1.本实用新型涉及物料搬运设备，具体地涉及一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车。
背景技术：2.钨钼合金是指由钨和钼所组成的合金。常用的钨钼合金中钨含量为 30％～50％(质量)。钨钼合金的制取方法与金属钼材和钼合金相同，即粉末冶金烧结后加工和熔炼加工两种方法，可制取棒、板、丝或其他型材。钨钼合金因具有良好导热、导电、高温强度和耐磨等特性，而成为电子电力设备制造业、金属材料加工业、玻璃制造业、高温炉件结构部件制造、航空航天和国防工业应用的重要材料。
3.agv小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车；工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源；一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，agv小车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
4.钨钼卷材经过冷拉机或热拉机的工段变成更细的钨钼丝，钨钼丝缠绕在丝框中。将丝框挂在推车上，由人工推着推车将丝框送到下一道工段。人工用手抓取丝框十分不便，人工推着推车搬运丝框是十分繁琐枯燥，效率低下。
技术实现要素：5.本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，高效率地对接及搬运丝框。
6.本实用新型是这样实现的：一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，包括：
7.agv小车、三坐标驱动装置与抱夹器；
8.所述三坐标驱动装置包括底座、横向导轨、第一滑台、纵向导轨、第二滑台、竖向导轨与第三滑台，所述底座固设于所述agv小车的顶部，所述横向导轨与所述底座固定连接，所述第一滑台与所述横向导轨滑动连接，所述纵向导轨与所述第一滑台固定连接，所述第二滑台与所述纵向导轨滑动连接，所述竖向导轨与所述第二滑台固定连接，所述第三滑台与所述竖向导轨滑动连接；
9.所述抱夹器包括机架、对接轴与伸缩式抱夹臂，所述机架与所述第三滑台固定连接，所述对接轴固设于所述机架的中心，两个所述伸缩式抱夹臂分别设置于所述机架的两侧；
10.所述伸缩式抱夹臂包括支座、第一限位块、第二限位块、第一伸缩杆与第二伸缩杆，所述第一伸缩杆与所述支座滑动连接，所述第一伸缩杆的一端与所述第一限位块固定连接，所述第二伸缩杆与所述第一限位块滑动连接，所述第二伸缩杆的一端与所述第二限
位块固定连接。
11.进一步地，所述伸缩式抱夹臂还包括电动推杆，所述电动推杆固设于所述支座，所述电动推杆的移动端与所述第一伸缩杆的另一端固定连接。
12.进一步地，所述电动推杆与所述agv小车的控制器电连接。
13.进一步地，所述伸缩式抱夹臂还包括压缩弹簧与挡块，所述第一限位块开设有通孔，所述第二伸缩杆与所述通孔滑动连接，所述挡块与所述第二伸缩杆的另一端固定连接，所述压缩弹簧套设于所述第二伸缩杆并位于所述第一限位块与所述第二限位块之间，所述第二限位块具有倒角面。
14.进一步地，所述第一限位块为l型限位块，所述l型限位块的第一直角面与所述第一伸缩杆的一端固定连接，所述l型限位块的第二直角面开设有所述通孔。
15.进一步地，所述抱夹器还包括缓冲器，所述缓冲器与机架固定连接，多个所述缓冲器围绕所述对接轴间隔分布。
16.进一步地，所述三坐标驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机与第三伺服电机，所述第一伺服电机固设于所述底座且通过第一丝杆机构驱动所述第一滑台，所述第二伺服电机固设于所述第一滑台且通过第二丝杆机构驱动所述第二滑台，所述第三伺服电机固设于所述第二滑台且通过第三丝杆机构驱动所述第三滑台，所述第一伺服电机、第二伺服电机与第三伺服电机均与所述agv小车的控制器电连接。
17.本实用新型的优点在于：1、三坐标驱动装置调整抱夹器的位置，抱夹器的对接轴插入丝框的中心孔，伸缩式抱夹臂锁住丝框的侧板，再采用agv 小车运输抱夹器至下一工段，高效率地对接及搬运丝框。2、电动推杆推动第一限位块，将丝框顶出对接轴，便于装卸丝框。3、第二限位块的倒角面挤压丝框的侧板，压缩弹簧发生压缩，在丝框的侧板越过第二限位块后，压缩弹簧复位，第二限位块将丝框锁住，防止在搬运过程中丝框脱离对接轴。 4、缓冲器有效地减少了抱夹器与丝框对接时产生的振动，降低因振动产生的损坏。5、agv小车控制三坐标驱动装置的运转，自动调整抱夹器到指定位置，自动地对接以及卸载丝框。
附图说明
18.下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。
