1.本公开涉及玻璃板转移技术领域，具体地，涉及一种玻璃板取放系统以及玻璃板取放方法。
背景技术：2.在对玻璃板的生产过程中，需要通过取板机器人将玻璃板从上一工序转移到下一工序进行加工。在现有技术中，由于取板机器人的取放精度有限，在取板机器人将玻璃板转移到下一工序时，会产生左右方向偏移的情况，即，每片玻璃板在转移时的放置位置均不相同，这种偏移将会影响玻璃板在下一工序的正常生产以及良品率。
技术实现要素：3.本公开的目的是提供一种玻璃板取放系统以及玻璃板取放方法，以解决现有技术中存在的技术问题。
4.为了实现上述目的，根据本公开的第一个方面，提供一种玻璃板取放系统，包括取板机器人、位置检测装置以及控制器，所述取板机器人以及所述位置检测装置均与所述控制器电连接；
5.所述取板机器人用于抓取和放置玻璃板，且在所述取板机器人每次抓取到玻璃板时所述位置检测装置均处于相同的固定位置；
6.所述控制器用于在所述取板机器人每次抓取到玻璃板时，控制所述位置检测装置检测所述玻璃板与所述固定位置之间的相对距离，并根据所述相对距离控制所述取板机器人移动，使得所述取板机器人抓取的每一玻璃板在放置之前的空间位置与所述固定位置之间的相对距离一致。
7.可选地，所述玻璃板取放系统还包括手动调节单元，所述手动调节单元与所述取板机器人连接，所述手动调节单元用于在所述取板机器人抓取到第一片玻璃板时调节所述取板机器人的位置，以使所述取板机器人抓取的所述第一片玻璃板位于预设空间位置；
8.所述控制器用于在所述第一片玻璃板位于所述预设空间位置时，控制所述位置检测装置检测位于所述预设空间位置的所述玻璃板与所述固定位置之间的目标相对距离；以及，
9.在所述取板机器人后续每次抓取到玻璃板时，控制所述位置检测装置检测所述玻璃板与所述固定位置之间的相对距离，并根据所述目标相对距离与所述相对距离之间的差值控制所述取板机器人抓取的玻璃板移动，使得所述取板机器人后续抓取的每一玻璃板在放置之前的空间位置与所述固定位置之间的相对距离达到所述目标相对距离。
10.可选地，所述位置检测装置安装在所述取板机器人上，所述控制器还用于：
11.在所述取板机器人每次放置玻璃板后，对所述取板机器人进行复位，使得所述位置检测装置的空间位置恢复到所述固定位置。
12.可选地，所述位置检测装置包括位移传感器和驱动装置，所述驱动装置安装在所
述取板机器人上并与所述位移传感器连接，所述驱动装置用于驱动所述位移传感器移动；
13.所述控制器与所述位移传感器和所述驱动装置电连接，所述控制器用于在所述取板机器人每次抓取到玻璃板时，控制所述驱动装置驱动所述位移传感器移动，以得到所述位移传感器与所述取板机器人抓取的玻璃板的边缘接触时的移动距离，并将所述移动距离作为所述相对距离。
14.可选地，所述位移传感器为多个，多个所述位移传感器沿所述玻璃板的宽度方向间隔设置，每个所述位移传感器对应设置有所述驱动装置。
15.可选地，所述驱动装置为气缸，所述气缸的缸体安装在所述取板机器人上，所述气缸的活塞杆与所述位移传感器连接。
16.可选地，所述取板机器人包括六轴运动机构、连接于所述六轴运动机构的连接板以及设置在所述连接板上的吸盘，所述吸盘用于吸附所述玻璃板，所述位置检测装置安装在所述连接板上。
17.根据本公开的第二个方面，提供一种玻璃板取放方法，包括：
18.在取板机器人每次抓取到玻璃板时，控制位置检测装置检测所述玻璃板与固定位置之间的相对距离，其中，在所述取板机器人每次抓取到玻璃板时所述位置检测装置均处于所述固定位置；
19.根据所述相对距离控制所述取板机器人移动，使得所述取板机器人抓取的每一玻璃板在放置之前的空间位置与所述固定位置之间的相对距离一致。
20.可选地，所述在取板机器人每次抓取到玻璃板时，控制位置检测装置检测所述玻璃板与固定位置之间的相对距离包括：
