1.本实用新型涉及装卸车辆技术领域，特别涉及一种有轨制导车辆及装卸系统。
背景技术：2.随着计算机技术的快速发展和自动化水平的不断提高，对于生产制造自动化的要求越来越高。
3.有轨制导车辆(rail guided vehicle，rgv)又叫有轨穿梭小车或者rgv小车，rgv小车在物流仓储行业、制造行业等行业中已经得到较为广泛的使用。rgv小车包括车体位于车体上的装卸组件，装卸组件的装卸部通常是伸出车体的外部进行货物的抓取。目前，为了避免装卸组件在装卸取货物相对于车体移动过程中出现倾倒的情况，现有的rgv小车在车体上设有防倾倒装置。
4.然而，防倾倒装置结构复杂，不仅增大了rgv小车的制造成本，而且使用条件要求较高，通用性差。
技术实现要素：5.本实用新型提供一种有轨制导车辆及装卸系统，不仅结构简单，而且能够防止有轨制导车辆在装卸货物相对于车体移动的过程中发生倾倒。
6.第一方面，本实用新型提供了一种有轨制导车辆，有轨制导车辆包括车体和设在所述车体上的装卸组件，所述车体具有装卸货物的装卸侧，所述装卸组件在所述车体沿垂直于所述车体的运行方向相对于所述装卸侧移动设置，以对所述货物执行装卸作业；所述装卸组件包括装卸所述货物的装卸部，所述装卸组件移动至所述装卸侧时，所述装卸部从所述装卸侧伸出所述车体；所述装卸组件移动至所述装卸侧时，所述装卸部和所述货物相对于所述有轨制导车辆的倾转力矩小于所述有轨制导车辆重力的重力力矩。
7.在一些可选的实施方式中，所述车体的底部设有多个行走轮，多个所述行走轮对称的分布于所述车体相对的两侧，所述装卸组件移动至所述装卸侧时，所述倾转力矩的支撑点位于所述装卸侧的所述行走轮的内侧。
8.在一些可选的实施方式中，所述行走轮包括第一轮体和第二轮体，所述第一轮体抵接于轨道的轨道面，所述第二轮体连接于所述第一轮体的内侧并构成所述行走轮内侧的轮缘，所述支撑点位于所述第二轮体上。
9.在一些可选的实施方式中，所述装卸组件移动至所述装卸侧时，所述倾转力矩小于所述重力力矩的百分之八十。
10.在一些可选的实施方式中，所述装卸部和所述装卸部的最大货物承载重量之和小于所述有轨制导车辆重量的百分之六十。
11.在一些可选的实施方式中，所述装卸部的最大货物承载重量的重量小于等于2000kg，所述倾转力矩的倾转力臂大于或等于1m，且小于或等于1.4m。
12.在一些可选的实施方式中，所述支撑点在所述行走轮上所在的平面为支撑面，所
述支撑面与所述车体的运行方向平行，所述有轨制导车辆的重心和所述支撑面之间的垂直距离为重力力臂，所述车体的宽度大于所述重力力臂的两倍，其中，所述车体的宽度所在的方向垂直于所述车体的运行方向。
13.在一些可选的实施方式中，所述行走轮包括第一轮体和第二轮体，所述第一轮体抵接于轨道的轨道面，所述第二轮体位于所述第一轮体的内侧并构成所述行走轮内侧的轮缘，所述支撑点位于所述第二轮体上。
14.在一些可选的实施方式中，还包括驱动组件，所述装卸组件与所述驱动组件连接，并在所述驱动组件的驱动下相对于所述装卸侧移动设置。
15.在一些可选的实施方式中，所述驱动组件包括驱动电机、驱动齿轮和齿条，所述驱动电机设在所述装卸组件上，所述齿条在所述车体上沿所述车体的宽度方向设置，所述驱动齿轮与所述驱动电机连接，并与所述齿条相啮合。
16.在一些可选的实施方式中，所述车体包括底座和升降机构，所述升降机构设在所述底座上，所述装卸组件和所述驱动组件均设在所述升降机构上。
17.在一些可选的实施方式中，所述升降机构包括升降平台、升降组件和固定座，所述升降组件抵接在所述固定座和所述升降平台之间，以驱动所述升降平台相对于所述固定座做升降运动。
18.在一些可选的实施方式中，所述升降组件包括两个支撑臂组件、连接臂和驱动杆，所述支撑臂组件包括第一支撑臂和与所述第一支撑臂的长度相匹配的第二支撑臂，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂的中部铰接，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂交叉设置在所述升降平台和所述固定座之间，并在所述升降平台和所述固定座之间转动设置；
