1.本实用新型涉及一种抓取装置,特别涉及一种可自动调节的抓取装置。
背景技术：2.pcba板是通过pcb空板经过smt上件，再经过dip插件后制得，现有的 pcba板的夹取方式更多采用真空吸取或气缸夹取方式，但是真空吸会取因 pcba板上的电气元件分布位置而受限制，而气缸夹取方式整体结构笨重，夹取尺寸范围小而受限制，不同尺寸范围的产品时需要更换对应的气缸夹爪，更换气缸夹爪存在着更换时间慢、更换装拆麻烦和其它不稳定因素，所以并不受广泛应用。
技术实现要素：3.本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种抓取产品尺寸范围广、稳定性高和可快速更换型号的可自动调节的抓取装置。
4.本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括连接框架，所述连接框架的两端对称设置有抓手机构，所述抓手机构包括驱动电机、齿轮、第一齿条、第二齿条、第一夹爪模块和第二夹爪模块，所述驱动电机安装于所述连接框架上，所述齿轮与所述驱动电机的输出轴相连接，所述第一齿条啮合安装于所述齿轮的一侧且与所述第一夹爪模块相固定，所述第二齿条啮合安装于所述齿轮的另一侧且与所述第二夹爪模块相固定，所述驱动电机能带动齿轮转动，使所述第一齿条和所述第二齿条对向运动，从而使所述第一夹爪模块和所述第二夹爪模块对向运动夹紧pcba板或松开pcba板。
5.进一步的，所述连接框架包括主梁架，所述主梁架的两端至少对称设置有两个横梁，所述横梁的下端均设置有与所述第一夹爪模块和所述第二夹爪模块均相适配的滑轨，所述驱动电机安装于所述主梁架上。
6.进一步的，所述第一夹爪模块包括第一纵板，所述横梁的一端和所述第一齿条均固定于所述第一纵板上，所述第一纵板上设置有与所述滑轨相适配的滑块一，所述第一纵板的下端设置有至少两个弹簧缓冲端夹爪。
7.进一步的，所述第二夹爪模块包括第二纵板，所述横梁的另一端和所述第二齿条均固定于所述第二纵板上，所述第二纵板上设置有与所述滑轨相适配的滑块二，所述第二纵板的下端设置有至少两个基准边夹爪。
8.进一步的，所述主梁架的上端设置有快速更换模块，所述快速更换模块包括快拆圆柱头和快拆矩形块，所述快拆圆柱头上阵列有若干个螺纹孔一，所述主梁架的中部设置有若干个与所述螺纹孔一相适配的螺纹孔二，所述快拆圆柱头的前端设有凸台，所述快拆矩形块的前端设有与所述凸台相适配的凹槽，所述凸台的两端设有螺纹孔三，所述凹槽的两端设置有与所述螺纹孔三相适配的螺纹孔四。
9.进一步的，所述主梁架的下端设置有型号识别pcba板。
10.进一步的，其中一个所述横梁在所述第一纵板与所述主梁架之间设置有两个极限
尺寸光电传感器，两个所述极限尺寸光电传感器分别位于所述第一纵板与所述主梁架之间的横梁部分的起始位和末端位，所述第一纵板上设置有与所述极限尺寸光电传感器相适配的传感件。
11.进一步的，所述弹簧缓冲端夹爪内设置有到位光电传感器。
12.进一步的，所述第一齿条和所述第二齿条的背面均设置有限位导轮，所述限位导轮安装于所述主梁架的下端。
13.进一步的，所述驱动电机为步进电机。
14.本实用新型的有益效果是：1.驱动电机、齿轮、第一齿条、第二齿条、第一夹爪模块、第二夹爪模块与滑轨搭配能使第一夹爪模块和第二夹爪模块作对向配合，实现大面积尺寸夹取各种长宽尺寸规格的pcba板；
15.2.夹爪结构采用弹簧缓冲端夹爪和基准边夹爪的方式，可弥补测试板大小不规范的尺寸，搭配到位光电传感器感应到位，确保夹取板精准到位和过载保护作用；
16.3.加入了快速更换模块，使其更换抓手机构更快、更稳。
附图说明
17.图1是本实用新型的结构示意图；
18.图2是本实用新型的仰视图；
19.图3是驱动电机、齿轮、第一齿条、第二齿条和限位导轮之间的装配示意图；
20.图4是快速更换模块的结构示意图；
21.图5是弹簧缓冲端夹爪的结构示意图。
具体实施方式
