1.本发明属于机器人设备技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、机器人的控制装置、机器人和可读存储介质。
背景技术：2.商用机器人逐渐广泛应用于银行大厅和政务大厅等，当商用机器人的电量较低时，需要移动至基站处进行充电。然而，由于银行大厅和政务大厅等场所的场地面积较大，机器人往复移动会浪费较多的电量。
技术实现要素：3.本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
4.第一方面，本发明提出了一种机器人的控制方法，包括：响应于充电指令，获取至少两个充电器的位置信息；根据位置信息，确定目标充电器；控制机器人朝向目标充电器移动，以使机器人使用目标充电器进行充电。
5.本发明提供的机器人的控制方法，在接收到充电指令的情况下，机器人能够获取充电器的位置信息。本发明中限定充电器的数量为至少两个，因此，在机器人需要充电时，获取到的位置信息为至少两个，即机器人可以获取任一充电器的位置信息。在获取至少两个位置信息之后，可以根据至少两个位置信息，确定至少两个充电器中的一个为目标充电器，然后控制机器人移动至目标充电器处，通过目标充电器对机器人进行充电。
6.机器人可以应用于银行大厅、政务大厅、园区、大型卖场、展厅等场合。以下以银行大厅进行示例性说明。由于充电器的数量为至少连个，因此可以在银行大厅的多个位置分别摆放充电器。当机器人的电量低于预设电量的情况下，机器人会接收充电指令，此时根据至少两个充电器的位置信息，可以对至少两个充电器进行选择，例如以距离优先进行选择，或以充电器的占用状态进行选择。通过设置至少两个充电器，使得机器人可以对至少两个充电器进行选择。而不需要在机器人需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人在充电路程上耗费的电量，有利于节约电能。而且，通过设置至少两个充电器，机器人不需要移动较远的距离，从而可以节省机器人在充电过程中耗费的时间，有利于提高机器人的工作效率，用户可以高效地对机器人进行使用。
7.在一种可能的应用中，机器人的数量为至少一个，充电器的数量大于机器人的数量。
8.另外，根据本发明提供的上述技术方案中的机器人的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：
9.在上述技术方案中，根据所述位置信息，确定目标充电器，包括：根据位置信息，确定与机器人距离最短的充电器为目标充电器。
10.在该技术方案中，在确定至少两个充电器的位置之后，需要找到与当前机器人所在位置最近的一个充电器作为目标充电器。然后控制机器人移动至目标充电器处，通过目
标充电器对机器人进行充电。机器人可以对至少两个充电器中与当前机器人距离最短的充电器进行选择。而不需要在机器人需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人在充电路程上耗费的电量，有利于节约电能。而且，通过设置至少两个充电器，机器人不需要移动较远的距离，从而可以节省机器人在充电过程中耗费的时间，有利于提高机器人的工作效率，用户可以高效地对机器人进行使用。
11.在上述任一技术方案中，获取至少两个充电器的位置信息之后，确定目标充电器之前，还包括：获取至少两个充电器的使用状态。
12.在该技术方案中，在确定目标充电器之前，还需要确定至少两个充电器是否正在被使用。机器人的数量为至少一个，示例性地，如果机器人的数量为两个，当一个机器人需要充电的情况下，仅凭距离确定的目标充电器可能被另一个机器人使用。因此，确定目标充电器需要考虑距离和充电器的使用状态。
13.示例性地，如果确定了与当前机器人距离最短的充电器之后，需要确定该充电器是否被使用，如果该充电器未被使用，则将该充电器作为目标充电器。如果该充电器正在被使用，则根据距离由近及远的方式，确定下一个充电器是否正在被使用，如果下一个充电器未被使用，则将下一个充电器作为目标充电器。
14.通过结合充电器的距离和充电器的使用状态对目标充电器进行确定，能够更加准确地对目标充电器进行选择，避免出现机器人在充电器前等待充电的问题出现，有利于提高充电器充电过程中的稳定性和工作效率。
15.在上述任一技术方案中，根据位置信息，确定目标充电器，包括：根据至少两个充电器与机器人的距离，确定至少两个充电器的充电优先级；根据充电优先级，选取使用状态为空闲状态的充电器为目标充电器；其中，距离和优先级呈反比例关系。