19.所述连接臂连接在两个所述第一支撑臂之间，所述驱动杆的端部抵接在所述连接臂上，以驱动两个所述第一支撑臂在所述升降平台和所述固定座之间同步转动。
20.第二方面，本实用新型提供了一种装卸系统，装卸系统包括行驶平台和如上任一项所述的有轨制导车辆，所述有轨制导车辆位于所述行驶平台上。
21.本实用新型提供一种有轨制导车辆及装卸系统，通过装卸组件的装卸部对货物执行装卸作业，实现货物装卸的基础上，由于装卸组件移动至车体装卸侧(即装卸部在车体上处于极限位置)时，装卸部和货物相对于有轨制导车辆的倾转力矩小于有轨制导车辆重力的重力力矩。这样在装卸部作用在货物上执行装卸作业进行移动的过程中，在重力力矩的作用下，不会造成装卸部执行装卸作业时朝向货物的一侧倾斜。因此，本实用新型实施例提供的有轨制导车辆无需设置防倾倒装置，便能够防止装卸部和装卸组件在装卸取货物相对于车体移动过程中出现倾倒的情况，使得有轨制导车辆还具有结构简单的特点。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本实用新型实施例提供的一种有轨制导车辆的结构示意图；
24.图1a是图1中有轨制导车辆在a部的放大图；
25.图2是本实用新型实施例提供的一种有轨制导车辆在轨道上的结构示意图；
26.图3是图2中有轨制导车辆在b部的放大图；
27.图4是本实用新型实施例提供的一种有轨制导车辆中升降平台升起后的结构示意图；
28.图5是图4中有轨制导车辆在c部的放大图；
29.图6是本实用新型实施例提供的一种升降平台的结构示意图；
30.图7是本实用新型实施例提供的一种驱动组件在升降平台上的装配示意图；
31.图8是本实用新型实施例提供的一种装卸系统的结构示意图。
32.附图标记说明：
33.100-有轨制导车辆；10-车体；11-底座；111-行走轮；1111-第一轮体；1112-第二轮体；1113-支撑面；112-安装腔；13-装卸侧；
34.14-升降机构；141-升降平台；142-升降组件；1421-第一支撑臂；1422-第二支撑臂；1423-第一连接臂；1424-第二连接臂；1425-驱动杆；143-固定座；
35.20-装卸组件；21-装卸部；22-固定板；23-固定架；30-驱动组件；31-驱动电机；32-驱动齿轮；33-齿条；
36.200-行驶平台；210-平台；220-轨道；230-装卸位；
37.300-货物；400-货车。
具体实施方式
38.正如背景技术中所描述的，现有的rgv在车体上设有防倾倒装置，该防倾倒装置可以设在车体的升降台上，通过防倾倒装置可以有效的避免装卸组件在抓取货物移动的过程时，出现朝向货物的一侧倾倒的现象。
39.然而，现有rgv小车上的防倾倒装置结构复杂，虽然在一定程度上解决了倾倒的问题，但是增大了rgv小车结构的复杂度，造成rgv小车的制造成本变高，而且防倾倒装置的使用条件要求较高，需要根据供rgv小车形成的轨道的不同采取不同的结构，使得防倾倒装置在不同rgv小车上的通用性差。
40.有鉴于此，本实用新型提供一种有轨制导车辆及装卸系统，通过装卸组件的装卸部对货物执行装卸作业，实现货物装卸的基础上，由于装卸组件移动至车体的装卸侧(即装卸部在车体上处于极限位置)时，装卸部和货物相对于有轨制导车辆的倾转力矩小于有轨制导车辆重力的重力力矩。这样在装卸部作用在货物上执行装卸作业进行移动的过程中，在重力力矩的作用下，不会造成装卸部执行装卸作业时朝向货物的一侧倾斜，能够防止装卸部在装卸取货物相对于车体移动过程中出现倾倒的情况的同时，使得有轨制导车辆还具有结构简单的特点。
41.下面将结合具体的附图对本实用新型的有轨制导车辆的结构作进一步阐述。
42.实施例