21.在所述取板机器人抓取到第一片玻璃板时，通过手动调节单元调节所述取板机器人的位置，以使所述取板机器人抓取的所述第一片玻璃板位于预设空间位置；
22.在所述第一片玻璃板位于所述预设空间位置时，控制所述位置检测装置检测位于所述预设空间位置的所述玻璃板与所述固定位置之间的目标相对距离；
23.所述根据所述相对距离控制所述取板机器人抓取的玻璃板移动，使得所述取板机器人抓取的每一玻璃板在放置之前的空间位置与所述固定位置之间的相对距离一致包括：
24.根据所述目标相对距离与所述相对距离之间的差值控制所述取板机器人抓取的玻璃板移动，使得所述取板机器人后续抓取的每一玻璃板在放置之前的空间位置与所述固定位置之间的相对距离达到所述目标相对距离。
25.可选地，所述位置检测装置安装在所述取板机器人上，所述方法还包括：
26.在所述取板机器人每次放置玻璃板后，对所述取板机器人进行复位，使得所述位置检测装置的空间位置恢复到所述固定位置。
27.通过上述技术方案，在对玻璃板转移过程中，由于取板机器人每次抓取到玻璃板时位置检测装置均处于相同的固定位置，且在取板机器人每次抓取到玻璃板时，通过控制器控制检测装置检测玻璃板与固定位置之间的相对距离，并根据相对距离控制取板机器人移动，从而可以使得取板机器人抓取的每一片玻璃板在放置之前的空间位置与固定位置之间的相对距离一致，也就是说，取板机器人在将玻璃板转移到下一工序时，可以使得每一片玻璃板均被放置在相同的位置，从而避免或减小不同玻璃板在经取板机器人转移过程中位置的偏移，便于下道工序对玻璃板的正常生产加工，并能有效提升玻璃板的良品率。
28.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
29.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
30.图1是本公开一种示例性实施方式提供的玻璃板取放系统的正视示意图；
31.图2是图1的a部分的放大图；
32.图3是本公开一种示例性实施方式提供的玻璃板取放系统的俯视示意图；
33.图4是本公开一种示例性实施方式提供的玻璃板取放方法的步骤示意图；
34.图5是本公开另一种示例性实施方式提供的玻璃板取放方法的步骤示意图。
35.附图标记说明
36.1-取板机器人；2-位置检测装置；10-六轴运动机构；11-连接板；12-吸盘；20-位移传感器；21-探头；30-气缸；31-缸体；32-活塞杆；40-安装支架；100-玻璃板。
具体实施方式
37.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
38.在本公开中，在未作相反说明的情况下，“内、外”是指相应结构或部件轮廓的内、外；“远、近”是指距离相应结构或者部件的远、近。
39.参考图1-图5所示，根据本公开的第一个方面，提供一种玻璃板取放系统，包括取板机器人1、位置检测装置2以及控制器，取板机器人1以及位置检测装置2均与控制器电连接；取板机器人1用于抓取和放置玻璃板100，且在取板机器人1每次抓取到玻璃板100时位置检测装置2均处于相同的固定位置；控制器用于在取板机器人1每次抓取到玻璃板100时，控制位置检测装置2检测玻璃板100与固定位置之间的相对距离，并根据相对距离控制取板机器人1移动，使得取板机器人1抓取的每一玻璃板100在放置之前的空间位置与固定位置之间的相对距离一致。
40.通过上述技术方案，在对玻璃板100转移过程中，由于取板机器人1每次抓取到玻璃板100时位置检测装置2均处于相同的固定位置，且在取板机器人1每次抓取到玻璃板100时，通过控制器控制检测装置检测玻璃板100与固定位置之间的相对距离，并根据相对距离控制取板机器人1移动，从而可以使得取板机器人1抓取的每一片玻璃板100在放置之前的空间位置与固定位置之间的相对距离一致，也就是说，取板机器人1在将玻璃板100转移到下一工序时，可以使得每一片玻璃板100均被放置在相同的位置，从而避免或减小不同玻璃板100在经取板机器人1转移过程中位置的偏移，便于下道工序对玻璃板100的正常生产加工，并能有效提升玻璃板100的良品率。