19.图1是本实用新型的钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车的结构示意立体图。
20.图2是本实用新型中抱夹器的结构示意立体图。
21.图3是本实用新型中抱夹器的结构示意平面图。
22.图4是本实用新型中伸缩式抱夹臂的结构示意平面图。
23.图5是本实用新型中抱夹器与丝框的连接示意立体图。
24.图6是本实用新型中抱夹器与丝框的连接示意平面图。
25.图7是本实用新型中丝框的结构示意图。
26.图8a是本实用新型中抱夹器与丝框对接前的示意图。
27.图8b是本实用新型中抱夹器与丝框的中心孔对准的示意图。
28.图8c是本实用新型中电动推杆伸长后倒角面碰到丝框的侧板的示意图。
29.图8d是本实用新型中第二限位块后退的示意图。
30.图8e是本实用新型中第二限位块越过丝框的侧板的示意图。
31.图8f是本实用新型中电动推杆缩短后丝框移动至对接轴的示意图。
32.图9a是本实用新型中抱夹器带着丝框与支杆对准的示意图。
33.图9b是本实用新型中电动推杆伸长后丝框移动至支杆的示意图。
34.图9c是本实用新型中抱夹器上升后第一限位块与第二限位块滑出丝框的侧板的示意图。
35.图10是本实用新型中控制器与各器件的连接示意图。
36.附图标记：agv小车1；控制器11；三坐标驱动装置2；底座21；横向导轨22；第一滑台23；纵向导轨24；第二滑台25；竖向导轨26；第三滑台27；第一伺服电机28；第二伺服电机29；丝杆291；第三伺服电机210；抱夹器3；机架31；对接轴32；伸缩式抱夹臂33；支座331；第一限位块 332；第二限位块333；倒角面3331；第一伸缩杆334；第二伸缩杆335；电动推杆336；压缩弹簧337；挡块338；缓冲器339；丝框4；中心孔41；侧板42；料架5；支杆51。
具体实施方式
37.本实用新型实施例通过提供一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，解决了现有技术中人工通过推车搬运丝框的缺点，实现了高效率搬运丝框的技术效果。
38.本实用新型实施例中的技术方案为解决上述缺点，总体思路如下：潜伏式agv运着三坐标驱动装置与抱夹器到达丝框区域，三坐标驱动装置调整抱夹器的位置使其往前靠近丝框，抱夹器的对接轴插入丝框的中心孔，抱夹器的伸缩式抱夹臂夹住丝框的侧板，三坐标驱动装置使抱夹器后退，抱夹器就取走丝框完成对接，潜伏式agv移动至下一工段，完成丝框的搬运。
39.为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
40.参阅图1至图10，本实用新型的优选实施例。
41.一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，包括：agv 小车1、三坐标驱动装置2与抱夹器3；agv小车1是现有潜伏式agv小车。所述三坐标驱动装置2包括底座21、横向导轨22、第一滑台23、纵向导轨24、第二滑台25、竖向导轨26与第三滑台27，所述底座21固设于所述agv小车1的顶部，所述横向导轨22与所述底座21固定连接，所述第一滑台23与所述横向导轨22滑动连接，所述纵向导轨24与所述第一滑台 23固定连接，所述第二滑台25与所述纵向导轨24滑动连接，所述竖向导轨26与所述第二滑台25固定连接，所述第三滑台27与所述竖向导轨26 滑动连接；横向导轨22、纵向导轨24、竖向导轨26形成xyz轴三坐标，通过调整第一滑台23、第二滑台25以及第三滑块的位置，改变了抱夹器3 的空间位置。
42.所述三坐标驱动装置2包括第一伺服电机28、第二伺服电机29与第三伺服电机210，所述第一伺服电机28固设于所述底座21且通过第一丝杆机构驱动所述第一滑台23，具体是第一伺服电机28的输出轴与第一丝杆的一端传动连接，第一丝杆与第一滑台23的螺纹孔旋合连接，第一丝杆的另一端与底座21旋转连接，第一伺服电机28带动第一丝杆正向旋转或反向旋转，从而使第一滑台23沿着横向导轨22前进或后退；所述第二伺服电机29固设于所述第一滑台23且通过第二丝杆机构驱动所述第二滑台25，具体是第二伺服电机29的输
出轴与第二丝杆的一端传动连接，第二丝杆与第二滑台 25的螺纹孔旋合连接，第二丝杆的另一端与第一滑台23旋转连接；所述第三伺服电机210固设于所述第二滑台25且通过第三丝杆机构驱动所述第三滑台27，具体是第三伺服电机210的输出轴与第三丝杆的一端传动连接，第三丝杆与第三滑台27的螺纹孔旋合连接，第三丝杆的另一端与第二滑台 25旋转连接；所述第一伺服电机28、第二伺服电机29与第三伺服电机210 均与所述agv小车1的控制器11电连接。agv小车1到达冷热拉机段的料架5区域，丝框4挂在料架5的支杆51上；agv小车1的控制器11就控制三坐标驱动装置2的运转，自动调整抱夹器到指定丝框4的位置。