43.图1是本实用新型实施例提供的一种有轨制导车辆的结构示意图。
44.本实用新型提供了一种有轨制导车辆100，有轨制导车辆100(rail fuided vehicle，rgv)又叫rgv小车或者有轨穿梭小车。参考图1所示，有轨制导车辆100包括车体10和设在车体10上的装卸组件20，车体10具有装卸货物300的装卸侧13，装卸组件20在车体10
沿垂直于车体10的运行方向相对于装卸侧13移动设置，以对货物300执行装卸作业。其中，装卸组件20在车体10上的移动方向可以参考图1中的x方向，其中，x方向也可以理解为rgv小车的宽度方向。装卸组件20包括装卸货物300的装卸部21，装卸组件20移动至装卸侧13时，装卸部21从装卸侧13伸出车体10，以便实现货物300的装卸。
45.如图1中所示，装卸组件20移动至装卸侧13时，装卸部21和货物300相对于有轨制导车辆100的倾转力矩f货小于有轨制导车辆100重力的重力力矩f车。其中，装卸组件20移动至装卸侧13时，此时装卸组件20在车体10上所在的位置可以理解为装卸部21在车体10上的极限位置。这样在通过装卸部21对货物300执行装卸作业，实现货物300装卸的基础上，由于装卸组件20移动至车体10装卸侧13时，装卸部21和货物300相对于有轨制导车辆100的倾转力矩f货小于有轨制导车辆100重力的重力力矩f车，通过重力力矩能够克服并消除倾转力矩f货对有轨制导车辆100所造成的倾转，从而实现防止装卸部21移动至极限位置时，并对货物300执行装卸作业的移动过程中朝向货物300的一侧发生倾倒。因此，本实用新型实施例提供的有轨制导车辆100无需设置防倾倒装置，便能够防止装卸部21在装卸货物300相对于车体10移动过程中出现倾倒的情况，以维持装卸货物300时，rgv小车的平衡性，不仅使得有轨制导车辆100具有结构简单的特点，而且不受对行驶平台200的轨道220的限制，具有较强的通用性。
46.参考图1所示，车体10的底部设有多个行走轮111，多个行走轮111对称的分布于车体10相对的两侧，以便rgv小车可以在轨道220上行走。如图1所示，装卸组件20移动至装卸侧13时，倾转力矩f货的支撑点位于装卸侧13的行走轮111的内侧。这样在装卸部21作用在货物300上执行装卸作业进行移动的过程中，支撑点仍然位于车体10的范围内，在倾转力矩f货小于重力力矩f车的基础上，装卸部21和货物300的重量在有轨制导车辆100所能承载的范围内，能够防止装卸部21执行装卸作业移动的过程中朝向货物300的一侧倾斜。
47.图1a是图1中有轨制导车辆在a部的放大图。
48.参考图1a所示，行走轮111包括第一轮体1111和第二轮体1112，第一轮体1111抵接于轨道220的轨道220面，第二轮体1112位于第一轮体1111的内侧并构成行走轮111内侧的轮缘，支撑点可以位于第二轮体1112上。这样在装卸部21作用在货物300上执行装卸作业进行移动的过程中，支撑点位于第二轮体1112上，在倾转力矩f货小于重力力矩f车的基础上，能够避免装卸部21执行装卸作业移动的过程中朝向货物300的一侧倾斜。
49.示例性的，第二轮体1112的最大轮径大于第一轮体1111的最大轮径，以便与第一轮体1111之间形成导向结构。这样可以使得支撑点位于装卸侧13的行走轮111的内侧的同时，能够通过第二轮体1112对第一轮体1111在轨道220上的运动起到导向的作用。
50.在一些实施例中，装卸组件20移动至装卸侧13时，倾转力矩f货小于重力力矩f车的百分之八十，比如倾转力矩f货为重力力矩f车的百分之七十七等。这样在不影响货物300装卸的同时，能够将倾转力矩f货控制在一定的范围内，以便仅依靠rgv小车自身的配重，便可以实现防止装卸部21执行装卸作业移动的过程中朝向货物300的一侧倾斜，使得装卸部21在装卸货物300相对于车体10移动过程中，rgv小车具有较好的平衡性。