16.在该技术方案中，在获取至少两个充电器的距离之后，根据距离确定至少两个充电器的充电优先级，与机器人当前位置距离越近的充电器的优先级越高，与机器人当前位置越远的充电器的优先级越低。在确定至少两个充电器的优先级之后，按照优先级由高至低的顺序，查看至少两个充电器的使用状态，如果优先级最高的充电器正在被使用，就继续查看优先级第二稿的充电器是否正在被使用。通过结合充电器的距离和充电器的使用状态对目标充电器进行确定，能够更加准确地对目标充电器进行选择，避免出现机器人在充电器前等待充电的问题出现，有利于提高充电器充电过程中的稳定性和工作效率。
17.在上述任一技术方案中，获取至少两个充电器的位置信息之前，还包括：获取至少两个充电器的标识信息；根据标识信息，区分至少两个充电器。
18.在该技术方案中，机器人通过标识信息对至少两个充电器进行区分，在确定目标充电器之后，根据目标充电器上的标识信息查找目标充电器的位置，从而可以保证机器人可以准确地移动至目标充电器处进行充电。
19.在一种可能的应用中，标识信息与充电器的位置信息相关联。
20.标识信息可以为充电器的身份信息。
21.在上述任一技术方案中，所述响应于充电指令，获取至少两个充电器的位置信息，包括：响应于充电指令，根据无线载波通信技术，获取至少两个充电器的位置信息。
22.在该技术方案中，机器人和充电器之间通过无线载波通信技术进行通信。无线载波通信技术具有定位精度高的优点，因此可以确保机器人能够准确地找到目标充电器的位
置。而且，无线载波通信技术还具有覆盖范围广的技术特点，因此，在服务大厅这种占地面积较大地场所，机器人和充电器之间能够通过无线载波通信技术进行稳定地信号传输，避免机器人出现地图信息丢失的问题。
23.而且，无线载波通信技术的抗干扰能够较强，其不易受到其它信号的干扰，从而可以进一步保证机器人和充电器的通信稳定性。另外，无线载波通信信号具有较强地穿透能力，因此无线载波通信不易受到障碍物的干扰，机器人在可以在任意位置找到目标充电器的位置，确保机器人在具有充电需求时，能够准确、高效地移动至目标充电器处进行充电。
24.第二方面，本发明提供了一种机器人的控制装置，包括：获取模块，响应于充电指令，获取至少两个充电器的位置信息；确定模块，根据位置信息，确定目标充电器；控制模块，控制机器人朝向目标充电器移动，以使机器人使用目标充电器进行充电。
25.在接收到充电指令的情况下，机器人能够获取充电器的位置信息。本发明中限定充电器的数量为至少两个，因此，在机器人需要充电时，获取到的位置信息为至少两个，即机器人可以获取任一充电器的位置信息。在获取至少两个位置信息之后，可以根据至少两个位置信息，确定至少两个充电器中的一个为目标充电器，然后控制机器人移动至目标充电器处，通过目标充电器对机器人进行充电。
26.机器人可以应用于银行大厅、政务大厅、园区、大型卖场、展厅等场合。以下以银行大厅进行示例性说明。由于充电器的数量为至少连个，因此可以在银行大厅的多个位置分别摆放充电器。当机器人的电量低于预设电量的情况下，机器人会接收充电指令，此时根据至少两个充电器的位置信息，可以对至少两个充电器进行选择，例如以距离优先进行选择，或以充电器的占用状态进行选择。通过设置至少两个充电器，使得机器人可以对至少两个充电器进行选择。而不需要在机器人需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人在充电路程上耗费的电量，有利于节约电能。而且，通过设置至少两个充电器，机器人不需要移动较远的距离，从而可以节省机器人在充电过程中耗费的时间，有利于提高机器人的工作效率，用户可以高效地对机器人进行使用。
27.在一种可能的应用中，机器人的数量为至少一个，充电器的数量大于机器人的数量。
28.在上述技术方案中，确定模块具体用于：根据位置信息，确定与机器人距离最短的充电器为目标充电器。
29.在该技术方案中，在确定至少两个充电器的位置之后，需要找到与当前机器人所在位置最近的一个充电器作为目标充电器。然后控制机器人移动至目标充电器处，通过目标充电器对机器人进行充电。机器人可以对至少两个充电器中与当前机器人距离最短的充电器进行选择。而不需要在机器人需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人在充电路程上耗费的电量，有利于节约电能。而且，通过设置至少两个充电器，机器人不需要移动较远的距离，从而可以节省机器人在充电过程中耗费的时间，有利于提高机器人的工作效率，用户可以高效地对机器人进行使用。
