1.本实用新型涉及自移动设备领域，具体而言涉及一种移动机器人。
背景技术：2.移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的设备。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的在各个行业中得到广泛的应用。
3.如图1所示，现有的移动机器人设备包括主体10以及设置在主体10底部的行走轮141，且行走轮141与移动机器人活动连接，以适应各种环境的行走路面。而行走轮141与主体10之间还设有弹性件143，弹性件143用来向行走轮141施加向下的作用力，从而使行走轮141紧贴行走路面，以避免出现行走141轮悬空的情况。但是，在移动机器人翻越较高的障碍物，例如门槛、门石等，行走轮141压缩弹性件143后，使弹性件143在短时间内产生较大形变，而该形变产生的较大作用力施加在主体10上，易导致主体10部分向上倾斜幅度大大增加，从而易造成悬崖传感器或跌落传感器等误判，影响移动机器人的正常作业。
技术实现要素：4.在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
5.本实用新型实施例提供了一种移动机器人，包括主体以及设置在所述主体底部的行走机构；
6.所述行走机构包括活动件、阻尼构件及行走轮，所述行走轮通过所述活动件与所述主体活动连接，以使所述行走轮能够在竖直方向上运动；
7.所述阻尼构件呈近似水平设置，所述阻尼构件的一端与所述活动件铰接，所述阻尼构件的另一端与所述主体的底部铰接；所述阻尼构件上设有弹性件，所述阻尼构件用于在所述行走轮在竖直方向运动而引起所述弹性件形变时，产生阻碍所述弹性件形变的阻力。
8.可选地，所述阻尼构件包括套管及伸缩件；所述套管的周壁上开设有通气孔，所述伸缩件的第一端伸入至所述套管内，所述伸缩件能够相对于所述套管进行伸缩运动，且在所述伸缩件进行缩回运动的过程中，所述伸缩件能够封闭所述通气孔。
9.可选地，所述通气孔的数量至少为两个，且至少两个所述通气孔在所述套管上沿所述伸缩件的伸缩运动方向排布。
10.可选地，所述弹性件设置在所述套管的内部，所述弹性件的一端与所述伸缩件的第一端连接，所述弹性件的另一端与所述套管的内端面连接。
11.可选地，所述伸缩件的第二端设有第一连接件，所述套管的远离所述伸缩件的一端设有第二连接件，其中，所述伸缩件的第二端为与所述伸缩件的第一端相对的一端；
12.所述弹性件的一端与所述第一连接件连接，所述弹性件的另一端与所述第二连接件连接。
13.可选地，所述弹性件套设在所述管套及所述伸缩件上。
14.可选地，所述弹性件位于所述套管及伸缩部件的一侧。
15.可选地，所述活动件包括连接板；所述连接板呈近似水平设置，所述连接板的一端与所述行走轮的转轴转动连接，所述连接板的另一端的下部与所述主机转动连接，所述连接板的另一端的上部与所述阻尼构件铰接。
16.可选地，所述弹性件为弹簧。
17.可选地，所述移动机器人为扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人。
18.根据本实用新型实施例所提供的一种移动机器人，在行走轮在竖直方向运动而引起弹性件形变时，阻尼构件能够产生阻碍弹性件形变的阻力，以降低弹性件的反应速度，这样就能够缓慢释放弹性件施加在主体上的作用力，从而降低主体大幅度向上倾斜的几率，进而降低了悬崖传感器或跌落传感器等发生误判的风险，提高了移动机器人作业的可靠性。
附图说明
19.本实用新型的下列附图在此作为本实用新型实施例的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。
20.附图中：
21.图1为现有技术的行走机构的结构图；
22.图2为根据本实用新型的一个可选实施例的清洁机器人的结构图；
23.图3为根据本实用新型的一个可选实施例的清洁机器人的仰视图；
24.图4为根据本实用新型的一个可选实施例的阻尼构件的结构图；
25.图5为根据本实用新型的一个可选实施例的行走机构的结构示意图；
26.图6为根据本实用新型的一个可选实施例的阻尼构件与弹性件的结构示意图；
27.图7为根据本实用新型的另一个可选实施例的阻尼构件与弹性件的结构示意图；
28.图8为根据本实用新型的又一个可选实施例的阻尼构件与弹性件的结构示意图。
29.附图标记说明：
30.10-清洁机器人；110-主体；111-前向部分；112-后向部分；120-感知系统；121-位置确定装置；122-缓冲器；130-控制模块；140-行走机构；141-行走轮；142-连接板；143-弹性件；144-阻尼构件；1441-伸缩件；1442-套管；1443-通气孔；145-第一连接件；146-第二连接件；150-清洁系统；151-干式清洁系统；152-边刷；153-湿式清洁系统；160-能源系统；170-人机交互系统。
具体实施方式