51.由于力矩为力和力臂的乘积，力可以包括但不限于为重力。因此，力矩的大小取决于两个因素：重力和力臂。在本实施例中，可以对待搬运的货物300的重量和倾转力矩的倾转力臂进行调整，使得倾转力矩f货小于重力力矩f车。
52.其中，装卸部21和装卸部21的最大货物承载重量之和小于有轨制导车辆100重量的百分之六十。示例性的，装卸部21和装卸部21的最大货物承载重量之和可以为2300kg。有轨制导车辆100重量的重量可以为4081kg。装卸部21和装卸部21的最大货物承载重量之和可以为有轨制导车辆100重量的56.4％。这样在有轨制导车辆100重量不变的情况下，可以调整装卸部21装卸的货物300的重量或者倾转力臂l1，来确保倾转力矩f货小于重力力矩f车，达到防止装卸部21执行装卸作业移动的过程中朝向货物300的一侧倾斜的目的。
53.参考图1所示，支撑点在行走轮111上所在的平面为支撑面1113，支撑面1113与车体10的运行方向平行，装卸组件20移动至装卸侧13时，有轨制导车辆100的重心距离行走轮111上支撑面1113之间的垂直距离为重力力臂l2。在一些实施例中，车体10的宽度w可以大于重力力臂l2的两倍，其中，车体10的宽度w所在的方向垂直于车体10的运行方向。这样能够使得rgv小车的重心尽可能的朝着装卸侧13的对侧偏移，以增大重力力臂l2，来进一步确保倾转力矩f货小于重力力矩f车。
54.示例性的，车体10的宽度w可以包括但不限于为2.48m，重力力臂l2可以包括但不限于为1.03m。由此可以计算得知，重力力矩f车为4203kg
·
m。或者，在一些实施例中，rgv小车的重量和重力力臂l2还可以采用其他的数值。
55.下面以重力力矩f车为4203kg
·
m为例，对本实施例中的rgv小车的结构作进一步阐述。
56.参考图1所示，装卸组件20移动至装卸侧13时，装卸部21的重心与支撑面1113之间的垂直距离为倾转力臂l1。倾转力矩f货的倾转力臂l1大于或等于1m，且小于或等于1.4m。
57.示例性的，倾转力臂l1可以为1m、1.1m、1.2m、1.3m或者1.4m等。这样能够保证装卸部21在装卸货物300时的稳定性。示例性的，装卸部21的最大货物承载重量可以小于等于2000kg。也就是说，rgv小车所能装卸的货物300的最大重量可以为2000kg。其中，当rgv小车的重量可以为4081kg时，装卸部21的重量通常为300kg。
58.当货物300的重量为2000kg、倾转力臂l1为1.4m时，由于倾转力矩f为装卸组件20和货物300的重量之和与倾转力臂l1的乘积，因此，此时倾转力矩f将取得的最大值，该最大值为3220kg
·
m。由此可见，倾转力矩f货小于重力力矩f车。这样能够达到防止装卸部21执行装卸作业移动的过程中朝向货物300的一侧倾斜的目的。
59.图2是本实用新型实施例提供的一种有轨制导车辆在轨道上的结构示意图，图3是图2中有轨制导车辆在b部的放大图。
60.参考图2和图3所示，装卸组件20可以包括两个相对设置的装卸部21，两个装卸部21夹持在货物300相对的两侧。示例性的，两个装卸部21可以构成有轨制导车辆100的夹持结构比如卡爪。在一些实施例中，装卸部21还可以为货叉或者其他能够进行装卸作业的结构。在本实施例中，对装卸部21的具体结构形式并不做进一步限定。
61.参考图3所示，装卸组件20还可以包括固定板22和固定架23，装卸部21可以位于固定架23朝向装卸侧13的一侧设置，并通过固定架23固定在固定板22上。固定板22设在车体10上，并相对于车体10沿着垂直于车体10的运行方向滑动设置。示例性的，固定板22可以通过滑块与车体10滑动连接。这样能够便于在驱动组件30的驱动下带动装卸部21相对于装卸侧13移动设置。
62.为了实现装卸组件20在车体10上相对于装卸侧13移动，参考图3所示，在一些可选
的实施方式中，rgv小车还可以包括驱动组件30，驱动组件30设在车体10上，装卸组件20与驱动组件30连接，并在驱动组件30的驱动下相对于装卸侧13移动设置。