30.在上述任一技术方案中，获取至少两个充电器的位置信息之后，确定目标充电器之前，获取模块还用于：获取至少两个充电器的使用状态。
31.在该技术方案中，在确定目标充电器之前，还需要确定至少两个充电器是否正在被使用。机器人的数量为至少一个，示例性地，如果机器人的数量为两个，当一个机器人需
要充电的情况下，仅凭距离确定的目标充电器可能被另一个机器人使用。因此，确定目标充电器需要考虑距离和充电器的使用状态。
32.示例性地，如果确定了与当前机器人距离最短的充电器之后，需要确定该充电器是否被使用，如果该充电器未被使用，则将该充电器作为目标充电器。如果该充电器正在被使用，则根据距离由近及远的方式，确定下一个充电器是否正在被使用，如果下一个充电器未被使用，则将下一个充电器作为目标充电器。
33.通过结合充电器的距离和充电器的使用状态对目标充电器进行确定，能够更加准确地对目标充电器进行选择，避免出现机器人在充电器前等待充电的问题出现，有利于提高充电器充电过程中的稳定性和工作效率。
34.在上述任一技术方案中，确定模块具体用于：根据至少两个充电器与机器人的距离，确定至少两个充电器的充电优先级；根据充电优先级，选取使用状态为空闲状态的充电器为目标充电器；其中，距离和优先级呈反比例关系。
35.在该技术方案中，在获取至少两个充电器的距离之后，根据距离确定至少两个充电器的充电优先级，与机器人当前位置距离越近的充电器的优先级越高，与机器人当前位置越远的充电器的优先级越低。在确定至少两个充电器的优先级之后，按照优先级由高至低的顺序，查看至少两个充电器的使用状态，如果优先级最高的充电器正在被使用，就继续查看优先级第二稿的充电器是否正在被使用。通过结合充电器的距离和充电器的使用状态对目标充电器进行确定，能够更加准确地对目标充电器进行选择，避免出现机器人在充电器前等待充电的问题出现，有利于提高充电器充电过程中的稳定性和工作效率。
36.在上述任一技术方案中，获取至少两个充电器的位置信息之前，获取模块还用于：获取至少两个充电器的标识信息；根据标识信息，区分至少两个充电器。
37.在该技术方案中，机器人通过标识信息对至少两个充电器进行区分，在确定目标充电器之后，根据目标充电器上的标识信息查找目标充电器的位置，从而可以保证机器人可以准确地移动至目标充电器处进行充电。
38.在一种可能的应用中，标识信息与充电器的位置信息相关联。
39.标识信息可以为充电器的身份信息。
40.在上述任一技术方案中，获取模块具体用于：响应于充电指令，根据无线载波通信技术，获取至少两个充电器的位置信息。
41.在该技术方案中，机器人和充电器之间通过无线载波通信技术进行通信。无线载波通信技术具有定位精度高的优点，因此可以确保机器人能够准确地找到目标充电器的位置。而且，无线载波通信技术还具有覆盖范围广的技术特点，因此，在服务大厅这种占地面积较大地场所，机器人和充电器之间能够通过无线载波通信技术进行稳定地信号传输，避免机器人出现地图信息丢失的问题。
42.而且，无线载波通信技术的抗干扰能够较强，其不易受到其它信号的干扰，从而可以进一步保证机器人和充电器的通信稳定性。另外，无线载波通信信号具有较强地穿透能力，因此无线载波通信不易受到障碍物的干扰，机器人在可以在任意位置找到目标充电器的位置，确保机器人在具有充电需求时，能够准确、高效地移动至目标充电器处进行充电。
43.第三方面，本发明提供了一种机器人的控制装置，包括：控制器和存储器，其中，存储器中存储有程序或指令，控制器在执行存储器中的程序或指令时实现如上述任一技术方
案中的方法的步骤。且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。
44.第四方面，本发明提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的方法的步骤。且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。
45.第五方面，本发明提供了一种机器人，包括：如上述技术方案中的控制装置；和/或如上述技术方案中的可读存储介质。且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。