22.如图1至图5所示，在本实施例中，本实用新型包括连接框架1，所述连接框架1的两端对称设置有抓手机构2，所述抓手机构2包括驱动电机3、齿轮4、第一齿条5、第二齿条6、第一夹爪模块7和第二夹爪模块8，所述驱动电机3安装于所述连接框架1上，所述齿轮4与所述驱动电机3的输出轴相连接，所述第一齿条5啮合安装于所述齿轮4的一侧且与所述第一夹爪模块7相固定，所述第二齿条6啮合安装于所述齿轮4的另一侧且与所述第二夹爪模块8相固定，所述驱动电机3能带动齿轮4转动，使所述第一齿条 5和所述第二齿条6对向运动，从而使所述第一夹爪模块7和所述第二夹爪模块8对向运动夹紧pcba板或松开pcba板。
23.在本实施例中，所述电连接框架1包括主梁架101，所述主梁架101的两端至少对称设置有两个横梁102，所述横梁102的下端均设置有与所述第一夹爪模块7和所述第二夹爪模块8均相适配的滑轨103，所述驱动电机3 安装于所述主梁架101上。
24.在本实施例中，所述第一夹爪模块7包括第一纵板71，所述横梁102的一端和所述第一齿条5均固定于所述第一纵板71上，所述第一纵板71上设置有与所述滑轨103相适配的滑块一72，所述第一纵板71的下端设置有至少两个弹簧缓冲端夹爪73，所述弹簧缓冲端夹爪73内设置有到位光电传感器13；所述第二夹爪模块8包括第二纵板81，所述横梁102的另一端和所述第二齿条6均固定于所述第二纵板81上，所述第二纵板81上设置有与所述滑轨103相适配的滑块二82，所述第二纵板81的下端设置有至少两个基准边夹爪83，所述弹簧缓冲端夹爪73和所述基准边夹爪83的设计能弥补测试板大小不规范的尺寸，搭配所述到位光
电传感器13能感应pcba板是否到位，确保夹取pcba板精准到位和过载保护作用。
25.在本实施例中，所述主梁架101的下端设置有型号识别pcba板10，所述主梁架101的上端设置有快速更换模块9，所述快速更换模块9包括快拆圆柱头91和快拆矩形块92，所述快拆圆柱头91上阵列有若干个螺纹孔一 911，所述主梁架101的中部设置有若干个与所述螺纹孔一911相适配的螺纹孔二，所述快拆圆柱头91的前端设有凸台912，所述快拆矩形块92的前端设有与所述凸台912相适配的凹槽，所述凸台912的两端设有螺纹孔三，所述凹槽的两端设置有与所述螺纹孔三相适配的螺纹孔四，本实用新型中所述抓手机构2共两款，适用pcba板的尺寸分别是60mm-220mm和220mm-360mm，此设计能使所述型号识别pcba板10可与整机设备程序对接识别，并通过快速更换模块9更换对应的抓手机构2，从而使本实用新型有效决抓手机构2 更换时间慢、更换装拆麻烦和不稳定因素。
26.在本实施例中，其中一个所述横梁102在所述第一纵板71与所述主梁架 101之间设置有两个极限尺寸光电传感器11，两个所述极限尺寸光电传感器11分别位于所述第一纵板71与所述主梁架101之间的横梁102部分的起始位和末端位，所述第一纵板71上设置有与所述极限尺寸光电传感器11相适配的传感件12，所述传感件和两个所述极限尺寸光电传感器11的配合使用能使所述抓手机构2在范围值内精准移动。
27.在本实施例中，所述第一齿条5和所述第二齿条6的背面均设置有限位导轮15，所述限位导轮15安装于所述主梁架101的下端。
28.在本实施例中，所述驱动电机3为步进电机。
29.本实用新型应用于机械抓手设备的技术领域。
30.虽然本实用新型的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本实用新型含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。