63.图4是本实用新型实施例提供的一种有轨制导车辆中升降平台升起后的结构示意图，图5是图4中有轨制导车辆在c部的放大图。
64.参考图3至图5所示，作为一种可能的实施方式，驱动组件30可以包括驱动电机31、驱动齿轮32和齿条33，驱动电机31可以设在装卸组件20上，齿条33在车体10上沿车体10的宽度方向设置，驱动齿轮32与驱动电机31连接，并与齿条33相啮合。其中，驱动电机31可以设在固定板22上。驱动组件30的这种驱动结构可以理解为齿轮传动结构。由于车体10的宽度方向垂直于轨道220的方向并与车体10的运行方向垂直。这样在驱动电机31的驱动下，驱动齿轮32可以沿着齿条33的延伸方向相对于齿条33进行转动，从而能够带动装卸组件20整体相对于装卸侧13移动，从而使得装卸部21朝向靠近货物300或者远离货物300的方向运动，以实现货物300的装卸作业。
65.或者，在一些实施例中，驱动组件30还可以为采用链条链轮驱动结构，气缸驱动结构，液压缸驱动结构等。在本实施例中，对于驱动组件30的结构形式并不做进一步限定。
66.下面以驱动组件30为齿轮传动结构为例，对本实用新型的rgv小车作进一步阐述。
67.为例便于装卸组件20对不同高度处的货物300执行装卸作业，参考图4所示，车体10可以包括底座11和升降机构14，升降机构14设在底座11上，装卸组件20和驱动组件30均设在升降机构14上。这样不仅能够实现装卸组件20和驱动组件30在车体10上的固定，而且在升降机构14的驱动下，使得驱动组件30能够实现不同高度处货物300的装卸。
68.作为一种可能的实施方式，底座11上可以设有具有敞口端的安装腔112，升降机构14可以嵌设在安装腔112内。示例性的，安装腔112可以为底座11上与升降机构14结构相适配的安装槽。在升降机构14处于初始高度时，升降机构14可以如图3中所示完全嵌设在底座11内。在升降机构14相对于底座11做升降运动时，升降机构14可以通过敞口端并带动装卸组件20和驱动组件30一同上升至预设高度(如图4中所示)。
69.图6是本实用新型实施例提供的一种升降平台的结构示意图。
70.参考图6所示，升降机构14可以包括升降平台141、固定座143和升降组件142，升降组件142抵接在固定座143和升降平台141之间，以驱动升降平台141相对于固定座143做升降运动。其中，固定座143可以设在底座11的安装腔112内，以便实现升降机构14在固定座143上的固定。这样在升降组件142的驱动下，可以带动升降平台141相对于固定座143做升降运动，从而带动装卸组件20和驱动组件30同步运动，将驱动组件30移动至预设高度。
71.在一些实施例中，升降组件142可以如图6中所示的剪刀式升降结构。参考图6所示，剪刀式升降结构包括两个支撑臂组件、连接臂和驱动杆1425，支撑臂组件包括第一支撑臂1421和与第一支撑臂1421的长度相匹配的第二支撑臂1422，第一支撑臂1421和第二支撑臂1422的中部铰接，第一支撑臂1421和第二支撑臂1422交叉设置在升降平台141和固定座143之间，并在升降平台141和固定座143之间转动设置。
72.连接臂连接在两个第一支撑臂1421之间，驱动杆1425的端部抵接在连接臂上，以驱动两个第一支撑臂1421在升降平台141和固定座143之间同步转动。这样在第一支撑臂1421在升降平台141和固定座143之间同步转动的同时，由于第一支撑臂1421和第二支撑臂1422的中部铰接，两个第二支撑臂1422在第一支撑臂1421的带动下也将在升降平台141和
固定座143之间同步转动，从而可以带动升降平台141相对于固定座143做升降运动。
73.其中，第一支撑臂1421的底端铰接在固定座143上，第一支撑臂1421的顶端在升降平台141上滑动设置。第二支撑臂1422的底端在固定座143滑动设置，第二支撑臂1422的顶端铰接在升降平台141上，第一支撑臂1421和第二支撑臂1422的中部铰接，以便在外力的作用下第一支撑臂1421和第二支撑臂1422的底端可以同步在升降平台141和固定座143之间移动。