46.本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
47.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
48.图1示出了本发明的实施例中机器人的控制方法流程图；
49.图2示出了本发明的实施例中机器人和充电器的位置分布示意图；
50.图3示出了本发明的实施例中机器人的控制装置的示意框图之一；
51.图4示出了本发明的实施例中机器人的控制装置的示意框图之二。
52.其中，图2中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
53.210机器人，220充电器。
具体实施方式
54.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
55.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
56.下面参照图1至图4描述根据本发明的一些实施例提供的机器人的控制方法、机器人的控制装置、机器人和可读存储介质。
57.如图1所示，在本发明的一些实施例中，提出了一种机器人的控制方法，包括：
58.步骤102，在接收到充电指令时，接收至少两个充电器的位置信息；
59.步骤104，基于位置信息，确定目标充电器；
60.步骤106，控制机器人向目标充电器移动，以使目标充电器对机器人进行充电。
61.本实施例提供的机器人的控制方法，在接收到充电指令的情况下，机器人能够获取充电器的位置信息。本发明中限定充电器的数量为至少两个，因此，在机器人需要充电时，获取到的位置信息为至少两个，即机器人可以获取任一充电器的位置信息。在获取至少两个位置信息之后，可以根据至少两个位置信息，确定至少两个充电器中的一个为目标充电器，然后控制机器人移动至目标充电器处，通过目标充电器对机器人进行充电。
62.机器人可以应用于银行大厅、政务大厅、园区、大型卖场、展厅等场合。以下以银行大厅进行示例性说明。由于充电器的数量为至少连个，因此可以在银行大厅的多个位置分
别摆放充电器。当机器人的电量低于预设电量的情况下，机器人会接收充电指令，此时根据至少两个充电器的位置信息，可以对至少两个充电器进行选择，例如以距离优先进行选择，或以充电器的占用状态进行选择。通过设置至少两个充电器，使得机器人可以对至少两个充电器进行选择。而不需要在机器人需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人在充电路程上耗费的电量，有利于节约电能。而且，通过设置至少两个充电器，机器人不需要移动较远的距离，从而可以节省机器人在充电过程中耗费的时间，有利于提高机器人的工作效率，用户可以高效地对机器人进行使用。
63.在一种可能的应用中，机器人的数量为至少一个，充电器的数量大于机器人的数量。
64.在上述实施例中，基于位置信息，确定目标充电器的步骤，包括：基于位置信息，将与机器人的距离最短的充电器为目标充电器。
65.在该实施例中，如图2所示，在确定至少两个充电器220的位置之后，需要找到与当前机器人210所在位置最近的一个充电器220作为目标充电器220。然后控制机器人210移动至目标充电器220处，通过目标充电器220对机器人210进行充电。机器人210可以对至少两个充电器220中与当前机器人210距离最短的充电器220进行选择。而不需要在机器人210需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人210在充电路程上耗费的电量，有利于节约电能。而且，通过设置至少两个充电器220，机器人210不需要移动较远的距离，从而可以节省机器人210在充电过程中耗费的时间，有利于提高机器人210的工作效率，用户可以高效地对机器人210进行使用。
66.在上述任一实施例中，接收至少两个充电器的位置信息的步骤之后，确定目标充电器的步骤之前，还包括：接收至少两个充电器的使用状态。
67.在该实施例中，在确定目标充电器之前，还需要确定至少两个充电器是否正在被使用。机器人的数量为至少一个，示例性地，如果机器人的数量为两个，当一个机器人需要充电的情况下，仅凭距离确定的目标充电器可能被另一个机器人使用。因此，确定目标充电器需要考虑距离和充电器的使用状态。