41.为了进一步地保证取板机器人1在抓取第一片玻璃板时，第一片玻璃板能够处于预设空间位置，从而使得第一片玻璃板之后的玻璃板100均能与第一片玻璃板相同处于预设空间位置，在本公开提供的一种实施方式中，可选地，玻璃板取放系统还可以包括手动调节单元，手动调节单元与取板机器人1连接，手动调节单元用于在取板机器人1抓取到第一片玻璃板时调节取板机器人1的位置，以使取板机器人1抓取的第一片玻璃板位于预设空间
位置；控制器用于在第一片玻璃板位于预设空间位置时，控制位置检测装置2检测位于预设空间位置的玻璃板100与固定位置之间的目标相对距离；在取板机器人1后续每次抓取到玻璃板100时，控制位置检测装置2检测玻璃板100与固定位置之间的相对距离，并根据目标相对距离与相对距离之间的差值控制取板机器人1抓取的玻璃板100移动，使得取板机器人1后续抓取的每一玻璃板100在放置之前的空间位置与固定位置之间的相对距离达到目标相对距离。
42.这样，在取板机器人1抓取到第一片玻璃板时，若第一片玻璃板未处于预设空间位置，可以通过手动调节单元对取板机器人1的位置进行手动调节，直至第一片玻璃板处于预设空间位置，之后，控制器控制位置检测装置2对处于预设空间位置的第一片玻璃板与固定位置之间的目标相对距离进行检测，在取板机器人1后续抓取玻璃板100时，控制位置检测装置2检测到该玻璃板100与固定位置之间的相对距离，并根据从取板机器人1抓取的第一块玻璃板100上测得的目标相对距离与上述相对距离之间的差值控制取板机器人1抓取的玻璃板100移动，从而使得后续玻璃板100取放的过程中与第一片玻璃板的位置一致，而由于第一片玻璃板经过手动调整后处于预设空间位置，后续每片玻璃板100在被取板机器人1抓取放置前也都处于预设空间位置，从而达到提升对玻璃板100取放的准确度以及一致性的目的，进而提升玻璃板100生产加工过程中的良品率。
43.当然，在本公开提供的第二种实施方式中，玻璃板取放系统还可以包括自动调节单元，自动调节单元分别与取板机器人1和控制器电连接，同样的，自动调节单元用于在取板机器人1抓取到第一片玻璃板时调节取板机器人1的位置，以使取板机器人1抓取的第一片玻璃板位于预设空间位置；控制器用于在第一片玻璃板位于预设空间位置时，控制位置检测装置2检测位于预设空间位置的玻璃板100与固定位置之间的目标相对距离；以及在取板机器人1后续每次抓取到玻璃板100时，控制位置检测装置2检测玻璃板100与固定位置之间的相对距离，并根据目标相对距离与相对距离之间的差值控制取板机器人1抓取的玻璃板100移动，使得取板机器人1后续抓取的每一玻璃板100在放置之前的空间位置与固定位置之间的相对距离达到目标相对距离。采用自动调节单元与采用手动调节单元对第一片玻璃板的位置进行调节，仅在于调节方式不同，其余控制步骤完全相同，本公开对此不做赘述。
44.可选地，如图1-图3所示，位置检测装置2安装在取板机器人1上，控制器还用于：在取板机器人1每次放置玻璃板100后，对取板机器人1进行复位，使得位置检测装置2的空间位置恢复到固定位置。取板机器人1每次放置好玻璃板100后，控制器能控制位置检测装置2恢复到固定位置，也就是说，在对每片玻璃板100进行检测时，位置检测装置2所处的位置都是相同的，这样，可以避免由于位置检测装置2的固定位置的变化，导致位置检测装置2在对玻璃板100与固定位置之间的相对距离测量时出现偏差的问题，进一步提升对相对距离测量的可靠性、准确性。