31.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些
技术特征未进行描述。
32.应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
33.现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。
34.如图3、图5、图6、图7及图8所示，本实用新型实施例提供了一种移动机器人，包括主体110以及设置在主体110底部的行走机构140；行走机构140包括活动件、阻尼构件144及行走轮141，行走轮141通过活动件与主体110活动连接，以使行走轮141能够在竖直方向上运动；阻尼构件144呈近似水平设置，阻尼构件144的一端与活动件铰接，阻尼构件144的另一端与主体110的底部铰接；阻尼构件144上设有弹性件143，阻尼构件144用于在行走轮141在竖直方向运动而引起弹性件143形变时，产生阻碍弹性件143形变的阻力。
35.在本公开实施例中，移动机器人可以是清洁机器人10，例如扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人等。除此以外，移动机器人还可以是自动送餐机、仓储机器人等。如图2和图3所示，本公开实施例以清洁机器人10为例介绍本公开所涉及技术方案。本公开实施例中清洁机器人10可以包括主体110、感知系统120、控制模块130、驱动系统、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。可以理解的是，清洁机器人10可以为自移动清洁机器人10或满足要求的其他清洁机器人10。自移动清洁机器人10是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。
36.其中，如图2所示，主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似d形形状及前方后方的矩形或正方形形状。
37.如图3所示，感知系统120包括位于主体110上的位置确定装置121、设置于主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器、悬崖传感器及跌落传感器，以及设置于主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(lds，全称laser distance sensor)。
38.如图2和图3所示，主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块推进清洁机器人10在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，检测清洁机器人10的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人10可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块使清洁机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物或跨越障碍物。
39.如图3所示，控制模块130设置在主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与
地图构建(slam，全称simultaneous localization and mapping)，绘制清洁机器人10所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人10当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人1010有更好的清扫性能和用户体验。
40.如图3所示，清洁系统150可为干式清洁系统151和/或湿式清洁系统153。作为干式清洁系统151，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统151还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。
41.如图3所示，能源系统160包括充电电池，例如保氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。
42.如图2所示，人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括子机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在于机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。
43.驱动机构设置在主体110内，驱动机构包括驱动电机和控制该驱动电机的控制电路，利用驱动电机可驱动行走机构140中的行走轮141转动，从而实现自移动清洁机器人10的行走的目的。