68.示例性地，如果确定了与当前机器人距离最短的充电器之后，需要确定该充电器是否被使用，如果该充电器未被使用，则将该充电器作为目标充电器。如果该充电器正在被使用，则根据距离由近及远的方式，确定下一个充电器是否正在被使用，如果下一个充电器未被使用，则将下一个充电器作为目标充电器。
69.通过结合充电器的距离和充电器的使用状态对目标充电器进行确定，能够更加准确地对目标充电器进行选择，避免出现机器人在充电器前等待充电的问题出现，有利于提高充电器充电过程中的稳定性和工作效率。
70.在上述任一实施例中，基于位置信息，确定目标充电器的步骤，包括：基于至少两个充电器和机器人的距离，得到至少两个充电器的充电优先级；基于充电优先级，将使用状态为空闲状态的充电器作为目标充电器；其中，距离与优先级呈反比例关系。
71.在该实施例中，在获取至少两个充电器的距离之后，根据距离确定至少两个充电器的充电优先级，与机器人当前位置距离越近的充电器的优先级越高，与机器人当前位置越远的充电器的优先级越低。在确定至少两个充电器的优先级之后，按照优先级由高至低的顺序，查看至少两个充电器的使用状态，如果优先级最高的充电器正在被使用，就继续查
看优先级第二稿的充电器是否正在被使用。通过结合充电器的距离和充电器的使用状态对目标充电器进行确定，能够更加准确地对目标充电器进行选择，避免出现机器人在充电器前等待充电的问题出现，有利于提高充电器充电过程中的稳定性和工作效率。
72.在上述任一实施例中，接收至少两个充电器的位置信息的步骤之前，还包括：接收至少两个充电器的标识信息；基于标识信息，对至少两个充电器进行区分。
73.在该实施例中，机器人通过标识信息对至少两个充电器进行区分，在确定目标充电器之后，根据目标充电器上的标识信息查找目标充电器的位置，从而可以保证机器人可以准确地移动至目标充电器处进行充电。
74.在一种可能的应用中，标识信息与充电器的位置信息相关联。
75.标识信息可以为充电器的身份信息。
76.在上述任一实施例中，在接收到充电指令时，接收至少两个充电器的位置信息的步骤，包括：在接收到充电指令时，基于无线载波通信技术，接收至少两个充电器的位置信息。
77.在该实施例中，机器人和充电器之间通过无线载波通信技术进行通信。无线载波通信技术具有定位精度高的优点，因此可以确保机器人能够准确地找到目标充电器的位置。而且，无线载波通信技术还具有覆盖范围广的技术特点，因此，在服务大厅这种占地面积较大地场所，机器人和充电器之间能够通过无线载波通信技术进行稳定地信号传输，避免机器人出现地图信息丢失的问题。
78.而且，无线载波通信技术的抗干扰能够较强，其不易受到其它信号的干扰，从而可以进一步保证机器人和充电器的通信稳定性。另外，无线载波通信信号具有较强地穿透能力，因此无线载波通信不易受到障碍物的干扰，机器人在可以在任意位置找到目标充电器的位置，确保机器人在具有充电需求时，能够准确、高效地移动至目标充电器处进行充电。
79.如图3所示，在本发明的一些实施例中，提供了一种机器人的控制装置300，包括：
80.获取模块310，在接收到充电指令时，接收至少两个充电器的位置信息；
81.确定模块320，基于位置信息，确定目标充电器；
82.控制模块330，控制机器人向目标充电器移动，以使目标充电器对机器人进行充电。
83.在接收到充电指令的情况下，机器人能够获取充电器的位置信息。本发明中限定充电器的数量为至少两个，因此，在机器人需要充电时，获取到的位置信息为至少两个，即机器人可以获取任一充电器的位置信息。在获取至少两个位置信息之后，可以根据至少两个位置信息，确定至少两个充电器中的一个为目标充电器，然后控制机器人移动至目标充电器处，通过目标充电器对机器人进行充电。
84.机器人可以应用于银行大厅、政务大厅、园区、大型卖场、展厅等场合。以下以银行大厅进行示例性说明。由于充电器的数量为至少连个，因此可以在银行大厅的多个位置分别摆放充电器。当机器人的电量低于预设电量的情况下，机器人会接收充电指令，此时根据至少两个充电器的位置信息，可以对至少两个充电器进行选择，例如以距离优先进行选择，或以充电器的占用状态进行选择。通过设置至少两个充电器，使得机器人可以对至少两个充电器进行选择。而不需要在机器人需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人在充电路程上耗费的电量，有利于节约电能。而且，通过设置至少两个充电器，机