45.可选地，在本公开提供的一种实施例中，如图1-图2所示，位置检测装置2可以包括位移传感器20和驱动装置，驱动装置安装在取板机器人1上并与位移传感器20连接，驱动装置用于驱动位移传感器20移动；控制器与位移传感器20和驱动装置电连接，控制器用于在取板机器人1每次抓取到玻璃板100时，控制驱动装置驱动位移传感器20移动，以得到位移传感器20(例如位移传感器20的探头21)与取板机器人1抓取的玻璃板100的边缘接触时的
移动距离，并将移动距离作为相对距离。当取板机器人1抓取到玻璃板100时，驱动装置驱动位移传感器20从固定位置朝向玻璃板100方向移动，直至该位移传感器20与取板机器人1所抓取的玻璃板100的边缘相接触，此时，位移传感器20即可测得玻璃板100与固定位置之间的相对距离，当对该玻璃板100与固定位置之间的相对位置测量完毕后，驱动装置可以驱动位移传感器20复位到固定位置，为测量下一片玻璃板100与固定位置之间的相对距离做好准备。
46.当然，在本公开提供的其他实施例中，上述位置检测装置2也可以为红外线测距仪、激光测距仪等任意满足要求的测距装置，本公开对此不作限制。
47.在取板机器人1对玻璃板100抓取过程中，可能会导致玻璃板100发生倾斜、错位的现象，这样的话，在通过位移传感器20对该玻璃板100与固定位置之间的相对距离进行测量时，会导致测量误差的产生，基于此，在本公开中，可选地，如图3所示，位移传感器20可以为多个，多个位移传感器20沿玻璃板100的宽度方向间隔设置，每个位移传感器20对应设置有驱动装置。通过设置多个沿玻璃板100宽度方向间隔设置的位移传感器20，在对玻璃板100与固定位置之间的相对距离进行测量时，驱动装置可以驱动多个位移传感器20同时向玻璃板100的方向移动，直至多个位移传感器20的探头21与玻璃板100的边缘接触，在这个过程中，当多个位移传感器20的探头21同时与玻璃板100的边缘接触时，则说明玻璃板100是处于未倾斜状态的，当多个位移传感器20的探头21未同时与玻璃板100的边缘接触时，则说明玻璃板100是处于倾斜状态的。
48.在这里，玻璃板取放系统还可以包括报警单元，报警单元与控制器电连接，当多个位移传感器20的探头21未同时与玻璃板100的边缘接触时，控制器控制报警单元报警，此时，作业人员可以根据报警信息通过上述手动调节单元对位于取板机器人1上的玻璃板100的位置进行调节。
49.可选地，在本公开提供的一种实施例中，如图2所示，驱动装置可以为气缸30，气缸30的缸体31安装在取板机器人1上，气缸30的活塞杆32与位移传感器20连接。当位移传感器20需要检测玻璃板100与固定位置之间的相对距离时，气缸30启动，带动活塞杆32朝向靠近玻璃板100的方向伸长，活塞杆32带动位于固定位置处的位移传感器20移动，直至位移传感器20的探头21与玻璃板100的边缘接触，此时，位移传感器20便可测得玻璃板100与固定位置之间的相对距离，之后，气缸30的活塞杆32朝向远离玻璃板100的方向伸缩，并带动位移传感器20复位到固定位置，为测量下一张玻璃板100做准备。
50.可选地，如图2所示，在取板机器人1上可以设置有安装支架40，气缸30的活塞杆32与安装支架40连接连接，位移传感器20安装在该安装支架40上。
51.在本公开提供的其他实施方式中，驱动装置也可以为伸缩杆、电磁铁等任意满足要求的结构，只要能实现对位移传感器20的驱动即可，本公开对此不作限制。
52.可选地，如图1-图3所示，取板机器人1包括六轴运动机构10、连接于六轴运动机构10的连接板11以及设置在连接板11上的吸盘12，吸盘12用于吸附玻璃板100，位置检测装置2安装在连接板11上。在对玻璃板100进行抓取的时候，吸盘12吸附在玻璃板100的表面上，实现对比玻璃板100的固定，随后，设置在连接板11上的位置检测装置2在驱动装置的驱动下，从固定位置出发并朝向靠近玻璃板100的方向移动，从而测得玻璃板100与固定位置之间的相对距离，并根据相对距离控制取板机器人1的移动，即控制六轴运动机构10移动，六
