例中，如图3所示，所述理袋机的落料装置1还包括用于测量所述第一侧板13和所述第二侧板14之间距离的刻度尺101，所述刻度尺101安装在所述基座11上，且所述刻度尺101与所述第一侧板13以及所述第二侧板14相对设置。可以理解地，为了精准地控制所述叉料空间19的宽度大小，所述刻度尺101可以实时测量所述第一侧板13和所述第二侧板14之间的距离。
41.在一实施例中，如图2和图4所示，所述理袋机的落料装置1还包括安装在所述基座11上的宽边驱动件102和与所述第二侧板14相对设置的宽边拍齐板103，所述宽边驱动件102输出端连接所述宽边拍齐板103，且所述宽边驱动件102用于通过所述宽边拍齐板103沿y轴方向将所述料叉组件18上的包装袋拍齐。可以理解地，所述宽边驱动件102包括但不限于气压缸、液压缸、直线电机以及丝杆螺母机构等，所述宽边拍齐板103设置在所述第二侧板14的对侧。具体地，当所述缓冲料叉182或所述输送料叉181上堆积有一定数量的包装袋时，所述宽边驱动件102将驱动所述宽边拍齐板103朝向所述第二侧板14移动，从而可以将包装袋在y轴方向上拍齐，也即将堆积的包装袋从宽边方向上将其拍齐，提高了所述料叉组件18上包装袋的整齐性。
42.在一实施例中，如图2和图4所示，所述理袋机的落料装置1还包括安装在所述基座11上的长边驱动件104和与所述挡板16相对设置的长边拍齐板105，所述长边驱动件104输出端连接所述长边拍齐板105，且所述长边驱动件104用于通过所述长边拍齐板105沿z轴方向将所述料叉组件18上的包装袋拍齐。可以理解地，所述长边驱动件104包括但不限于气压缸、液压缸、直线电机以及丝杆螺母机构等，所述长边拍齐板105设置在所述挡板16的对侧。具体地，当所述缓冲料叉182或所述输送料叉181上堆积有一定数量的包装袋时，所述长边驱动件104将驱动所述长边拍齐板105朝向所述挡板16移动，从而可以将包装袋在x轴方向上拍齐，也即将堆积的包装袋从长边方向上将其拍齐，提高了所述料叉组件18上包装袋的整齐性。
43.在一实施例中，如图1所示，所述理袋机的落料装置1还包括安装在所述基座11上的盖板106，所述盖板106和所述基座11之间围成内部空间，所述双向驱动件12和所述挡板驱动件15均位于所述内部空间中。可以理解地，所述盖板106可以将所述双向驱动件12和所述挡板驱动件15隐藏在所述内部空间中，从而避免了外界环境对所述双向驱动件12和所述挡板驱动件15的干扰，延长了该理袋机的落料装置1的使用寿命，同时还提高了该理袋机的落料装置1的美观度。
44.如图5所示，本实用新型另一实施例还提供了一种智能理袋机器人，包括流水线、料仓装置2以及上述的理袋机的落料装置1；所述叉料空间19背离所述挡板16的一侧设有连通所述流水线的进口，所述叉料空间19的下方设有连通所述料仓装置2的出口。可以理解地，所述料仓装置2包括x轴驱动件和连接所述x轴驱动件的输出端的料仓。具体地，当所述流水线上将第一预设数量的包装袋通过所述叉料空间19的进口传递至缓冲料叉182时，所
述缓冲料叉驱动件171将驱动所述缓冲料叉182退出所述叉料空间19，所述缓冲料叉182上的包装袋将掉落至所述输送料叉181上，当所述输送料叉181上接收有第二预设数量的包装袋时，所述输送料叉驱动件172将驱动所述输送料叉181沿z轴方向下移，并将其上第二预设数量的包装袋输送至料仓中，所述第二预设数量大于所述第一预设数量；所述x轴驱动件驱动所述料仓沿x轴方向移动，并将所述输送料叉181上的包装袋带动。
45.在所述输送料叉驱动件172将驱动所述输送料叉181沿z轴方向下移的过程中，所述缓冲料叉驱动件171驱动所述缓冲料叉182伸入所述叉料空间19中，从而所述缓冲料叉182可以持续接收所述流水线输送过来的包装袋。