器人不需要移动较远的距离，从而可以节省机器人在充电过程中耗费的时间，有利于提高机器人的工作效率，用户可以高效地对机器人进行使用。
85.在一种可能的应用中，机器人的数量为至少一个，充电器的数量大于机器人的数量。
86.在上述实施例中，确定模块具体用于：基于位置信息，将与机器人的距离最短的充电器为目标充电器。
87.在该实施例中，在确定至少两个充电器的位置之后，需要找到与当前机器人所在位置最近的一个充电器作为目标充电器。然后控制机器人移动至目标充电器处，通过目标充电器对机器人进行充电。机器人可以对至少两个充电器中与当前机器人距离最短的充电器进行选择。而不需要在机器人需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人在充电路程上耗费的电量，有利于节约电能。而且，通过设置至少两个充电器，机器人不需要移动较远的距离，从而可以节省机器人在充电过程中耗费的时间，有利于提高机器人的工作效率，用户可以高效地对机器人进行使用。
88.在上述任一实施例中，接收至少两个充电器的位置信息之后，确定目标充电器之前，获取模块还用于：接收至少两个充电器的使用状态。
89.在该实施例中，在确定目标充电器之前，还需要确定至少两个充电器是否正在被使用。机器人的数量为至少一个，示例性地，如果机器人的数量为两个，当一个机器人需要充电的情况下，仅凭距离确定的目标充电器可能被另一个机器人使用。因此，确定目标充电器需要考虑距离和充电器的使用状态。
90.示例性地，如果确定了与当前机器人距离最短的充电器之后，需要确定该充电器是否被使用，如果该充电器未被使用，则将该充电器作为目标充电器。如果该充电器正在被使用，则根据距离由近及远的方式，确定下一个充电器是否正在被使用，如果下一个充电器未被使用，则将下一个充电器作为目标充电器。
91.通过结合充电器的距离和充电器的使用状态对目标充电器进行确定，能够更加准确地对目标充电器进行选择，避免出现机器人在充电器前等待充电的问题出现，有利于提高充电器充电过程中的稳定性和工作效率。
92.在上述任一实施例中，确定模块具体用于：基于至少两个充电器和机器人的距离，得到至少两个充电器的充电优先级；基于充电优先级，将使用状态为空闲状态的充电器作为目标充电器；其中，距离与优先级呈反比例关系。
93.在该实施例中，在获取至少两个充电器的距离之后，根据距离确定至少两个充电器的充电优先级，与机器人当前位置距离越近的充电器的优先级越高，与机器人当前位置越远的充电器的优先级越低。在确定至少两个充电器的优先级之后，按照优先级由高至低的顺序，查看至少两个充电器的使用状态，如果优先级最高的充电器正在被使用，就继续查看优先级第二稿的充电器是否正在被使用。通过结合充电器的距离和充电器的使用状态对目标充电器进行确定，能够更加准确地对目标充电器进行选择，避免出现机器人在充电器前等待充电的问题出现，有利于提高充电器充电过程中的稳定性和工作效率。
94.在上述任一实施例中，接收至少两个充电器的位置信息之前，获取模块还用于：接收至少两个充电器的标识信息；基于标识信息，对至少两个充电器进行区分。
95.在该实施例中，机器人通过标识信息对至少两个充电器进行区分，在确定目标充
电器之后，根据目标充电器上的标识信息查找目标充电器的位置，从而可以保证机器人可以准确地移动至目标充电器处进行充电。
96.在一种可能的应用中，标识信息与充电器的位置信息相关联。
97.标识信息可以为充电器的身份信息。
98.在上述任一实施例中，获取模块具体用于：在接收到充电指令时，基于无线载波通信技术，接收至少两个充电器的位置信息。
99.在该实施例中，机器人和充电器之间通过无线载波通信技术进行通信。无线载波通信技术具有定位精度高的优点，因此可以确保机器人能够准确地找到目标充电器的位置。而且，无线载波通信技术还具有覆盖范围广的技术特点，因此，在服务大厅这种占地面积较大地场所，机器人和充电器之间能够通过无线载波通信技术进行稳定地信号传输，避免机器人出现地图信息丢失的问题。
100.而且，无线载波通信技术的抗干扰能够较强，其不易受到其它信号的干扰，从而可以进一步保证机器人和充电器的通信稳定性。另外，无线载波通信信号具有较强地穿透能力，因此无线载波通信不易受到障碍物的干扰，机器人在可以在任意位置找到目标充电器的位置，确保机器人在具有充电需求时，能够准确、高效地移动至目标充电器处进行充电。