轴运动机构10可以带动玻璃板100沿前、后、左、右、上、下方向移动，从而实现对玻璃板100位置的调节。
53.根据本公开的第二个方面，如图4所示，提供一种玻璃板取放方法，包括：
54.步骤s11：在取板机器人1每次抓取到玻璃板100时，控制位置检测装置2检测玻璃板100与固定位置之间的相对距离，其中，在取板机器人1每次抓取到玻璃板100时位置检测装置2均处于固定位置；
55.步骤s12：根据相对距离控制取板机器人1移动，使得取板机器人1抓取的每一玻璃板100在放置之前的空间位置与固定位置之间的相对距离一致。
56.通过上述技术方案，位置检测装置2处于固定位置，通过位置检测装置2检测取板机器人1抓取到的玻璃板100与固定位置之间的相对距离，并通过取板机器人1的移动，使得后续取板机器人1抓取到的每一张玻璃板100的位置在放置之前的空间位置与固定位置之间的相对距离保持一致，也就是说，取板机器人1在将玻璃板100转移到下一工序时，可以使得每一片玻璃板100均被放置在相同的位置，从而避免或减小不同玻璃板100在经取板机器人1转移过程中位置的偏移，便于下道工序对玻璃板100的正常生产加工，并能有效提升玻璃板100的良品率。
57.可选地，在步骤s11中，上述在取板机器人1每次抓取到玻璃板100时，控制位置检测装置2检测玻璃板100与固定位置之间的相对距离可以包括：在取板机器人1抓取到第一片玻璃板时，通过手动调节单元调节取板机器人1的位置，以使取板机器人1抓取的第一片玻璃板位于预设空间位置；在第一片玻璃板位于预设空间位置时，控制位置检测装置2检测位于预设空间位置的玻璃板100与固定位置之间的目标相对距离。
58.在步骤s12中，上述根据相对距离控制取板机器人1抓取的玻璃板100移动，使得取板机器人1抓取的每一玻璃板100在放置之前的空间位置与固定位置之间的相对距离一致可以包括：根据目标相对距离与相对距离之间的差值控制取板机器人1抓取的玻璃板100移动，使得取板机器人1后续抓取的每一玻璃板100在放置之前的空间位置与固定位置之间的相对距离达到目标相对距离。
59.这样，在取板机器人1抓取到第一片玻璃板时，若第一片玻璃板未处于预设空间位置，可以通过与取板机器人1连接的手动调节单元对取板机器人1的位置进行手动调节，直至第一片玻璃板处于预设空间位置，之后，控制位置检测装置2对处于预设空间位置的第一片玻璃板与固定位置之间的目标相对距离进行检测，在取板机器人1后续抓取玻璃板100时，控制位置检测脏治检测到该玻璃板100与固定位置之间的相对距离，并根据从取板机器人1抓取的第一块玻璃上测得的目标相对距离与上述相对距离之间的差值控制取板机器人1抓取的玻璃板100移动，从而使得后续玻璃板100取放的过程中，与第一片玻璃板的位置一致，而由于第一片玻璃板经过手动调整后处于预设空间位置，后续每片玻璃板100在被取板机器人1抓取放置前也都处于预设空间位置，从而达到提升对玻璃板100取放的准确度以及一致性的目的，进而提升玻璃板100生产加工过程中的良品率。
60.可选地，位置检测装置2可以安装在取板机器人1上，上述方法还可以包括：
61.在取板机器人1每次放置玻璃板100后，对取板机器人1进行复位，使得位置检测装置2的空间位置恢复到固定位置。取板机器人1每次放置好玻璃板100后，对取板机器人1进行复位，从而将位置检测装置2恢复到固定位置，也就是说，在对每片玻璃板100进行检测
时，位置检测装置2所处的位置都是相同的，这样，可以避免由于位置检测装置2的固定位置的变化，导致位置检测装置2在对玻璃板100与固定位置之间的相对距离测量时出现偏差的问题，进一步提升对相对距离测量的可靠性、准确性。