74.参考图6所示，连接臂可以包括第一连接臂1423和第二连接臂1424，第一连接臂1423和第二连接臂1424均连接在两个第一支撑臂1421之间的不同位置处，第一连接臂1423相对于第二连接臂1424靠近第一支撑臂1421的顶端设置。
75.在一些实施例中，驱动杆1425可以连接在第一连接臂1423和第二连接臂1424之间，以驱动两个第一支撑臂1421的顶端在升降平台141上同步滑动，从而实现第一支撑臂1421在升降平台141和固定座143之间的转动，以便通过两个第一支撑臂1421带动两个第二支撑臂1422在升降平台141和固定座143之间同步转动，从而实现升降平台141的升降。
76.或者，在一些实施例中，升降组件142还可以为采用丝杆顶升机构或者其他可以实现升降功能的结构。在本实施例中，对于升降组件142的结构形式并不做进一步限定。
77.图7是本实用新型实施例提供的一种驱动组件在升降平台上的装配示意图。
78.参考图7所示，齿条33设在升降平台141上并位于固定板22的下方。驱动电机31可以设在固定板22上并位于固定架23背离装卸部21的一侧。
79.需要说明的是，本实施例中，rgv小车还可以包括其他的结构，比如充电结构、行走轮111驱动结构等。在本实施例中，不再对其作进一步阐述。
80.图8是本实用新型实施例提供的一种装卸系统的结构示意图。
81.在上述的基础上，本实用新型提供了一种装卸系统，装卸系统可以包括行驶平台200和本实用新型的有轨制导车辆100，有轨制导车辆100可以位于行驶平台200上。其中，行驶平台200上可以设有供有轨制导车辆100行驶的轨道220。装卸系统内可以设有多台有轨制导车辆100，有轨制导车辆100可以对称的设置在承载有货物300的车辆比如货车400相对的两侧。货车400的两侧可以分别设置一个行驶平台200，两个行驶平台200之间形成供货车400停放的装卸位230。有轨制导车辆100可以为单独对货车400执行装卸作业，以装卸货车400上的货物300。
82.本实用新型提供一种有轨制导车辆100及装卸系统，由于装卸组件20移动至车体10装卸侧13(即装卸部21在车体10上处于极限位置)时，装卸部21和货物300相对于有轨制导车辆100的倾转力矩小于有轨制导车辆100重力的重力力矩。这样能够防止装卸部21在装卸取货物300相对于车体10移动过程中出现倾倒的情况的同时，使得有轨制导车辆100还具有结构简单的特点。
83.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
84.在本实用新型的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及
他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、显示结构、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
85.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
86.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