101.如图4所示，在本发明的实施例中，提供了一种机器人的控制装置400，包括：控制器410和存储器420，其中，存储器420中存储有程序或指令，控制器410在执行存储器420中的程序或指令时实现如上述任一实施例中的方法的步骤。且能实现相同的技术效果。
102.在获取至少两个位置信息之后，可以根据至少两个位置信息，确定至少两个充电器中的一个为目标充电器，然后控制机器人移动至目标充电器处，通过目标充电器对机器人进行充电。
103.机器人可以应用于银行大厅、政务大厅、园区、大型卖场、展厅等场合。以下以银行大厅进行示例性说明。由于充电器的数量为至少连个，因此可以在银行大厅的多个位置分别摆放充电器。当机器人的电量低于预设电量的情况下，机器人会接收充电指令，此时根据至少两个充电器的位置信息，可以对至少两个充电器进行选择，例如以距离优先进行选择，或以充电器的占用状态进行选择。通过设置至少两个充电器，使得机器人可以对至少两个充电器进行选择。而不需要在机器人需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人在充电路程上耗费的电量，有利于节约电能。而且，通过设置至少两个充电器，机器人不需要移动较远的距离，从而可以节省机器人在充电过程中耗费的时间，有利于提高机器人的工作效率，用户可以高效地对机器人进行使用。
104.在本发明的实施例中，提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的方法的步骤。且能实现相同的技术效果。
105.在获取至少两个位置信息之后，可以根据至少两个位置信息，确定至少两个充电器中的一个为目标充电器，然后控制机器人移动至目标充电器处，通过目标充电器对机器人进行充电。
106.机器人可以应用于银行大厅、政务大厅、园区、大型卖场、展厅等场合。以下以银行大厅进行示例性说明。由于充电器的数量为至少连个，因此可以在银行大厅的多个位置分别摆放充电器。当机器人的电量低于预设电量的情况下，机器人会接收充电指令，此时根据
至少两个充电器的位置信息，可以对至少两个充电器进行选择，例如以距离优先进行选择，或以充电器的占用状态进行选择。通过设置至少两个充电器，使得机器人可以对至少两个充电器进行选择。而不需要在机器人需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人在充电路程上耗费的电量，有利于节约电能。而且，通过设置至少两个充电器，机器人不需要移动较远的距离，从而可以节省机器人在充电过程中耗费的时间，有利于提高机器人的工作效率，用户可以高效地对机器人进行使用。
107.在本发明的实施例中，提供了一种机器人，包括：如上述实施例中的控制装置；和/或如上述实施例中的可读存储介质。且能实现相同的技术效果。
108.在获取至少两个位置信息之后，可以根据至少两个位置信息，确定至少两个充电器中的一个为目标充电器，然后控制机器人移动至目标充电器处，通过目标充电器对机器人进行充电。
109.机器人可以应用于银行大厅、政务大厅、园区、大型卖场、展厅等场合。以下以银行大厅进行示例性说明。由于充电器的数量为至少连个，因此可以在银行大厅的多个位置分别摆放充电器。当机器人的电量低于预设电量的情况下，机器人会接收充电指令，此时根据至少两个充电器的位置信息，可以对至少两个充电器进行选择，例如以距离优先进行选择，或以充电器的占用状态进行选择。通过设置至少两个充电器，使得机器人可以对至少两个充电器进行选择。而不需要在机器人需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人在充电路程上耗费的电量，有利于节约电能。而且，通过设置至少两个充电器，机器人不需要移动较远的距离，从而可以节省机器人在充电过程中耗费的时间，有利于提高机器人的工作效率，用户可以高效地对机器人进行使用。
110.在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
111.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