62.为了使本领域技术人员更清楚的理解本公开提供的技术方案，本公开一种示例性实施例中提供了一种玻璃板取放方法，如图5所示，该方法包括：
63.步骤s201：在取板机器人1抓取到第一片玻璃板时，通过手动调节单元调节取板机器人1的位置，以使取板机器人1抓取的第一片玻璃板位于预设空间位置；
64.步骤s202：在第一片玻璃板位于预设空间位置时，控制位置检测装置2检测位于预设空间位置的玻璃板100与固定位置之间的目标相对距离；
65.步骤s203：根据目标相对距离与相对距离之间的差值控制取板机器人1抓取的玻璃板100移动，使得取板机器人1后续抓取的每一玻璃板100在放置之前的空间位置与固定位置之间的相对距离达到目标相对距离；
66.步骤s204：在取板机器人1每次放置玻璃板100后，对取板机器人1进行复位，使得位置检测装置2的空间位置恢复到固定位置。
67.值得说明的是，对于上述方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本公开所必须的。
68.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
69.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
70.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
技术特征：1.一种玻璃板取放系统，其特征在于，包括取板机器人(1)、位置检测装置(2)以及控制器，所述取板机器人(1)以及所述位置检测装置(2)均与所述控制器电连接；所述取板机器人(1)用于抓取和放置玻璃板(100)，且在所述取板机器人(1)每次抓取到玻璃板(100)时所述位置检测装置(2)均处于相同的固定位置；所述控制器用于在所述取板机器人(1)每次抓取到玻璃板(100)时，控制所述位置检测装置(2)检测所述玻璃板(100)与所述固定位置之间的相对距离，并根据所述相对距离控制所述取板机器人(1)移动，使得所述取板机器人(1)抓取的每一玻璃板(100)在放置之前的空间位置与所述固定位置之间的相对距离一致。2.根据权利要求1所述的玻璃板取放系统，其特征在于，所述玻璃板取放系统还包括手动调节单元，所述手动调节单元与所述取板机器人(1)连接，所述手动调节单元用于在所述取板机器人(1)抓取到第一片玻璃板时调节所述取板机器人(1)的位置，以使所述取板机器人(1)抓取的所述第一片玻璃板位于预设空间位置；所述控制器用于在所述第一片玻璃板位于所述预设空间位置时，控制所述位置检测装置(2)检测位于所述预设空间位置的所述玻璃板(100)与所述固定位置之间的目标相对距离；以及，在所述取板机器人(1)后续每次抓取到玻璃板(100)时，控制所述位置检测装置(2)检测所述玻璃板(100)与所述固定位置之间的相对距离，并根据所述目标相对距离与所述相对距离之间的差值控制所述取板机器人(1)抓取的玻璃板(100)移动，使得所述取板机器人(1)后续抓取的每一玻璃板(100)在放置之前的空间位置与所述固定位置之间的相对距离达到所述目标相对距离。3.根据权利要求1所述的玻璃板取放系统，其特征在于，所述位置检测装置(2)安装在所述取板机器人(1)上，所述控制器还用于：在所述取板机器人(1)每次放置玻璃板(100)后，对所述取板机器人(1)进行复位，使得所述位置检测装置(2)的空间位置恢复到所述固定位置。4.根据权利要求1所述的玻璃板取放系统，其特征在于，所述位置检测装置(2)包括位移传感器(20)和驱动装置，所述驱动装置安装在所述取板机器人(1)上并与所述位移传感器(20)连接，所述驱动装置用于驱动所述位移传感器(20)移动；所述控制器与所述位移传感器(20)和所述驱动装置电连接，所述控制器用于在所述取板机器人(1)每次抓取到玻璃板(100)时，控制所述驱动装置驱动所述位移传感器(20)移动，以得到所述位移传感器(20)与所述取板机器人(1)抓取的玻璃板(100)的边缘接触时的移动距离，并将所述移动距离作为所述相对距离。