46.以上仅为理袋机的落料装置1的实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：1.一种理袋机的落料装置，其特征在于，包括基座、双向驱动件、第一侧板、第二侧板、挡板驱动件、挡板、料叉驱动组件以及用于输送包装袋的料叉组件；所述料叉驱动组件、所述双向驱动件以及所述挡板驱动件均安装在所述基座上，所述第一侧板和所述第二侧板分别安装在所述双向驱动件的相对两输出端，所述挡板安装在所述挡板驱动件的输出端，且所述第一侧板、所述第二侧板以及所述挡板围成叉料空间；所述料叉组件安装在所述料叉驱动组件的输出端，且所述料叉组件远离所述料叉驱动组件的一端伸入所述叉料空间中。2.根据权利要求1所述的理袋机的落料装置，其特征在于，所述料叉组件包括输送料叉和位于所述输送料叉上方的缓冲料叉，所述料叉驱动组件包括缓冲料叉驱动件和输送料叉驱动件；所述缓冲料叉驱动件的输出端连接所述缓冲料叉，所述输送料叉远离所述输送料叉驱动件的一端伸入所述叉料空间中，且所述缓冲料叉驱动件用于驱动所述缓冲料叉沿z轴方向移动；所述输送料叉驱动件的输出端连接所述输送料叉，所述输送料叉远离所述输送料叉驱动件的一端伸入所述叉料空间中，且所述输送料叉驱动件用于驱动所述输送料叉沿x轴方向移动。3.根据权利要求2所述的理袋机的落料装置，其特征在于，所述输送料叉驱动件包括安装在所述基座上的转动电机、转动安装在所述基座上的第一丝杆，以及与所述第一丝杆螺纹连接的第一螺母；所述转动电机的输出端连接所述第一丝杆，所述第一螺母连接所述输送料叉。4.根据权利要求1所述的理袋机的落料装置，其特征在于，所述双向驱动件包括第二螺母、第三螺母以及转动安装在所述基座上的第二丝杆；所述第二丝杆上设有旋向相反的第一外螺纹和第二外螺纹，所述第二螺母螺纹连接所述第一外螺纹，且所述第二螺母连接所述第一侧板；所述第三螺母螺纹连接所述第二外螺纹，且所述第三螺母连接所述第二侧板。5.根据权利要求1所述的理袋机的落料装置，其特征在于，所述挡板驱动件包括转动安装在所述基座上的第三丝杆和与所述第三丝杆螺纹连接的第四螺母，所述第四螺母连接所述挡板。6.根据权利要求1所述的理袋机的落料装置，其特征在于，所述理袋机的落料装置还包括用于测量所述第一侧板和所述第二侧板之间距离的刻度尺，所述刻度尺安装在所述基座上，且所述刻度尺与所述第一侧板以及所述第二侧板相对设置。7.根据权利要求1所述的理袋机的落料装置，其特征在于，所述理袋机的落料装置还包括安装在所述基座上的宽边驱动件和与所述第二侧板相对设置的宽边拍齐板，所述宽边驱动件输出端连接所述宽边拍齐板，且所述宽边驱动件用于通过所述宽边拍齐板沿y轴方向将所述料叉组件上的包装袋拍齐。8.根据权利要求1所述的理袋机的落料装置，其特征在于，所述理袋机的落料装置还包括安装在所述基座上的长边驱动件和与所述挡板相对设置的长边拍齐板，所述长边驱动件输出端连接所述长边拍齐板，且所述长边驱动件用于通过所述长边拍齐板沿z轴方向将所述料叉组件上的包装袋拍齐。9.根据权利要求1所述的理袋机的落料装置，其特征在于，所述理袋机的落料装置还包括安装在所述基座上的盖板，所述盖板和所述基座之间围成内部空间，所述双向驱动件和
所述挡板驱动件均位于所述内部空间中。10.一种智能理袋机器人，其特征在于，包括流水线、料仓装置以及如权利要求1至9任意一项所述的理袋机的落料装置；所述叉料空间背离所述挡板的一侧设有连通所述流水线的进口，所述叉料空间的下方设有连通所述料仓装置的出口。
技术总结本实用新型属于理袋机技术领域，特别是涉及一种理袋机的落料装置及智能理袋机器人。该理袋机的落料装置包括基座、双向驱动件、第一侧板、第二侧板、挡板驱动件、挡板、料叉驱动组件以及用于输送包装袋的料叉组件；料叉驱动组件、双向驱动件以及挡板驱动件均安装在基座上，第一侧板和第二侧板分别安装在双向驱动件的相对两输出端，挡板安装在挡板驱动件的输出端，且第一侧板、第二侧板以及挡板围成叉料空间；料叉组件安装在驱动组件的输出端，且料叉组件远离料叉驱动组件的一端伸入叉料空间中。本实用新型中，叉料空间可以根据包装袋的大小调节其长度和宽度，提高了该理袋机的落料装置的适用性和通用性。的适用性和通用性。的适用性和通用性。
技术研发人员：徐崇友
受保护的技术使用者：深圳创视智能视觉技术股份有限公司
技术研发日：2021.12.07
技术公布日：2022/7/5