112.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：响应于充电指令，获取至少两个充电器的位置信息；根据所述位置信息，确定目标充电器；控制所述机器人朝向所述目标充电器移动，以使所述机器人使用所述目标充电器进行充电。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，确定目标充电器，包括：根据所述位置信息，确定与所述机器人距离最短的所述充电器为目标充电器。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取至少两个充电器的位置信息之后，确定所述目标充电器之前，还包括：获取所述至少两个充电器的使用状态。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，确定目标充电器，包括：根据所述至少两个充电器与所述机器人的距离，确定至少两个充电器的充电优先级；根据所述充电优先级，选取使用状态为空闲状态的充电器为目标充电器；其中，所述距离和所述优先级呈反比例关系。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取至少两个充电器的位置信息之前，还包括：获取所述至少两个充电器的标识信息；根据所述标识信息，区分所述至少两个充电器。6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述响应于充电指令，获取至少两个充电器的位置信息，包括：响应于充电指令，根据无线载波通信技术，获取至少两个充电器的位置信息。7.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，响应于充电指令，获取至少两个充电器的位置信息；确定模块，根据所述位置信息，确定目标充电器；控制模块，控制所述机器人朝向所述目标充电器移动，以使所述机器人使用所述目标充电器进行充电。8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：根据所述位置信息，确定与所述机器人距离最短的所述充电器为目标充电器。9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述获取至少两个充电器的位置信息之后，确定所述目标充电器之前，所述获取模块还用于：获取所述至少两个充电器的使用状态。10.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：根据所述至少两个充电器与所述机器人的距离，确定至少两个充电器的充电优先级；根据所述充电优先级，选取使用状态为空闲状态的充电器为目标充电器；其中，所述距离和所述优先级呈反比例关系。11.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述获取至少两个充电器的位置信
息之前，所述获取模块还用于：获取所述至少两个充电器的标识信息；根据所述标识信息，区分所述至少两个充电器。12.根据权利要求7至10中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：响应于充电指令，根据无线载波通信技术，获取至少两个充电器的位置信息。13.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：控制器和存储器，其中，存储器中存储有程序或指令，所述控制器在执行存储器中的程序或指令时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。14.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。15.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求7至12中任一项所述的控制装置；和/或如权利要求14所述的可读存储介质。
技术总结本发明提供了一种机器人的控制方法和装置、机器人和可读存储介质，其中，机器人的控制方法包括：响应于充电指令，获取至少两个充电器的位置信息；根据位置信息，确定目标充电器；控制机器人朝向目标充电器移动，以使机器人使用目标充电器进行充电。机器人可以对至少两个充电器进行选择。而不需要在机器人需要充电的情况下，往复移动较远的距离，因此可以减少机器人在充电路程上耗费的电量。器人在充电路程上耗费的电量。器人在充电路程上耗费的电量。
技术研发人员：张海湘 周技锋 林进 孙涛 黄勇亮
受保护的技术使用者：美智纵横科技有限责任公司
技术研发日：2022.04.20
技术公布日：2022/7/5