5.根据权利要求4所述的玻璃板取放系统，其特征在于，所述位移传感器(20)为多个，多个所述位移传感器(20)沿所述玻璃板(100)的宽度方向间隔设置，每个所述位移传感器(20)对应设置有所述驱动装置。6.根据权利要求4所述的玻璃板取放系统，其特征在于，所述驱动装置为气缸(30)，所述气缸(30)的缸体(31)安装在所述取板机器人(1)上，所述气缸(30)的活塞杆(32)与所述位移传感器(20)连接。7.根据权利要求1-6中任一项所述的玻璃板取放系统，其特征在于，所述取板机器人(1)包括六轴运动机构(10)、连接于所述六轴运动机构(10)的连接板(11)以及设置在所述
连接板(11)上的吸盘(12)，所述吸盘(12)用于吸附所述玻璃板(100)，所述位置检测装置(2)安装在所述连接板(11)上。8.一种玻璃板取放方法，其特征在于，包括：在取板机器人(1)每次抓取到玻璃板(100)时，控制位置检测装置(2)检测所述玻璃板(100)与固定位置之间的相对距离，其中，在所述取板机器人(1)每次抓取到玻璃板(100)时所述位置检测装置(2)均处于所述固定位置；根据所述相对距离控制所述取板机器人(1)移动，使得所述取板机器人(1)抓取的每一玻璃板(100)在放置之前的空间位置与所述固定位置之间的相对距离一致。9.根据权利要求8所述的玻璃板取放方法，其特征在于，所述在取板机器人(1)每次抓取到玻璃板(100)时，控制位置检测装置(2)检测所述玻璃板(100)与固定位置之间的相对距离包括：在所述取板机器人(1)抓取到第一片玻璃板时，通过手动调节单元调节所述取板机器人(1)的位置，以使所述取板机器人(1)抓取的所述第一片玻璃板位于预设空间位置；在所述第一片玻璃板位于所述预设空间位置时，控制所述位置检测装置(2)检测位于所述预设空间位置的所述玻璃板(100)与所述固定位置之间的目标相对距离；所述根据所述相对距离控制所述取板机器人(1)抓取的玻璃板(100)移动，使得所述取板机器人(1)抓取的每一玻璃板(100)在放置之前的空间位置与所述固定位置之间的相对距离一致包括：根据所述目标相对距离与所述相对距离之间的差值控制所述取板机器人(1)抓取的玻璃板(100)移动，使得所述取板机器人(1)后续抓取的每一玻璃板(100)在放置之前的空间位置与所述固定位置之间的相对距离达到所述目标相对距离。10.根据权利要求8或9所述的玻璃板取放方法，其特征在于，所述位置检测装置(2)安装在所述取板机器人(1)上，所述方法还包括：在所述取板机器人(1)每次放置玻璃板(100)后，对所述取板机器人(1)进行复位，使得所述位置检测装置(2)的空间位置恢复到所述固定位置。
技术总结本公开涉及一种玻璃板取放系统以及玻璃板取放方法，玻璃板取放系统包括取板机器人、位置检测装置以及控制器，取板机器人以及位置检测装置均与控制器电连接；取板机器人用于抓取和放置玻璃板，且在取板机器人每次抓取到玻璃板时位置检测装置均处于相同的固定位置；控制器用于在取板机器人每次抓取到玻璃板时，控制位置检测装置检测玻璃板与固定位置之间的相对距离，并根据相对距离控制取板机器人移动，使得取板机器人抓取的每一玻璃板在放置之前的空间位置与固定位置之间的相对距离一致。通过上述技术方案，可以使得每一片玻璃板均被放置在相同的位置，从而避免或减小不同玻璃板在转移时的偏移，从而有效提升玻璃板的良品率。率。率。
技术研发人员：李青 李赫然 李斌 李俊生 杨道辉 张北斗 韩春林 杨世民 李兆廷
受保护的技术使用者：北京远大信达科技有限公司
技术研发日：2022.01.29
技术公布日：2022/7/5