技术特征：1.一种可自动调节的抓取装置，其特征在于：它包括连接框架(1)，所述连接框架(1)的两端对称设置有抓手机构(2)，所述抓手机构(2)包括驱动电机(3)、齿轮(4)、第一齿条(5)、第二齿条(6)、第一夹爪模块(7)和第二夹爪模块(8)，所述驱动电机(3)安装于所述连接框架(1)上，所述齿轮(4)与所述驱动电机(3)的输出轴相连接，所述第一齿条(5)啮合安装于所述齿轮(4)的一侧且与所述第一夹爪模块(7)相固定，所述第二齿条(6)啮合安装于所述齿轮(4)的另一侧且与所述第二夹爪模块(8)相固定，所述驱动电机(3)能带动齿轮(4)转动，使所述第一齿条(5)和所述第二齿条(6)对向运动，从而使所述第一夹爪模块(7)和所述第二夹爪模块(8)对向运动夹紧pcba板或松开pcba板。2.根据权利要求1所述的一种可自动调节的抓取装置，其特征在于：所述连接框架(1)包括主梁架(101)，所述主梁架(101)的两端至少对称设置有两个横梁(102)，所述横梁(102)的下端均设置有与所述第一夹爪模块(7)和所述第二夹爪模块(8)均相适配的滑轨(103)，所述驱动电机(3)安装于所述主梁架(101)上。3.根据权利要求2所述的一种可自动调节的抓取装置，其特征在于：所述第一夹爪模块(7)包括第一纵板(71)，所述横梁(102)的一端和所述第一齿条(5)均固定于所述第一纵板(71)上，所述第一纵板(71)上设置有与所述滑轨(103)相适配的滑块一(72)，所述第一纵板(71)的下端设置有至少两个弹簧缓冲端夹爪(73)。4.根据权利要求2所述的一种可自动调节的抓取装置，其特征在于：所述第二夹爪模块(8)包括第二纵板(81)，所述横梁(102)的另一端和所述第二齿条(6)均固定于所述第二纵板(81)上，所述第二纵板(81)上设置有与所述滑轨(103)相适配的滑块二(82)，所述第二纵板(81)的下端设置有至少两个基准边夹爪(83)。5.根据权利要求2所述的一种可自动调节的抓取装置，其特征在于：所述主梁架(101)的上端设置有快速更换模块(9)，所述快速更换模块(9)包括快拆圆柱头(91)和快拆矩形块(92)，所述快拆圆柱头(91)上阵列有若干个螺纹孔一(911)，所述主梁架(101)的中部设置有若干个与所述螺纹孔一(911)相适配的螺纹孔二，所述快拆圆柱头(91)的前端设有凸台(912)，所述快拆矩形块(92)的前端设有与所述凸台(912)相适配的凹槽，所述凸台(912)的两端设有螺纹孔三，所述凹槽的两端设置有与所述螺纹孔三相适配的螺纹孔四。6.根据权利要求2所述的一种可自动调节的抓取装置，其特征在于：所述主梁架(101)的下端设置有型号识别pcba板(10)。7.根据权利要求3所述的一种可自动调节的抓取装置，其特征在于：其中一个所述横梁(102)在所述第一纵板(71)与所述主梁架(101)之间设置有两个极限尺寸光电传感器(11)，两个所述极限尺寸光电传感器(11)分别位于所述第一纵板(71)与所述主梁架(101)之间的横梁(102)部分的起始位和末端位，所述第一纵板(71)上设置有与所述极限尺寸光电传感器(11)相适配的传感件(12)。8.根据权利要求3所述的一种可自动调节的抓取装置，其特征在于：所述弹簧缓冲端夹爪(73)内设置有到位光电传感器(13)。9.根据权利要求2所述的一种可自动调节的抓取装置，其特征在于：所述第一齿条（5）和所述第二齿条（6）的背面均设置有限位导轮(15)，所述限位导轮(15)安装于所述主梁架(101)的下端。10.根据权利要求1所述的一种可自动调节的抓取装置，其特征在于：所述驱动电机(3)
为步进电机。
技术总结本实用新型公开了一种抓取产品尺寸范围广、稳定性高和可快速更换型号的可自动调节的抓取装置。本实用新型包括连接框架，连接框架的两端对称设置有抓手机构，抓手机构包括驱动电机、齿轮、第一齿条、第二齿条、第一夹爪模块和第二夹爪模块，驱动电机安装于连接框架上，齿轮与驱动电机的输出轴相连接，第一齿条啮合安装于齿轮的一侧且与第一夹爪模块相固定，第二齿条啮合安装于齿轮的另一侧且与第二夹爪模块相固定，驱动电机能带动齿轮转动，使第一齿条和第二齿条对向运动，从而使第一夹爪模块和第二夹爪模块对向运动夹紧PCBA板或松开PCBA板。本实用新型应用于机械抓手设备的技术领域。领域。领域。
技术研发人员：张翔峰
受保护的技术使用者：中山市博测达电子科技有限公司
技术研发日：2021.10.16
技术公布日：2022/7/5