43.所述抱夹器3包括机架31、对接轴32与伸缩式抱夹臂33，所述机架 31与所述第三滑台27固定连接，所述对接轴32固设于所述机架31的中心，两个所述伸缩式抱夹臂33分别设置于所述机架31的两侧；对接轴32用于插入丝框4的中心孔41。所述伸缩式抱夹臂33包括支座331、第一限位块 332、第二限位块333、第一伸缩杆334与第二伸缩杆335，所述第一伸缩杆 334与所述支座331滑动连接，所述第一伸缩杆334的一端与所述第一限位块332固定连接，所述第二伸缩杆335与所述第一限位块332滑动连接，所述第二伸缩杆335的一端与所述第二限位块333固定连接。第一限位块332 与第二限位块333配合用于锁住丝框4的侧板42，第一伸缩杆334的伸缩移动改变了第一限位块332的位置，在对接轴32穿插丝框4的中心孔41 的过程中，第二伸缩杆335发生收缩，丝框4的侧板42越过第二限位块333，第二伸缩杆335再伸长，丝框4的侧板42就位于第一限位块332与第二限位块333之间。
44.所述伸缩式抱夹臂33还包括电动推杆336，所述电动推杆336固设于所述支座331，所述电动推杆336的移动端与所述第一伸缩杆334的另一端固定连接。由电动推杆336调节第一伸缩杆334的伸缩运动。所述电动推杆 336与所述agv小车1的控制器11电连接。agv小车1的控制器11控制电动推杆336的运行状态。
45.所述伸缩式抱夹臂33还包括压缩弹簧337与挡块338，所述第一限位块332开设有通孔，所述第二伸缩杆335与所述通孔滑动连接，所述挡块 338与所述第二伸缩杆335的另一端固定连接，所述压缩弹簧337套设于所述第二伸缩杆335并位于所述第一限位块332与所述第二限位块333之间，所述第二限位块333具有倒角面3331。所述第一限位块332为l型限位块，所述l型限位块的第一直角面与所述第一伸缩杆334的一端固定连接，所述l型限位块的第二直角面开设有所述通孔。在抱夹器3与丝框4对接的过程中，三坐标驱动装置2使抱夹器3朝丝框4移动，第二限位块333的倒角面3331碰到丝框4的侧板42，丝框4的侧板42挤压第二限位块333使其后退，压缩弹簧337发生压缩，在丝框4的侧板42越过第二限位块333 后，压缩弹簧337复位，第二限位块333将丝框4锁住，防止在搬运过程中丝框4脱离对接轴32。
46.所述抱夹器3还包括缓冲器339，所述缓冲器339与机架31固定连接，多个所述缓冲器339围绕所述对接轴32间隔分布。丝框4的侧板42到达第一限位块332与第二限位块333之间时，丝框4的侧板42与缓冲器339接触，缓冲器339有效地减少了抱夹器与丝框4对接时产生的振动，降低因振动产生的损坏。
47.结合图8a至图8f，agv小车1移动至冷热拉机段的料架5区域，三坐标驱动装置2调节抱夹器3的位置，抱夹器3的对接轴32对准丝框4的中心孔41，伸缩式抱夹臂33的电动推杆336伸长，丝框4的侧板42碰到第二限位块333的倒角面3331后，第二限位块333后退，压缩弹簧337产生压缩，丝框4的侧板42越过第二限位块333，压缩弹簧337复位，第二限位块333前
进，从而抱夹器3的伸缩式抱夹臂33锁住丝框4的侧板42，然后伸缩式抱夹臂33的电动推杆336缩短，丝框4由料架5的支杆51移动至对接轴32，三坐标驱动装置2使抱夹器3后退，抱夹器3就取走丝框4完成对接，agv小车1移动至下一工段，完成丝框4的搬运。
48.结合图9a至图9c，潜伏式agv到达下一工段的料架5区域，三坐标驱动装置2再调节抱夹器3的位置，使丝框4的中心孔41对准料架5的支杆51，然后电动推杆336使第一伸缩杆334伸长，第一限位块332就推动丝框4的侧板42，丝框4就沿着对接轴32移动至支杆51，在第一限位块 332的伸长位置超出对接轴32，丝框4完全离开对接轴32时，三坐标驱动装置2的第三滑台27沿着竖向导轨26移动，抱夹器3上升或者下降，从而第一限位块332与第二限位块333滑出丝框4的侧板42，电动推杆336再将第一限位块332退回初始位置，完成丝框4的卸载。
49.本实用新型的钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车的工作方式：(1)agv小车1移动至冷热拉机段的料架5区域；(2)agv小车1控制三坐标驱动装置2的运行状态，使抱夹器3靠近指定的丝框4；(3) 抱夹器3的对接轴32插入丝框4的中心孔41，丝框4的侧板42挤压第二限位块333使其后退，丝框4的侧板42越过第二限位块333，在压缩弹簧 337的复位作用下，第二限位块333锁住丝框4的侧板42；(4)三坐标驱动装置2使抱夹器3远离料架5，将丝框4从料架5的支杆51取下；(5) agv小车1将丝框4搬运至下一工段的料架5区域；(6)三坐标驱动装置 2调节抱夹器3的位置，抱夹器3的电动推杆336推动丝框4，丝框4从对接轴32转移至料架5的支杆51，抱夹器3沿竖向移动，丝框4脱离第一限位块332与第二限位块333，第一限位块332与第二限位块333退回初始位置。(7)agv小车1移动至冷热拉机段的料架5区域进行下一次的对接、取料、搬运、卸料。