44.如图3所示，设置在主体110底部的行走机构140通常设置为三个，其中一个行走机构140位于主体110底部前侧的中部，其余两个行走机构140沿着主体110界定的横向轴设置，其中，横向轴的方向为与主体110前进的方向相垂直的方向，从而既能够保证主体110平稳的行走，又能使主体110底部具有足够的空间来布置其他部件，如滚刷、边刷152等。在具体应用中，至少两个行走机构140的行走轮141为万向轮，其可分别由对应的行走机构140实现独立驱动，以实现前进、后退、转向以及旋转等移动。
45.在本实施例中，阻尼构件144呈近似水平设置是指阻尼构件144的中轴线与水平方向呈较小夹角设置，该夹角的角度在5
°‑
10
°
，从而既使阻尼构件144上的弹性件143给驱动轮施加一定向下的着地力，以使行走轮141紧贴于地面，又减小了阻尼构件144及弹性件143在竖直方向所占用的空间，从而降低了自移动机器人的整体高度，以利于自移动机器人进入床底等低矮的空间内进行作业。
46.每个行走机构140中的活动件，使行走轮141形成偏置下落式悬挂的结构，这样在移动机器人放置在地面上时，因主体110重力压制活动件，通过活动件的转动使行走轮141
大部分位于主体110内，从而进一步降低自移动机器人的整体高度，使自移动机器人的适应性更好。而设置在阻尼构件144上的弹性件143对行走轮141施加一定的着地力，以使行走轮141与地面紧贴，从而避免行走轮141悬空而导致行走不稳定的情况发生。
47.如图5所示，当移动机器人遇到门槛等障碍物时，障碍物对行走轮141施加与前进方向相反的作用力，从而使行走轮141向远离主体110底部的方向运动，也就说，行走轮141露出主体110的部分逐渐增加，并且通过行走轮141的运动带动了活动件的运动，从而使活动件与阻尼构件144的连接处a2逐渐靠近阻尼构件144与主体110的连接处a1，这样就对阻尼构件144及设置在阻尼构件144上的弹性件143产生了压力，而在阻尼构件144被该压力压缩的过程中，产生了与该压力相反的阻力，以使该压力减弱，从而减少了弹性件143所受到的作用力，进而减少弹性件143的压缩形变量，这样在产生相同的压缩形变量，就需要更多的时间，也就是降低了弹性件143的反应速度，这样就能够缓慢释放弹性件143施加在主体110上的作用力，从而降低了主体110大幅度向上倾斜的几率，进而降低了悬崖传感器或跌落传感器等发生误判的风险，提高了移动机器人作业的可靠性。
48.进一步地，在上述实施例中，如图4所示，阻尼构件144包括套管1442及伸缩件1441；套管1442的周壁上开设有通气孔1443，伸缩件1441的第一端伸入至套管1442内，伸缩件1441能够相对于套管1442进行伸缩运动，且在伸缩件1441进行缩回运动的过程中，伸缩件1441能够封闭通气孔1443。
49.其中，伸缩件1441的尺寸与形状与套管1442的尺寸与形状相适配，也就是说套管1442圆柱状结构，伸缩件1441也采用圆柱状结构，并且伸缩件1441与套管1442之间不存在间隙，空气不能从伸缩件1441与套管1442之间流动。套管1442的一端是密闭的，另一端设有开口，伸缩件1441的第一端通过该开口伸入至该套管1442内，并且伸缩件1441的第一端与套管1442的内壁形成了阻尼气室，而设置在套管1442周壁的通气孔1443就形成了该阻尼气室与外界进行空气流通的通道。在移动机器人在地面上正常作业时，该伸缩件1441伸入至套管1442内的部分较少，这样该伸缩件1441就不能遮挡住通气孔1443，从而使阻尼气室与外界能够顺畅的进行空气流通，由此该阻尼结构不产生生阻碍弹性件143形变的阻力，这样弹性件143能够快速被压缩，以对行走轮141轮施加一定的着地力，以使行走轮141与地面紧贴。
50.而当移动机器人遇到门槛等障碍物时，障碍物对行走轮141施加与前进方向相反的作用力，从而使行走轮141向远离主体110底部的方向运动，也就说，行走轮141露出主体110的部分逐渐增加，并且通过行走轮141的运动带动了活动件的运动，从而使活动件与阻尼构件144的连接处a2逐渐靠近阻尼构件144与主体110的连接处a1，这样就对阻尼构件144及设置在阻尼构件144上的弹性件143产生了压力，该压力使伸缩件1441进行缩回运动，也就是伸缩件1441伸入至套管1442内的部分逐渐增加，也使弹性件143发生压缩形变；而随着伸缩件1441缩回量的逐渐增加，伸缩件1441就会堵住通气孔1443，从而减少了阻尼气室与外接空气流通的通道，从而减小了阻尼气室内的空气的排出速度，而在阻尼气室内的空气就会对伸缩件1441的缩回运动产生阻力，以使该压力减弱，也就减少了弹性件143所受到的作用力，从而减少弹性件143的压缩形变量，这样在产生相同的压缩形变量，就需要更多的时间，也就是降低了弹性件143的反应速度，这样就能够缓慢释放弹性件143施加在主体110上的作用力，从而降低了主体110大幅度向上倾斜的几率，进而降低了悬崖传感器或跌落传