技术特征：1.一种有轨制导车辆，其特征在于，包括车体和设在所述车体上的装卸组件，所述车体具有装卸货物的装卸侧，所述装卸组件在所述车体沿垂直于所述车体的运行方向相对于所述装卸侧移动设置，以对所述货物执行装卸作业；所述装卸组件包括装卸所述货物的装卸部，所述装卸组件移动至所述装卸侧时，所述装卸部从所述装卸侧伸出所述车体；所述装卸组件移动至所述装卸侧时，所述装卸部和所述货物相对于所述有轨制导车辆的倾转力矩小于所述有轨制导车辆重力的重力力矩。2.根据权利要求1所述的有轨制导车辆，其特征在于，所述车体的底部设有多个行走轮，多个所述行走轮对称的分布于所述车体相对的两侧，所述装卸组件移动至所述装卸侧时，所述倾转力矩的支撑点位于所述装卸侧的所述行走轮的内侧。3.根据权利要求2所述的有轨制导车辆，其特征在于，所述行走轮包括第一轮体和第二轮体，所述第一轮体抵接于轨道的轨道面，所述第二轮体连接于所述第一轮体的内侧并构成所述行走轮内侧的轮缘，所述支撑点位于所述第二轮体上。4.根据权利要求2所述的有轨制导车辆，其特征在于，所述装卸组件移动至所述装卸侧时，所述倾转力矩小于所述重力力矩的百分之八十。5.根据权利要求4所述的有轨制导车辆，其特征在于，所述装卸部和所述装卸部的最大货物承载重量之和小于所述有轨制导车辆重量的百分之六十。6.根据权利要求4所述的有轨制导车辆，其特征在于，所述装卸部的最大货物承载重量小于等于2000kg，所述倾转力矩的倾转力臂大于或等于1m，且小于或等于1.4m。7.根据权利要求2所述的有轨制导车辆，其特征在于，所述支撑点在所述行走轮上所在的平面为支撑面，所述支撑面与所述车体的运行方向平行，所述有轨制导车辆的重心和所述支撑面之间的垂直距离为重力力臂，所述车体的宽度大于所述重力力臂的两倍，其中，所述车体的宽度所在的方向垂直于所述车体的运行方向。8.根据权利要求1-7中任一项所述的有轨制导车辆，其特征在于，还包括驱动组件，所述装卸组件与所述驱动组件连接，并在所述驱动组件的驱动下相对于所述装卸侧移动设置。9.根据权利要求8所述的有轨制导车辆，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、驱动齿轮和齿条，所述驱动电机设在所述装卸组件上，所述齿条在所述车体上沿所述车体的宽度方向设置，所述驱动齿轮与所述驱动电机连接，并与所述齿条相啮合。10.根据权利要求9所述的有轨制导车辆，其特征在于，所述车体包括底座和升降机构，所述升降机构设在所述底座上，所述装卸组件和所述驱动组件均设在所述升降机构上。11.根据权利要求10所述的有轨制导车辆，其特征在于，所述升降机构包括升降平台、升降组件和固定座，所述升降组件抵接在所述固定座和所述升降平台之间，以驱动所述升降平台相对于所述固定座做升降运动。12.根据权利要求11所述的有轨制导车辆，其特征在于，所述升降组件包括两个支撑臂组件、连接臂和驱动杆，所述支撑臂组件包括第一支撑臂和与所述第一支撑臂的长度相匹配的第二支撑臂，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂的中部铰接，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂交叉设置在所述升降平台和所述固定座之间，并在所述升降平台和所述固定座之间转动设置；所述连接臂连接在两个所述第一支撑臂之间，所述驱动杆的端部抵接在所述连接臂
上，以驱动两个所述第一支撑臂在所述升降平台和所述固定座之间同步转动。13.一种装卸系统，其特征在于，包括行驶平台和权利要求1-12中任一项所述的有轨制导车辆，所述有轨制导车辆位于所述行驶平台上。
技术总结本实用新型提供一种有轨制导车辆及装卸系统，有轨制导车辆包括车体和设在车体上的装卸组件，车体具有装卸货物的装卸侧，装卸组件在车体沿垂直于车体的运行方向相对于装卸侧移动设置，以对货物执行装卸作业；装卸组件包括装卸货物的装卸部，装卸组件移动至装卸侧时，装卸部从装卸侧伸出车体；装卸组件移动至装卸侧时，装卸部和货物相对于有轨制导车辆的倾转力矩小于有轨制导车辆重力的重力力矩。本实用新型的有轨制导车辆不仅结构简单，而且能够防止有轨制导车辆在装卸货物相对于车体移动的过程中发生倾倒。动的过程中发生倾倒。动的过程中发生倾倒。
技术研发人员：金玉斌 黄彬 陈拥军 宦朋松 姜亚雷 冒殿伟
受保护的技术使用者：江苏中天华宇智能科技有限公司
技术研发日：2022.01.12
技术公布日：2022/7/5