50.虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本实用新型的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。
技术特征：1.一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，其特征在于，包括：agv小车、三坐标驱动装置与抱夹器；所述三坐标驱动装置包括底座、横向导轨、第一滑台、纵向导轨、第二滑台、竖向导轨与第三滑台，所述底座固设于所述agv小车的顶部，所述横向导轨与所述底座固定连接，所述第一滑台与所述横向导轨滑动连接，所述纵向导轨与所述第一滑台固定连接，所述第二滑台与所述纵向导轨滑动连接，所述竖向导轨与所述第二滑台固定连接，所述第三滑台与所述竖向导轨滑动连接；所述抱夹器包括机架、对接轴与伸缩式抱夹臂，所述机架与所述第三滑台固定连接，所述对接轴固设于所述机架的中心，两个所述伸缩式抱夹臂分别设置于所述机架的两侧；所述伸缩式抱夹臂包括支座、第一限位块、第二限位块、第一伸缩杆与第二伸缩杆，所述第一伸缩杆与所述支座滑动连接，所述第一伸缩杆的一端与所述第一限位块固定连接，所述第二伸缩杆与所述第一限位块滑动连接，所述第二伸缩杆的一端与所述第二限位块固定连接。2.根据权利要求1所述的一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，其特征在于，所述伸缩式抱夹臂还包括电动推杆，所述电动推杆固设于所述支座，所述电动推杆的移动端与所述第一伸缩杆的另一端固定连接。3.根据权利要求2所述的一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，其特征在于，所述电动推杆与所述agv小车的控制器电连接。4.根据权利要求1所述的一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，其特征在于，所述伸缩式抱夹臂还包括压缩弹簧与挡块，所述第一限位块开设有通孔，所述第二伸缩杆与所述通孔滑动连接，所述挡块与所述第二伸缩杆的另一端固定连接，所述压缩弹簧套设于所述第二伸缩杆并位于所述第一限位块与所述第二限位块之间，所述第二限位块具有倒角面。5.根据权利要求4所述的一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，其特征在于，所述第一限位块为l型限位块，所述l型限位块的第一直角面与所述第一伸缩杆的一端固定连接，所述l型限位块的第二直角面开设有所述通孔。6.根据权利要求1所述的一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，其特征在于，所述抱夹器还包括缓冲器，所述缓冲器与机架固定连接，多个所述缓冲器围绕所述对接轴间隔分布。7.根据权利要求1所述的一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，其特征在于，所述三坐标驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机与第三伺服电机，所述第一伺服电机固设于所述底座且通过第一丝杆机构驱动所述第一滑台，所述第二伺服电机固设于所述第一滑台且通过第二丝杆机构驱动所述第二滑台，所述第三伺服电机固设于所述第二滑台且通过第三丝杆机构驱动所述第三滑台，所述第一伺服电机、第二伺服电机与第三伺服电机均与所述agv小车的控制器电连接。
技术总结本实用新型提供一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式车，包括：AGV小车、三坐标驱动装置与抱夹器；抱夹器包括机架、对接轴与伸缩式抱夹臂，机架与第三滑台固定连接，对接轴固设于机架的中心，两个伸缩式抱夹臂分别设置于机架的两侧；伸缩式抱夹臂包括支座、第一限位块、第二限位块、第一伸缩杆与第二伸缩杆，第一伸缩杆与支座滑动连接，第一伸缩杆的一端与第一限位块固定连接，第二伸缩杆与第一限位块滑动连接，第二伸缩杆的一端与第二限位块固定连接。本实用新型的优点在于：三坐标驱动装置调整抱夹器的位置，对接轴插入丝框的中心孔，伸缩式抱夹臂锁住丝框的侧板，再采用AGV小车运输抱夹器至下一工段，高效率地对接及搬运丝框。接及搬运丝框。接及搬运丝框。
技术研发人员：周伟 钟继雄 陈群
受保护的技术使用者：福建中科兰剑智能装备科技有限公司
技术研发日：2022.01.12
技术公布日：2022/7/5