感器等发生误判的风险，提高了移动机器人作业的可靠性。
51.另外，本实施例通过在套管1442的周壁上开设通气孔1443，以形成阻尼气室与外界空气的流通通道，而在伸缩件1441缩回运动过程中，通过伸缩件1441封堵通气孔1443，使阻尼气室内的空气不能快速排出，从而对伸缩缩回运动产生阻力，以达到阻尼效果，由此该阻尼构件144结构简单，无需复杂的部件就能实现阻尼的目的，从而便于阻尼构件144进行小尺寸的加工，以适应各种移动机器人，例如清洁机器人10的需求。
52.进一步地，如图4所示，通气孔1443的数量至少为两个，且至少两个通气孔1443在套管1442上沿伸缩件1441的伸缩运动方向排布。
53.通气孔1443在套管1442上沿伸缩件1441的伸缩运动方向排布，这样在伸缩件1441缩回运动的初期，也就是伸缩杆进入套管1442的部分较小的情况，这样被伸缩管封闭的通气孔1443的数量较少，也就是阻尼气室能够与外界进行空气流通的通气孔1443的数量较多，这样阻尼气室内的空气还能通过较多的没有被封闭的通气孔1443而排出，从而阻尼气室中的空气所产生的阻力较小，而在伸缩件1441缩回运动的初期，弹簧所产生的压缩形变量也较小，其对主体110所施加的作用力较小，该作用力造成主体110上倾幅度大大增加的几率较低，由此也不需要较大的阻力来阻碍弹簧产生形变。
54.而随着伸缩构件及弹性件143所受压力的持续作用，伸缩杆进入套管1442的部分逐渐增加，被伸缩管封闭的通气孔1443的数量逐渐增加，阻尼气室能够与外界进行空气流通的通气孔1443的数量逐渐降低，这样阻尼气室内的空气仅能通过较少的没有被封闭的通气孔1443而排出，从而使阻尼气室中的空气所产生的阻力逐渐增加，这样就大大削弱了弹性件143所受到的压力，从而使弹性件143产生较大形变量的速度降低，这样就能够缓慢释放弹性件143施加在主体110上的作用力，从而降低了主体110大幅度向上倾斜的几率，进而降低了悬崖传感器或跌落传感器等发生误判的风险，提高了移动机器人作业的可靠性。另外，该阻尼构件144也满足了弹性件143压缩初期阻尼力较小，压缩后期阻尼力增加的要求。
55.而当移动机器人跨越门槛等障碍物之后，障碍物对行走轮141施加的作用力消失，从而对伸缩构件及弹性件143的压力也消失了，这样弹性件143由压缩形变而产生的弹力使伸缩杆进行伸出运动，阻尼气室的空间也随之增加，而为了保持阻尼气室内的气压，需要一定的时间使外界空气通过没被封闭的气流孔流入阻尼气室内，这样减缓了弹性件143对伸缩杆的推力的释放，这样就降低了活动件与阻尼构件144的连接处a2远离阻尼构件144与主体110的连接处a1的运动速度，从而使行走轮141缓慢的回复至初始位置，即移动机器人位于平坦的地面上行走轮141所处的位置，由此该阻尼构件144还能起到缓冲的作用，从而降低行走轮141复位所产生的振动。
56.可以理解的是，通气孔1443的数量可由工作人员自行设置，本实施例不做严格限定。
57.在具体应用中，弹性件143设置的方式可以采用多种形式，下面进行详细阐述。
58.在一种实现方式中，如图6所示，弹性件143设置在套管1442的内部，弹性件143的一端与伸缩件1441的第一端连接，弹性件143的另一端与套管1442的内端面连接。
59.该种实现方式，将弹性件143布置在套管1442内，也就是阻尼气室内，从而降低了弹性件143的占用空间，使阻尼结构更加紧凑。
60.在另一种实现方式中，如图7和图8所示，伸缩件1441的第二端设有第一连接件
145，套管1442的远离伸缩件1441的一端设有第二连接件146，其中，伸缩件1441的第二端为与伸缩件1441的第一端相对的一端；弹性件143的一端与第一连接件145连接，弹性件143的另一端与第二连接件146连接。
61.第一连接件145及第二连接件146可采用板状结构，当然也可采用其他能够实现连接的结构，本实施例不做严格限定。
62.在该种实现方式中，弹性件143设置在阻尼结构的外部，从而便于弹性件143的安装及更换。弹性件143与第一连接件145及第二连接件146的方式可采用固定连接，也可通过可拆卸连接件，本实施例不做严格限定。
63.在该种实现方式中，弹性件143还可以采用两种设置方式，具体如下：
64.第一种设置方式，如图8所示，弹性件143套设在管套及伸缩件1441上，从而既能降低弹性件143的占用空间，又便于弹性件143的安装与拆卸。
65.第二种设置方式，如图7所示，弹性件143位于套管1442及伸缩部件的一侧，这样能够避免弹性件143与套管1442之间的相互干扰，从而提高弹性件143及阻尼构件144的工作的稳定性。
66.可选地，在上述实施例中，弹性件143为弹簧。
67.进一步地，活动件包括连接板142，连接板142呈近似水平设置，连接板142的一端与行走轮141的转轴转动连接，连接板142的另一端的下部与主机转动连接，连接板142的另一端的上部与阻尼构件144铰接。
68.在具体应用中，如图5所示，当移动机器人遇到门槛等障碍物时，障碍物对行走轮141施加与前进方向相反的作用力，从而使行走轮141向远离主体110底部的方向运动，并且通过行走轮141的运动带动了连接板142绕连接板142与主体110的连接处a3转动，从而使连接板142与阻尼构件144的连接处a2逐渐靠近阻尼构件144与主体110的连接处a1，这样就对阻尼构件144及设置在阻尼构件144上的弹性件143产生了压力。
69.当移动机器人跨越门槛等障碍物后，弹性件143因压缩形变而产生的弹力，从而使连接板142与阻尼构件144的连接处a2向远离阻尼构件144与主体110的连接处a1的方向转动，从而带动行走轮141回复至初始位置。
70.其中，连接板142采用侧壁面的面积较大，厚度较小的板状结构，从而便于实现连接板142与各部件之间的连接。连接板142呈近似水平设置是指连接板142的侧壁面的横向中轴线与水平方向之间存在较小的夹角，该夹角的角度在5
°‑
10
°
，从而能够减小连接板142在纵向所占用的空间，降低了自移动机器人的整体高度，以利于自移动机器人进入床底等低矮的空间内进行作业。
71.本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。
技术特征：1.一种移动机器人，其特征在于，包括主体以及设置在所述主体底部的行走机构；所述行走机构包括活动件、阻尼构件及行走轮，所述行走轮通过所述活动件与所述主体活动连接，以使所述行走轮能够在竖直方向上运动；所述阻尼构件呈近似水平设置，所述阻尼构件的一端与所述活动件铰接，所述阻尼构件的另一端与所述主体的底部铰接；所述阻尼构件上设有弹性件，所述阻尼构件用于在所述行走轮在竖直方向运动而引起所述弹性件形变时，产生阻碍所述弹性件形变的阻力。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述阻尼构件包括套管及伸缩件；所述套管的周壁上开设有通气孔，所述伸缩件的第一端伸入至所述套管内，所述伸缩件能够相对于所述套管进行伸缩运动，且在所述伸缩件进行缩回运动的过程中，所述伸缩件能够封闭所述通气孔。3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述通气孔的数量至少为两个，且至少两个所述通气孔在所述套管上沿所述伸缩件的伸缩运动方向排布。4.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述弹性件设置在所述套管的内部，所述弹性件的一端与所述伸缩件的第一端连接，所述弹性件的另一端与所述套管的内端面连接。5.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述伸缩件的第二端设有第一连接件，所述套管的远离所述伸缩件的一端设有第二连接件，其中，所述伸缩件的第二端为与所述伸缩件的第一端相对的一端；所述弹性件的一端与所述第一连接件连接，所述弹性件的另一端与所述第二连接件连接。6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述弹性件套设在所述套管及所述伸缩件上。7.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述弹性件位于所述套管及伸缩部件的一侧。8.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述活动件包括连接板；所述连接板呈近似水平设置，所述连接板的一端与所述行走轮的转轴转动连接，所述连接板的另一端的下部与所述主体转动连接，所述连接板的另一端的上部与所述阻尼构件铰接。9.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述弹性件为弹簧。10.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人为扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人。
技术总结本实用新型实施例公开了一种移动机器人，包括主体以及设置在主体底部的行走机构；行走机构包括活动件、阻尼构件及行走轮，行走轮通过活动件与主体活动连接，以使行走轮能够在竖直方向上运动；阻尼构件呈近似水平设置，阻尼构件的一端与活动件铰接，阻尼构件的另一端与主体的底部铰接；阻尼构件上设有弹性件。在行走轮在竖直方向运动而引起弹性件形变时，阻尼构件能够产生阻碍弹性件形变的阻力，以降低弹性件的反应速度，这样就能够缓慢释放弹性件施加在主体上的作用力，从而降低主体大幅度向上倾斜的几率，进而降低了悬崖传感器或跌落传感器等发生误判的风险，提高了移动机器人作业的可靠性。可靠性。可靠性。
技术研发人员：韩馨宇
受保护的技术使用者：北京石头世纪科技股份有限公司
技术研发日：2021.12.07
技术公布日：2022/7/5
